• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.1178-1186
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• 2019

In recent years, interest in drones has grown, and many countries are developing them into a strategic industry of the future. Drones are not only used in industries such as logistics and agriculture but also in various public sectors such as life rescue, disaster investigation, traffic control, and firefighting. One of the most important tasks of a drone is to accurately identify targets in these applications. Target recognition may vary depending on the search environment of the drone. Therefore, this study tests and analyzes the drone's target recognition performance according to changes in the search environment such as the search altitude and the search angle. In addition, we propose a new algorithm that improves upon the disadvantages of the Haar cascade method, which is the existing algorithm that recognizes the target by analyzing a captured image.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.57-64
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• 2022

화재, 붕괴, 자연재해 등의 재난 발생으로 건물 내부가 붕괴하는 경우, 기존의 건물 내부의 물리적 보안이 무력해질 확률이 높다. 이때, 붕괴 건물 내의 인명피해와 물적 피해를 최소화하기 위한 물리적 보안이 필요하다. 따라서 본 논문은 기존 연구되었던 장애물을 탐지하고 건물 내 붕괴된 지역을 탐지하는 연구와 인명피해를 최소화하기 위한 딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘을 융합하여 재난 상황의 피해를 최소화하기 위한 알고리즘을 제안한다. 기존 연구에서 단일 카메라만을 활용하여 현재 로봇이 있는 복도 환경의 붕괴 여부를 판단하고 구조 및 수색 작업에 방해가 되는 장애물을 탐지했다. 이때, 붕괴 건물 내 물체는 건물의 잔해나 붕괴로 인해 비정형의 형태를 가지며 이를 장애물로 분류하여 탐지하였다. 또한, 재난 상황에서 자원 중 가장 중요한 요구조자를 탐지하고 인적 피해를 최소화하기 위한 방법을 제안하고 있다. 이를 위해, 본 연구는 공개된 재난 영상과 재난 상황의 이미지 데이터를 수집하여 다양한 딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘을 통해 재난 상황에서 요구조자를 탐지하는 정확도를 구했다. 본 연구에서 재난 상황에 요구조자를 탐지하는 알고리즘을 분석한 결과 YOLOv4 알고리즘의 정확도가 0.94로 실제 재난 상황에서 활용하기 가장 적합하다는 것을 증명하였다. 본 논문을 통해 재난 상황의 효율적인 수색과 구조에 도움을 주며 붕괴된 건물 내에서도 높은 수준의 물리적 보안을 이룰 수 있을 것이다.

• 해양환경안전학회지
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• 제6권1호
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• pp.111-120
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• 2000

In this study the drift prediction models currently used in search and rescue(SAR) operations are introduced and the basic differences among them are analyzed by comparing the target classification, the treatment of environmental conditions, leeway equations and the determination of search area. In addition the new methods under development including AP98 of U.S. Coast Guard are compared and studied to improve the efficiency of SAR operation.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2017년도 추계학술발표회
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• pp.80-80
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• 2017

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.87-90
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• 2015

해상에서 조난신호를 발사할 수 있는 장비는 전 세계해상 조난 및 안전제도(Global Maritime Distress Safety System) 해역의 구분에 따라 A1 해역은 초단파(Very High Frequency) 그리고 레이더 트랜스 폰더(SART), A2 해역은 중 단파대(MF/HF Radio Equipment)무선통신장비, A3 해역은 INMARSAT 그리고 A4 해역은 비상위치지시용 무선표지설비(Emergency Position Indicating Radio Beacon) 등으로 구분할 수 있으며, 조난을 수신할 수 있는 무선국은 해양경비안전본부 소속의 구난무선국, 경비함정, 상황센터, 해상교통관제센터 등으로 분산되어져 각각 운영하고 있다. 이로 인해 조난의 중복수신, 통계의 부정확, 다수의 컨트롤 타워 등의 문제점이 상존해 있는 실정이다. 아울러 현재 해양경비안전본부 주관으로 전국 5개 구난무선국을 하나의 국제안전통신센터로 구축하기 위해서 추진 중에 있다. 기존 5개 구난무선국을 하나의 국제안전통신센터로 구축하는 것은 향후 국가간 정보연계 측면에서는 효율적이나 실제 해양사고 발생 시 효율적으로 대응하기에는 다소 애로점을 안고 있는 실정이다. 이에 따라 본 연구에서 실제 해양사고 발생시 가장 신속하게 대응할 수 있는 체계를 제안하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1048-1053
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• 2005

This paper presents design and integration of the ROBHAZ-DT3, which is a newly developed mobile robot system with chained double-track mechanisms. A passive adaptation mechanism equipped between the front and rear body enables the ROBHAZ-DT3 to have good adaptability to uneven terrains including stairs. The passive adaptation mechanism reduces energy consumption when moving on uneven terrain as well as its simplicity in design and remote control, since no actuator is necessary for adaptation. Based on this novel mobile platform, a rescue version of the ROBHAZ-DT3 with appropriate sensors and a semi-autonomous mapping and localization algorithm is developed to participate in the RoboCup2004 US-Open: Urban Search and Rescue Competition. From the various experiments in the realistic rescue arena, we can verify that the ROBHAZ-DT3 is reliable in traveling rugged terrain and the proposed mapping and localization algorithm are effective in the unstructured environment with uneven ground. The another application is an military robot for an EOD(Explosive Ordnance Disposal) and reconnaissance mission. The military version of the ROBHAZ-DT3 with a water disrupter, a thermal scope and a long distance wireless communication device is developed and sent to the area of military tactics in Iraq. Consequently, the feasibility of the military version of ROBHAZ-DT3 is verified.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2002년도 추계공동학술대회논문집
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• pp.1-6
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• 2002

수색구조 작업에서 표류지점 추정 모델을 윈도우 운영체계에서 쉽게 운영할 수 있는 GUI 프로그램을 개발하였다. 운영자가 화면의 선택사항을 보고 표류물체의 종류와 해상환경조건을 입력시킬 수 있도록 하였고, 계산된 추정점 및 선박의 표류 궤적이 좌표와 함께 해도상에 표시되게 하여 현장에서 쉽게 예측결과를 알 수 있도록 하였다. 프로그램에는 Leeway 공식을 사용하는 방식과 Newton의 운동방정식에서 해를 구하는 방식을 사용하였다. 프로그래밍에 사용된 언어는 FORTRAN이고, 그래픽 처리를 위해 Lahey의 Winteracter 4.0을 활용하였다. 모델의 시현을 위해 2001년 5원 부산 근해에서 수행된 현장실험 결과와 예측 모델에 의한 결과를 비교·도시하였다.

• 한국해안해양공학회지
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• 제5권1호
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• pp.11-18
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• 1993

해난사고 발생시 수색구조 작업의 성공여부는 정화한 표류지점의 추정에 있다. 본 논문에서는 현재 외국에서 사용중인 표류지점 추정에 관한 여러가지 기법을 소개하였고, 이들의 장단점을 비교하여 국내상황에 적합한 전산모델을 제시하였다. 제시된 모델은 해상 환경자료의 입력을 고려하여 두 가지 방식으로 나누어진다. 하나는 해양정보시스템으로부터 정확한 환경자료를 제공받을 수 있는 경우에 대비하여 FLENUMWEACEN 방식을 따른 것이고, 다른 하나는 불확실한 해수유동 자료와 현재 기상청의 해상풍 예보를 입력자료로 사용해야 할 경우를 고려하여 U.S. Coast Guard의 CASP 방식을 수정한 것이다. 모델에서 조난대상물은 사람, 구명정, 선박으로 분류하였으며, 구명정은 ballast와 canopy의 유무에 따라 세분하였고, 선박은 배수용적을 대, 중, 소로 나누어 구분하였다. 형태별 분류과정에서 과거의 모든 실험결과들을 재정리하여 새로운 leeway 값을 결정하였으며 제시된 모델들은 몇 개의 실제 현장실험 결과와 비교되었다.

• 국제학술발표논문집
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• The 4th International Conference on Construction Engineering and Project Management Organized by the University of New South Wales
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• pp.582-585
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• 2011

During disaster response, prioritization of limited resources is one of the most important bust challenging tasks. At the same time, it is imperative to timely provide the rescuers with the adequate equipment to facilitate lifesaving operations. However, supply of high demand equipment was insufficient during the initial phase of disaster response, challenging lifesaving operations in the case of the 9-11 terrorist attacks. In respond to the Haiti Earthquake, spatial information of the geographic area was not sufficient to support the search and rescue operations in the early phase of disaster response. However, with the help of civilians, information such as road names, infrastructure damage, and victim locations were updated into the spatial data repository. At the same time, resource outside of the disaster affected zone converges into the area to assist the response efforts, which is the effect of convergence that often made resource coordination challenging in large scale disasters. To efficiently collect information and utilize the converging resources, this paper proposes a flexible data repository for information update for equipment utilization in large scale disaster response scenarios.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 추계학술대회 논문집
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• pp.143-144
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• 2009