• Journal of Welding and Joining
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• 제30권3호
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• pp.66-70
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• 2012

Welding is an essential process in the automotive industry. Most welding processes that are used for auto body is spot welding. And $CO_2$ arc welding is used in a small part. In production field, $CO_2$ arc welding process is decreased and spot welding process is increased due to welding quality is poor and defects are occurred in $CO_2$ arc welding process frequently. But $CO_2$ arc welding process should be used at robot interference parts and closed parts where spot welding couldn't. $CO_2$ welding is divided into lap welding and plug arc spot welding. In case of plug arc spot welding, burn through and under fill were caused in various welding environment such as different thickness combinations of base metal, teaching point, over the two steps welding and inconsistent voltage/current. It makes some problem like poor quality of welding area and decrease the productivity. In this study, we will evaluate the effect of teaching point through the weld pool behavior and bead geometry in the arc spot welding at the plut hole. Welding position is horizontal position. And galvanized steel sheet of 2.0mm thickness that has plug hole of 6mm diameter was used. Teaching point was changed by center, top, bottom, left and right of the plug hole. At each condition, the phenomenon of weld pool behavior was confirmed using a high-speed camera. As the result, we find the center of plug hole is the most optimal teaching point. In the other teaching point, under fill was occurred at the plug hole. This phenomenon is caused by gravity and surface tension. For performance of arc spot welding at the plug hole, the teaching condition should be controlled at a center of plug hole.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.71-80
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• 2010

지식정보화시대에 로봇은 현 시대가 요구하는 창의성 신장, 문제해결력 그리고 긍정적인 학습동기유발에 효과적인 도구라는 국내외의 다양한 연구결과가 발표되고 있다. 본 연구는 교수 학습 환경 개선측면으로 수학교과 학습에 로봇을 학습교구로 활용함으로써 교육적 효과를 검증하는데 목적이 있다. 초등학교 수학과 교육과정 및 로봇 프로그래밍 내용을 분석한 후 로봇통합 수학프로그램을 개발하였으며 초등학교 5학년 수학과 학습에 총 16차시에 걸쳐 투입하였다. 연구결과 전통적인 방식의 비교집단보다 로봇을 활용한 실험집단에서 학습태도 및 문제해결력이 높게 나타났다. 이것은 로봇 프로그래밍을 활용한 수학 학습이 문제해결력을 향상시켰으며, 긍정적 수학 학습경험을 제공한 것으로 보인다.

• 정보교육학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.285-294
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• 2014

최근 K-12교육에선 교수학습도구로 로봇을 활용하는 연구가 꾸준히 증가하고 있다. 핸즈온 특성을 기반으로 하는 로봇은 과학, 수학 교과학습 뿐만 아니라 STEAM 융합활동에서도 긍정적 교육효과를 제공하며 비판적 사고력, 창의성, 의사소통능력, 협동심 등의 21세기에 필요한 능력 신장에도 도움을 주는 것으로 알려져 있다. 하지만 많은 연구 성과에 비해 초중등 교육현장에서 로봇의 도구적 활용을 향상시키기 위한 로봇교육과정 연구는 아직 부족한 실정이다. 즉, 학교급/학년별로 도구적 활용을 제고하기 위한 체제적인 교육내용, 교육방법, 그리고 교육평가에 대한 연구는 부족한 실정이다. 이에 본 연구에서는 초등학교와 중학교에서 '로봇'과 관련된 교육과정을 개발하고 운영할 수 있도록 국내외의 로봇교육과정 및 관련 사례를 분석한 후 개정될 컴퓨터과학 교육과정의 하위 영역으로써 로봇영역의 성취 목표를 제시하고, 교수학습 방법과 평가 방법의 고려사항을 제시하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.481-484
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• 2012

개정교육과정의 정보교과에서는 프로그래밍 학습을 통하여 문제해결능력을 신장할 수 있도록 하였으며, 실제로 많은 부분이 할애되었다. 그러나 컴퓨터 만을 활용한 프로그래밍 교육은 학습자의 몰입을 가져오게 하기 쉽지 않고, 학습 시 많은 논리적 부담을 일으키게 한다. 따라서 로봇을 활용한 프로그래밍 교육에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 또한 최근 몇 년 동안 스마트폰은 급속도로 보급되고 있는데, 스마트폰에 따른 몰입 현상과 부작용의 문제가 대두되고 있다. 본 연구에서는 로봇을 활용한 프로그래밍 교육에 스마트폰의 몰입효과를 이용하여 상승효과를 일으킬 수 있는 프로그래밍 교육 모형을 개발하고자 한다. 프로그래밍 학습 분야에서 절실히 요구되는 몰입을 스마트폰의 특징을 도입시켜 효과적인 프로그래밍 학습에 도움이 되도록 하고자 한다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2001년도 춘계학술대회 논문집(한국공작기계학회)
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• pp.229-233
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• 2001

In this paper, we propose a remote controller for robot manipulator using local area network(LAN) and internet. To do this, we develope a server-client system as used in the network field. The client system is in any computer in remote place for the user to log-in the server and manage the remote factory. the server system is a computer which controls the manipulator and waits for a access from client. The server system consists of several control algorithms which is needed to drive the manipulator and networking system to transfer images that shows states of the work place, and to receive a Tmp data to run the manipulator. The client system consists of 3D(dimension) graphic user interface for teaching and off-line task like simulation, external hardware interface which makes it easier for the user to teach. Using this server-client system, the user who is on remote place can edit the work schedule of manipulator, then run the machine after it is transferred and monitor the results of the task.

• 한국정밀공학회지
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• 제8권4호
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• pp.84-94
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• 1991

In order to achieve high accuracy of teaching and increase productivity using industrial robots in polishing process of dies, an off-line task programming system was developed on IBM-PC/386 under WINDOWS 3.0 operating system. The internal structure and the machematical basis of CAMPoli are described. Surface modeling technique of polishing dies with sculptured surfaces is introduced by poing data interpolation methodology through the use of CL-data transmitted from conventional CAM system. Tool selection, polishing speed, polishing pressure and kinds of tool motions can be determined and selected by user specified polishing variables. Task creation and verification of polishing path via computer graphics simulation of polishing tool can be done by the menu- driven function of CAMPoli system. Post-processing module is attached to generate robot language. Some simulation results are provided as verification means of the system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1995년도 Proceedings of the Korea Automation Control Conference, 10th (KACC); Seoul, Korea; 23-25 Oct. 1995
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• pp.65-68
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• 1995

This paper describes trajectory generation of a riobot arm by self-organizing neural networks. These neural networks are based on competitive learning without a teacher and this algorithm which is suitable for problems in which solutions as teaching signal cannot be defined-e.g. inverse dynamics analysis-is adopted to the trajectory generation problem of a robot arm. Utility of unsupervised learning algorithm is confirmed by applying the approximated solution of each joint calculated through learning to an actual robot arm in giving the experiment of tracking for reference trajectory.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.30-35
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• 1990

Learning control of a robot manipulator is proposed using the backpropagation neural network. The learning controller is composed of both a linear feedback controller and a neural network-based feedforward controller. The stability analysis of the learning controller is presented. Three energy functions are selected in teaching the neural network controller : 1/2.SIGMA.vertical bar torque error vertical bar $^{2}$, 1/2.SIGMA..alpha. vertical bar position error vertical bar $^{2}$ + .betha. vertical bar velocity error vertical bar $^{2}$ + .gamma. vertical bar acceleration error vertical bar $^{2}$ and learning methods are presented. Simulation results show that the learning controller which is learned to minimize the third energy function performs better than the others in tracking problems. Some properties of the learning controller are discussed with simulation results.

• 산업기술연구
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• 제19권
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• pp.173-178
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• 1999

In many areas of technology there are machines and systems controllable in up to six degrees of freedom. Helicopters and underwater vehicles, industrial robots are among the first representatives of this category. They need six degrees of freedom in order to move and orient within their workspace. An even broader and more explosively growing area is 3D computer graphics and virtual environment. In this work, functions of 3D input device are described and two types of commercial 3D input device are presented. Then, a preliminary experiment of a low cost 6 axis force/moment sensor is presented that can also be sued as a 3D input device. A low cost force/moment sensor and its application in robot teaching experiment is described. It computes the direction of 3 components of the force and 3 components of the moment applied by human holding the sensor by hand. The concept is shown by an experiment where the tool position and orientation of a robot in 3 dimensional space is controlled by the proposed sensor.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.159-159
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• 2000

최근 조선분야의 경우 생산원가의 절감, 품질의 고급화, 단순작업에 대한 근로기피 등의 이유로 로봇시스템 적용에 대한 필요성이 크게 대두되고 있다. 그러나 기존의 로봇 시스템의 교시방식이 교시-재생(Teaching-Playback)방식이어서 작업부재의 형상 및 치수가 매번 변경되는 중공업 분야에서는 적용이 불가능하였다. 본 연구에서는 조선용 아크용접 로봇을 위한 오프라인 프로그램밍(OLP: Off-Line Programming) 시스템을 개발하였다. 오프라인 프로그램밍 시스템의 경우 작업중인 로봇과는 상관없이 다음 부재에 대한 형상 데이터만을 이용하여 컴퓨터상에서 다음 작업프로그램을 미리 생성할 수 있으므로 기존의 온라인 교시-재생 방식의 교시시간의 과다라는 문제를 극복할 수 있다. 본 연구에서는 강교 판넬 및 조선 소조립용으로 개발 중인 아크용접용 로봇 시스템을 위한 오프라인 프로그래밍 시스템을 개발하였다. CAD 데이터나 OLP의 모델링 기능으로 작업부재를 형상한 후 미리 데이터베이스화 되어 있는 자료를 검색하여 부위별 작업매크로 확보를 위하여 실제 로봇 시스템을 이용한 작업테스트를 수행하였다. 개발된 오프라인 프로그래밍 시스템은 기능보완 후 당사 아크용접용 로봇시스템에 적용될 계획이다.