• 로봇학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.375-384
• /
• 2020

Today's robots consist of many hardware and software subsystems, depending on the functions needed for specific tasks. Integration of subsystems can require a great deal of effort, as both the communication method and protocol of the subsystem can vary. This paper proposes an expandable robotic system in which all subsystems are integrated under Robot Operation System (ROS) framework. To achieve this, the paper presents a software library, ROS_M, developed to implement the TCP/IP-based ROS communication protocol in different control environments such as MCU and RT kernel based embedded system. Then, all the subsystem including hardware can use ROS protocol consistently for communication, which makes adding new software or hardware subsystems to the robotic system easier. A latency measurement experiment reveals that the system built for loop control can be used in a soft real-time environment. Finally, an expandable mobile manipulator robot is introduced as an application of the proposed system. This robot consists of four subsystems that operate in different control environments.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
• /
• 제3회(2014년)
• /
• pp.197-209
• /
• 2014

환경 오염에 대한 우려의 목소리가 높아지면서 Green chemistry 분야가 각광을 받고 있다. 이 분야에서는 환경에 영향을 적게 미치기 위한 방법의 일환으로 촉매를 연구하며, 그 촉매는 착화합물인 경우가 많다. 그러나 착화합물 내에서 리간드와 금속 이온간의 결합은 예측하기 어렵다. 이는 전형금속보다는 전이금속에서 더욱 심하며, 그 중 한 예로 전이금속에서는 여러 개의 금속 이온이 서로 직접적으로 결합한 채 리간드와 결합하는 착화합물이 발견되기도 한다. 다중 금속 착화합물(Multimetal Complex)로 부르는 이러한 구조는 특유의 복잡함 때문에 잘 알려져 있지 않음에도 불구하고 착화합물의 물리적, 화학적 성질에 직접적으로 영향을 주기에 촉매나 센서, 특히 이를 이용하여 구조체를 만드는 MOF(Metal-Organic Framework) 분야에서는 꼭 알고 있어야 하는 사항이다. 이 연구에서는 GAMESS로 density functional theory (B3LYP functional)를 이용한 양자계산을 수행하여 그 중 가장 간단한 구조인 Dimetal Complex, 그 중에서도 MOF 내에서 많이 발견되는 수차 형태(Paddle wheel) 착화합물에 대해서 다루었다. Cu를 기준으로 그와 비슷한 주기나 족에 있는 Ru, Ag, Zn 등의 금속으로 만든 Paddle wheel 구조의 에너지를 비교하여 Cu가 다른 금속에 비해 이 구조를 안정하게 형성할 수 있는 이유를 알아보았다. 더 나아가 이 구조가 MOF의 형성과 성질에 어떠한 연관성이 있는지 분석함으로써 어떠한 조건이 MOF의 성질을 극대화시킬 수 있는지도 알아보았다.

• Genomics & Informatics
• /
• 제6권3호
• /
• pp.126-129
• /
• 2008

The robust identification and comprehensive profiling of copy number alterations (CNAs) is highly challenging. The amount of data obtained from high-throughput technologies such as array-based comparative genomic hybridization is often too large and it is required to develop a comprehensive and versatile tool for the detection and visualization of CNAs in a genome-wide scale. With this respective, we introduce a software framework, CGHscape that was originally developed to explore the CNAs for the study of copy number variation (CNV) or tumor biology. As a standalone program, CGHscape can be easily installed and run in Microsoft Windows platform. With a user-friendly interface, CGHscape provides a method for data smoothing to cope with the intrinsic noise of array data and CNA detection based on SW-ARRAY algorithm. The analysis results can be demonstrated as log2 plots for individual chromosomes or genomic distribution of identified CNAs. With extended applicability, CGHscape can be used for the initial screening and visualization of CNAs facilitating the cataloguing and characterizing chromosomal alterations of a cohort of samples.

• 한국게임학회 논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.15-24
• /
• 2020

2D 레고 퍼즐은 레고 브릭을 이용해서 다양한 영상을 완성하는 퍼즐로 많은 사람들의 사랑을 받고 있다. 본 연구에서는 입력된 픽셀 아트 영상으로부터 강화학습에 기반한 2D 레고 퍼즐을 구성하고 완성하는 방법을 제안한다. 먼저, 학습 단계에서는 바람직한 레고 퍼즐에 대한 휴리스틱을 안정성과 효율성으로 설정하고 이를 최대한 만족시키는 방향으로 DQN을 학습한다. 그리고, 레고화 단계에서는 이 DQN을 이용해서 실제 레고 브릭을 추가해가면서 퍼즐의 구성도를 완성하는 과정을 수행한다. 이 과정을 통해서 지금까지 기술로는 수행하기 힘들었던 매우 높은 해상도의 레고 퍼즐을 효율적으로 완성하는 기술을 제공한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2021년도 춘계학술대회
• /
• pp.274-276
• /
• 2021

인공지능이 빠르게 발달하면서 의료, 교육, 게임 등 일상생활에 적용되고 있다. 인공지능 알고리즘은 예측 측면에서 언제나 확률적으로 불확실성을 지니고 있다. 기존 제품이나 서비스는 개발자의 의도에 따라 프로그램이 동작하기 때문에, 상호작용에 따른 결과가 명확하며 이에 대한 UX 평가를 할 수 있었다. 하지만, 인공지능이 적용된 서비스는 기존 서비스들과 달리 상호작용에 따른 불확실성으로 인해 위험 요소가 따르고 있다. 이러한 이유로, 인공지능 서비스의 UX 평가는 새로운 체계가 필요하지만, 기존 UX 평가 척도만을 사용하여 평가되고 있다. 인공지능 서비스의 특징을 반영하여, 정확한 UX 평가를 진행할 수 있도록 본 논문에서는 인공지능에 task 위임 적합도, 기존 UX 평가 항목, 기술에 대한 개인적 차이를 포함한 AI-UX 프레임워크를 제안하였다.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
• /
• 제17권3호
• /
• pp.333-340
• /
• 2017

In this paper, we describe HW/SW co-optimizations for reconfigurable application specific instruction-set processors (ASIPs). Based on our previous very long instruction word (VLIW) ASIP, the proposed framework realizes various forward error-correction (FEC) algorithms for wireless communication systems. In order to enhance the energy efficiency, we newly introduce several design methodologies including high-radix algorithms, task-level out-of-order executions, and intensive resource allocations with loop-level rescheduling. The case study on the radix-4 turbo decoding shows that the proposed techniques improve the energy efficiency by 3.7 times compared to the previous architecture.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(D)
• /
• pp.410-412
• /
• 2012

현재 자동차 산업에서 전기자동차의 실용화가 가속화되고 있다. 아울러, 전기자동차의 보급이 증가로 인해, 전기자동차 충전인프라에 대한 폭발적인 시장의 확대가 예상됨에 따라 향후 시장에서의 국제 경쟁력을 갖추고 국내 실정에 최적화된 한국형 전기자동차 충전시스템 소프트웨어 프레임워크의 개발이 필요하다. 이를 위해 본 논문에서는 전기자동차 관련 국제 표준인 SAE와 SEP를 분석하고, 이를 국내 실정에 맞도록 보완하여 한국형 전기자동차 충전 시스템에 대한 요구사항, SW구조의 설계 및 한국형 전기자동차 시나리오를 제안한다.

• 한국경영과학회지
• /
• 제27권3호
• /
• pp.1-19
• /
• 2002

Recently, increasing attention has been paid to building a successful software process in Information System(IS) implementation. This study establishes software process model as a key predictor of organizational performance. We propose a theoretical framework for capability maturity model derived from the Software Engineering Institute(SEI). This paper identify the process-related variables, financial performance and non-financial performance from the relevant literature and clarify the concept of software process by distinguishing between its component and determinants. We then examine the impact of software process on organizational performance. Hypotheses on software process were tested for 36 enterprises including 118 organizational units. Results indicate that software process capability may serve as a key predictor of organizational performance. Software process maturity found to be positively influenced on the financial and non-financial performance, while investment of information technology as a mediating variable not significantly affected to the performance.

• 품질경영학회지
• /
• 제30권1호
• /
• pp.22-46
• /
• 2002

Recently, increasing attention has been paid to building the software quality and software productivity due to ongoing software crisis. To overcome such problem, one of the many alternatives is to use the capability maturity model (CMM) suggested by the Software Engineering Institute(SEI), focusing on the improvement of software progress. This research is proposed the theoretical framework for CMM based on the previous studies, and review the status of software process on the software development organization. We then examine the impact of the software process capability on the organizational performance including financial measures and non-financial measures. Hypotheses on software process capability were tested 144 organizational units. The 62.5% of foreign companies are distribute to the second and third level, the Korean firms in this study are indicated the first level. Result indicate that maturity of software process may be served the key predictor of organizational performance, in particular the positive relationship between the software process and non-financial performance index such as customer service, IT Infrastructure, marketing, supplier and purchaser, production and operation.

• ETRI Journal
• /
• 제41권6호
• /
• pp.782-796
• /
• 2019

This paper presents a hierarchical framework for managing the sampling distribution of a particle filter (PF) that estimates the global positions of mobile robots in a large-scale area. The key concept is to gradually improve the accuracy of the global localization by fusing sensor information with different characteristics. The sensor observations are the received signal strength indications (RSSIs) of Wi-Fi devices as network facilities and the range of a laser scanner. First, the RSSI data used for determining certain global areas within which the robot is located are represented as RSSI bins. In addition, the results of the RSSI bins contain the uncertainty of localization, which is utilized for calculating the optimal sampling size of the PF to cover the regions of the RSSI bins. The range data are then used to estimate the precise position of the robot in the regions of the RSSI bins using the core process of the PF. The experimental results demonstrate superior performance compared with other approaches in terms of the success rate of the global localization and the amount of computation for managing the optimal sampling size.