• 대한교통학회지
• /
• 제35권2호
• /
• pp.129-142
• /
• 2017

교통사고 잦은 곳 개선사업은 교통사고 예방을 위하여 도로상에 도로안전 관련 시설물을 설치함으로써 도로 환경적 요인에 대한 결함을 제거하는 대표적 교통안전개선사업이다. 그러나 개선사업으로 인해 설치된 각 시설물들에 대한 효과평가에 대한 연구는 미비하였다. 따라서 본 연구에서 도로 교통안전 관련 시설물의 교통사고 감소효과도를 추정하기 위하여 최근 2004년부터 2013년까지 교통사고 잦은 곳 개선사업 공사가 완료된 4,171개 지점을 대상으로 비교그룹방법을 활용하여 5가지 시설물에 대한 교통사고 감소효과도를 추정하였다. 분석 결과, 전체 교통사고에 대해서는 교통섬 4.45%, 표지병 32.17%, 과속단속카메라 24.13% 사고감소 효과를 나타냈으며, 반면 무단횡단금지시설 0.61%, 미끄럼방지포장은 1.67% 만큼 증가한 것으로 나타났다. 또한 표지병, 무단횡단금지시설, 미끄럼방지포장과 같이 국토교통부의 "도로안전시설 설치 및 관리지침"에서 특정유형의 교통사고 예방에 효과가 있다고 언급된 시설물들의 교통사고 감소효과도를 추가적으로 분석하였다. 그 결과, 표지병은 악천후 시 교통사고에 대해서 52.96%, 무단횡단금지시설은 차대보행자 교통사고에 대해서 62.77%, 미끄럼방지포장은 추돌사고에 대해서 26.60%의 순수 교통사고 감소효과가 있는 것으로 분석되었다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제41권7호
• /
• pp.599-605
• /
• 2017

무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 적용되는 경로 추종 제어기를 제시한다. 경로 추종 제어기는 Preview 거리를 사용하여 차량의 지향 각을 제어하고, 요 모멘트 관측기로부터 추정된 외란 모멘트를 보상하여 지향 각 오차와 횡 방향 거리 오차를 감소시킨다. 곡선 경로에서는 곡률을 이용하여 차량의 주행 속도를 결정한다. 대상 차량은 6X6 스키드 조향 차량이기 때문에 6개의 휠에 서로 다른 구동력을 분배하는 방법을 사용하여 주어진 경로를 주행한다. ADAMS에서 모델링 된 차량을 MATLAB과 연동시켜 시뮬레이션하고, 경로 추종 제어기 성능을 검증하였다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제6권1호
• /
• pp.1-11
• /
• 2004

본 연구는 포장 거친면 마무리 방법에 따른 공용성 평가를 실시하여 국내에 최적의 거친면 마무리 공법을 제안하는 데 목적이 있다. 소음 측정 결과 일정간격 18mm 종방향 타이닝이 다른 비교구간보다 약 2$\sim$3dB(A) 소음 감소효과가 있다. 일정간격 18mm 종방향 타이닝과 26mm 종방향 타이닝을 비교한 결과 26mm 종방향 타이닝에서 약 2$\sim$3dB(A)증가 하였다. 미끄럼 저항성 측정결과는 SN40을 기준으로 했을 경우 전 구간에 대해 양호한 결과를 얻을 수 있었고, 평탄성 측정결과 AASHTO 기준인 PrI 16cm/km 범위 내에 전 구간이 포함되는 것을 알 수 있었다. 그리고, 실제 운전자를 대상으로한 설문조사에서는 종방향타이닝의 주행감이 가장 좋은 것으로 분석되었다. 육안관측으로 배수성 측정결과 일정간격 26mm 종방향 타이닝과 일반구간(일정간격 25mm 횡방향 타이닝)에서 가장 우수한 배수성을 보였다. 반면에 18mm 종방향 타이닝과 임의간격 횡방향에서는 배수능력이 저하되었다. Ranking method를 적용하여 분석한 결과 18mm 종방향 타이닝이 가장 좋은 공법으로 선정되었고, 다음으로 26mm 종방향 타이닝, 임의간격 횡방향, 횡방향 쓸기순으로 선정되었다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제38권6호
• /
• pp.895-906
• /
• 2018

우리나라의 어린이보호구역 개선사업은 어린이가 주로 활동하는 유치원, 초등학교 주변에서 많이 발생하고 있어 어린이 교통사고 예방책의 일환으로 추진하고 있다. 하지만 어린이보호구역내 안전시설물에 대한 필수 설치 시설물과 적정 설치 수준에 대한 연구가 부족한 바, 본 연구에서는 자료포락분석을 활용한 안전시설물 설치의 효율성을 상대적으로 평가하여 개선방안을 제시하였다. 화성시 관내 초등학교중 총 28개 어린이보호구역에 대한 시설물 현황과 사고현황 자료를 구축하였다. 기존 연구상에 효과가 입증된 주요 시설물 6개(고원식 교차로, 고원식 횡단보도, 방호울타리, 미끄럼방지시설, 과속방지턱, 단속카메라)만 투입요소로 하여 분석하였다. 분석결과 28개소 중 12개소만 효율성이 있는 것으로 나타났으며, 16개소는 효율성이 떨어지는 것으로 나타났다. 효율집단으로 구분된 어린이보호구역은 방호울타리, 미끄럼방지시설, 단속카메라 설치가 비효율집단으로 구분된 어린이보호구역보다 적게 설치한 것으로 나타났다. 방호울타리는 어린이보호구역 전체연장 중 47% 정도만 설치하여도 충분히 효율성이 있는 것으로 나타났으며, 미끄럼방지시설의 개소 수는 $km^2$당 8.7개 정도면 효율성이 있는 것으로 나타났다. 비교대상의 수가 28개소로 상대적 효율성 평가지표로 활용하는 데는 본 연구가 한계가 있으며, 향후 전국단위로 그룹화 하여 각 그룹별로 효율성 평가할 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
• /
• pp.471-474
• /
• 2005

객관적이고, 과학적인 수사를 위해, 교통사고는 공정한 기록에 의해서, 컴퓨터 모의실험, 및 학문, 그리고 충돌 사고 역동성, 도로 및 교통 공학으로 검증되어야 한다. 본 논문에서는, 교통사고, 과학, 객관적인 방법을 이용하여 진짜 교통사고 및 결과를 재현한다. 본 논문에서는 모의실험 결과 다음 같은 사항이 입증되었다. 습한 도로 조건에서 브레이크 작동시간이 건조한 도로 상태보다 더 긴 것이 입증되었다. 뿐만 아니라, 포장도로와 비포장 돌에서는 비포장도로의 제동시간이 포장도로의 제동시간 보다 짧다는 것이 입증되었다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제37권4호
• /
• pp.391-398
• /
• 2013

선체 청소를 통해 선박에서 소비되는 연료량을 감소시킬 수 있으며 최근에는 이러한 작업을 산업용 로봇을 사용하여 수행한다. 선체를 청소하는 로봇에 있어서 안정적으로 선체에 부착되어 주행하는 것이 가장 중요하므로 본 연구에서는 안정적으로 선체 청소로봇을 구동할 수 있는 주행 제어시스템을 개발하였다. 이와 더불어 보다 편리하게 로봇을 운용할 수 있도록 주행 제어시스템에 작업자의 편의를 반영하여 주행 제어시스템을 구성하였다. 개발된 주행 제어시스템의 주행 제어성능과 편의성은 선체와 동일하게 제작된 구조물에서 실험을 통해 입증하였다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제40권2호
• /
• pp.157-165
• /
• 2016

군용 전투 차량은 전시 상황에 여러 종류의 장애물들이 존재하는 험로를 주행해야 한다. 이런 환경에서는 전투 차량의 무거운 차체와 험로의 큰 장애물로 인해 큰 반력이 발생한다. 차륜형 견마 로봇에는 큰 장애물을 극복하기 위해서 회전형 현가장치가 적용되고, 미끄럼 조향 방식이 적용된다. 본 논문에서는 실시간 해석에 유리하도록 모델을 단순화시킨 방법을 제시하고, 기존 다물체 동역학 모델과 비교를 통해서 신뢰도 및 효율성을 확인하였다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
• /
• 제18권4호
• /
• pp.688-696
• /
• 2017

This paper presents an integrated roll-pitch-yaw autopilot using an equivalent based sliding mode control for skid-to-turn nonlinear time-varying missile system with lumped disturbances in its six-equations of motion. The considered missile model are developed to integrate the model uncertainties, external disturbances, and parameters perturbation as lumped disturbances. Moreover, it considers the coupling effect between channels, the variation of missile velocity and parameters, and the aerodynamics nonlinearity. The presented approach is employed to achieve a good tracking performance with robustness in all missile channels simultaneously during the entire flight envelope without demand of accurate modeling or output derivative to avoid the noise existence in the real missile system. The proposed autopilot consisting of a two-loop structure, controls pitch and yaw accelerations, and stabilizes the roll angle simultaneously. The Closed loop stability is studied. Numerical simulation is provided to evaluate performance of the suggested autopilot and to compare it with an existing autopilot in the literature concerning the robustness against the lumped disturbances, and the aforesaid considerations. Finally, the proposed autopilot is integrated in a six degree of freedom flight simulation model to evaluate it with several target scenarios, and the results are shown.

• International Journal of Concrete Structures and Materials
• /
• 제19권1E호
• /
• pp.17-23
• /
• 2007

In rainy weather, permeable concrete pavement has advantages such as good drainage, increased skid resistance, reduced splash and spray behind vehicles for improving the safety of driving vehicles as well as reduction of the traffic noise. It also contributes to improvement of traffic environment. In this study, the fundamental properties of permeable concrete in accordance with maximum size of aggregate, sand percentage and unit cement content were investigated for practical use of permeable concrete pavement. Although the permeability standard for typical permeable asphalt-concrete pavement is $1{\times}10^{-2}cm/sec$, the researchers determined that the coefficient of permeability of the permeable concrete should be set higher at $1{\times}10^{-1}cm/sec$. Then, the researchers measured the coefficient of permeability, strength, void ratio, and continuous void ratio of the permeable concrete while varying maximum size of the aggregate, sand percentage, unit cement content for detailed analysis. It was found that the void ratio, continuous void ratio, and flexural strength were about 15%, 12%, and 5.0MPa, respectively, when the permeability of the concrete was set at $1{\times}10^{-1}cm/sec$. Given that the maximum size of aggregate was $10{\sim}13mm$, we reached the conclusion that the best mix design for permeable concrete was $0{\sim}20%$ of sand percentage and $380kg/m^3$ of unit cement content.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제11권2호
• /
• pp.185-190
• /
• 2016

본 논문에서는 이동 로봇에 마커를 부착하여 이를 카메라를 통해 자동으로 추출하여 이동 로봇의 운동 특성을 분석하는 방법에 대해 다루도록 한다. 이동 로봇의 구동을 위한 제어 알고리듬의 개발이나 자율 이동 관련 알고리듬 개발시 인자값에 따른 운동 특성 분석은 중요한 부분이다. 이의 분석을 위해 본 논문에서는 네 개의 체스보드 형태의 마커를 이동 로봇에 부착하여 사용하도록 한다. 이들 네 개의 마커들은 동일 평면에 존재하도록 배치하도록 한다. 평면 호모그라피를 이용하여 로봇의 실제 이동량을 계산하도록 한다. 제시된 방법은 P3-AT 로봇을 이용하여 실험을 수행하였으며 안정적인 운동 분석이 가능하였다.