Robot simulation technique is essential not only for robot developers to design robotic systems but also for robot operators to predict robot motion, configure system layout, and increase robot ability. However, commercial robot simulation software such as ROBCAD, IGRIP, and so on are expensive and sometimes they are difficult to customize into industrial purpose programming for users. Therefore, user-based simulation programming is required to magnify the efficiency of robot system. In this paper, we show the methodology of developing user-based robot simulation programming using PC(personal computer), Open-Inventor, and Windows Programming. The developed programming has been successfully applied to welding robot systems of a shipbuilding industry. Also, the methodology presented here can be easily extended to simulate manipulators of other typed mechanism on user's PC.
Wang, Chong;Mao, Puxiu;Mao, Yunsheng;Shin, Jong Gye
International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering
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제8권4호
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pp.398-408
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2016
Based on non-completely hybrid flow line scheduling of panel block in shipbuilding, several uncertain factors influencing the problem were analyzed in a real environment, and a nonlinear integer programming model was built for each sub-scheduling problem. To narrow the difference between theory and application, rolling horizon and rescheduling methods are proposed. Moreover, with respect to the uncertainty of processing time, arriving time and due time, we take the minimizing of the early and delayed delivery costs as the objective, and establish an evaluation with a global penalty function. Finally, numerical experiments and a simulation analysis were undertaken to demonstrate the effectiveness of the model and algorithm.
조선업은 한정된 자원을 사용하는 single-product production방식이며, 리소스를 효율적으로 관리하여 선박 공정의 생산성을 극대화 시킬 수 있는 생산관리기술이 중요하다. 때문에 많은 조선사에서는 모델링 및 시뮬레이션을 적용함으로써 현장 내 다양한 제약 조건이 고려된 선박 생산계획 및 공정에 대한 연구를 수행하고 있다. 하지만 기존 연구들은 갑작스런 일정 및 공정변경 시 정확한 생산계획을 제공하기 어려우며, 블록을 생산하는 각 공정 간의 상호연관성 파악이 어렵다. 뿐만 아니라, 블록의 세부 공정 및 일량을 고려하지 못하였기 때문에 생산계획과 현장계획에 많은 차이가 발생한다. 본 연구에서는 조선 내업공정 내 스케줄 된 전체 블록의 공정작업 순서 및 설계정보, 그리고 자원 제약을 고려하는 모델링 방법인 통합 프로세스 기반 모델 설계 방법을 제시한다. 통합 프로세스 기반 모델을 통해 사용자는 내업공정 내 블록 간의 조립관계, 정반정보 및 조립공정의 선후관계 파악이 용이하다. 또한 조선 내업공정에서 공유하는 리소스의 일량을 고려하여 부하 평준화를 진행하기 때문에 별도의 시뮬레이션 및 리소스의 모델링 절차 없이 리소스 효율을 최대화 할 수 있는 전체 생산계획을 얻을 수 있다.
Shipbuilding process takes a long time for producing final products, and needs many different resources. Because of these characteristics, it has been studied about shipyard simulation and virtual manufacturing that is able to implement the virtual manufacturing process. However, among the previous researches, it requires considerable time and effort to construct simulation model since the systematic methodology has not been used for simulation modeling. Also, reusability of constructed simulation model was low. Therefore, this research defines the method to construct shipyard simulation system using the process-centric simulation modeling methodology and shipyard simulation framework. This paper also validates the utility of this methodology through applying to construct simulation model for the shipyard master plan validation.
Recently, requests for the accurate process planning using modeling and simulation technique are increasing in many engineering fields including shipbuilding industry. In this study, Combined DEVS(Discrete EVent System specification) and DTSS(Discrete Time System Specification) simulation kernel is developed, and an integration strategy of dynamics simulation module and graphics module is also implemented. To evaluate the efficiency and applicability of the simulation kernel and integration strategy, these are applied to the block erection simulation of offshore structures.
Capacity planning plays an important role not only for master production plan but also for facility or layout design in shipbuilding. Product work breakdown structure, attributes of production resources, and production method or process data are associated in order to make the discrete event simulation model of shipyard layout plan. The production amount of each process and the process time is assumed to be stochastic. Based on the stochastic discrete event simulation model, the production capacity of each facility in shipyard is estimated. The stochastic model of product arrival time, process time and transferring time is introduced for each process. Also, the production capacity is estimated for the assumed master production schedule.
선체의 외판은 복잡한 곡면 형상이며 대부분의 조선소에서는 이의 제작을 위해 가스 토치를 이용한 선상 가열 방법을 사용하고 있다. 가스 토치를 이용한 전통적인 선상 가열 방법은 입열량의 제어가 어려울 뿐만 아니라 고압의 가스 분출에 따른 소음과 대기 오염 등 열악한 작업 환경의 문제점을 안고 있다. 최근에는 입열량의 제어가 비교적 용이하고 친환경적인 고주파 유도 가열에 주목하여 이를 가열 열원으로 하는 강판의 성형 자동화 연구들이 진행되고 있다. 본 연구에서는 강판의 곡면 성형을 위한 유도 가열 시뮬레이션 방법을 개발하였으며 유도 가열 실험 결과와 비교하여 그 유효성을 검증하였다. 개발된 유도 가열 시뮬레이션 방법은 효율적인 유도 가열 코일 설계와 최적 성형 조건 산출 등 유도 가열을 이용한 선체 외판의 곡가공 자동화 시스템 개발에 유용한 해석적 툴로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
Recently, the usage of containers in marine transportation is rapidly increasing. The problem of ship stability is important because of its direct influence to the loss of the human-life, ship, and merchandise. However, the assessment for ship stability during container loading/unloading in port is dependent on human experience only. On the other hand, the emerging information and communication technologies of shipbuilding industrial environments are rapidly changing. To respond to the situation, a new paradigm has been matured with new concepts such as the concrete method. Especially, all the efforts are shown to be concentrated to realize the concept of Simulation Based Design(SBD) based on three dimensional Computer Aided Design(CAD) model. In this paper, ship model-based simulation methodology for design and operation of ship is suggested, and for the verification of suggested methodology, the system for stability assessment of ship during container loading/unloading was developed using ENVISION, a general-purpose simulation system. The developed system consists of geometric modeling subsystem, basic calculation subsystem, and Computer Aided Engineering(CAE) subsystem. In addition, interface to CAE/CAD /simulation system such as SIKOB and ENVISION is provided.
During the ship hull design process, resistance performance estimation is generally calculated by simulation using computational fluid dynamics. Since such hull resistance performance simulation requires a lot of time and computation resources, the time taken for simulation is reduced by CPU clusters having more than tens of cores in order to complete the hull design within the required deadline of the ship owner. In this paper, we propose a method for estimating resistance performance of ship hull by simulation using a graph neural network. This method converts the 3D geometric information of the hull mesh and the physical quantity of the surface into a mathematical graph, and is implemented as a deep learning model that predicts the future simulation state from the input state. The method proposed in the resistance performance experiment of simple hull showed an average error of about 3.5 % throughout the simulation.
본 연구에서는 동명대학교 조선해양시뮬레이션센터의 Real-time 조종 및 작업 시뮬레이터를 활용한 해양구조물 설치 작업 시뮬레이션을 통해 대상의 동적 특성 및 물리적 현상을 작업, 조종 사이의 상호 영향과 함께 분석한다. 8개의 계류삭에 의해 계류되는 반잠수식 시추선의 설치 작업 시뮬레이션이 실제 현장에서의 작업과 유사한 시나리오로 수행되었고, 시추선의 위치 제어를 위한 예인선 4척와 계류삭의 Hook-up 작업을 위한 해양플랜트 지원 선박 1척이 운용되었다. 설치 작업이 수행되는 동안 대상들의 운동과 이동 경로, 계류삭 및 예인줄에 가해지는 장력 등을 실시간으로 확인하였으며, 이를 작업 과정별로 구분하여 분석하였다. 작업과 조종 시뮬레이션이 동시에 수행된 본 연구로부터 특정 환경 외력하에서 설치되는 해양구조물과 이를 위해 운용되는 선박들의 작업 절차에 따른 세부적인 거동 및 작업·조종 간의 상호 영향을 확인하였고, 이는 해상 상태 등을 고려한 해양구조물 설치 작업의 수행 가능 여부를 판단하기 위한 근거로 활용될 수 있음을 제시하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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