• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제6권3호
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• pp.223-231
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• 2006

In high-speed fuzzy control systems applied to intelligent systems such as robot control, one of the most important problems is the improvement of the execution speed of the fuzzy inference. In particular, it is more important to have high-speed operations in the consequent part and the defuzzification stage. To improve the speedup of fuzzy controllers for intelligent systems, this paper presents an integer line mapping algorithm to convert [0, 1] real values of the fuzzy membership functions in the consequent part to a $400{\times}30$ grid of integer values. In addition, this paper presents a method of eliminating the unnecessary operations of the zero items in the defuzzification stage. With this representation, a center of gravity method can be implemented with only integer additions and one integer division. The proposed system is analyzed in the air conditioner control system for execution speed and COG, and applied to the truck backer-upper control system. The proposed system shows a significant increase in speed as compared with conventional methods with minimal error; simulations indicate a speedup of an order of magnitude. This system can be applied to real-time high-speed intelligent systems such as robot arm control.

• 디지털융복합연구
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• 제19권3호
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• pp.465-470
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• 2021

본 연구는 로봇시스템화를 통한 병동 간호업무를 위한 방향에 대해 전망해 보고자 시도되었다. 지금까지 개발된 병동간호업무에 사용가능한 로봇시스템들은 작동의 어려움이나, 공간적 제약, 높은 가격으로 보편화되지 못했다. 병동 간호업무의 로봇시스템화는 가급적 환자와 접촉하는 시간 이외의 업무를 줄여주는데 단순하고 반복적인 업무의 로봇시스템화에 집중해야 할 것이다. 2인 인터뷰를 통해 활력징후측정에 대한 로봇시스템화와, 침상교환을 돕는 로봇시스템화에 대한 아이디어는 공학분야와 함께 논의해볼만 하다. 이에 병동내 간호업무의 로봇시스템화를 설계시 제한점들이 충분히 고려되어야 할 것이다. 그리고 성공적인 간호와 타학제간 융합을 위해 간호업무에 대한 세심한 직무분석이 필요하고, 융합의 시행착오 극복을 위해 간호학과 타학제간 융합학회를 설립할 필요가 있다. 성공적인 병동 간호업무의 로봇시스템화는 병원의 수익 창출 뿐 아니라 간호사의 위상을 높이고, 간호업무의 혁신을 일으키는 발단이 될 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.317-321
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• 1989

The FIC(Flat Integrated Circuits)is widely used for good productivity but very difficult for visual identification. The required position tolerance is 0.05mm and orientation tolerance is 0.25 degree for assembly. The research was performed to detect FIC defects and to estimate the placement of FIC within the tolerances. In this study an automatic visual system is developed, which can successfully perform a fine assembly operation using the cartesian robot.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제37권3호
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• pp.105-111
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• 2016

Introduction: Surgical robot is the alternative instrument that substitutes the difficult and precise surgical operation; should have intuitiveness operationally to transfer natural motions. There are limitations of hand motion derived from contacting mechanical handle in the surgical robot master interface such as mechanical singularity, isotropy, coupling problems. In this paper, we will confirm and verify the feasibility of intuitive Non-restraint master interface which tracking the hand motion using infra-red camera and only 3 reflective markers without the hardware handle for the surgical robot master interface. Materials & methods: We configured S/W and H/W system; arranged 6 infra-red cameras and attached 3 reflective markers on hands for measuring 3 dimensional coordinate then we find the 7 motions of grasp, yaw, pitch, roll, px, py, pz. And we connected Virtual-Master to the slave surgical robot(Laparobot) and observed the feasibility. To verify the result of motion, we compare the result of Non-restraint master and that of clinometer (and protractor) through measuring 0~180 degree, 10degree interval, 1000 samples and recorded standard deviation stands for error rate of the value. Results: We confirmed that the average angle values of Non-restraint master interface is accurately corresponds to the result of clinometer (and protractor) and have low error rates during motion. Investigation & Conclusion: In this paper, we confirmed the feasibility and accuracy of 3D Non-restraint master interface that can offer the intuitive motion of non-contact hardware handle. As a result, we can expect the high intuitiveness, dexterousness of surgical robot.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제8권5호
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• pp.586-590
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• 2010

Medical technology is gradually being developed by applying information technologies. Especially, RFID technology is being used for precise disease history information of patients [4]. And in case the patient is far away, the patient can be treated using network communication of the internet [5][6]. The internet makes us to treat or operate the patient without being restricted to time or space. If the above technologies are made as a system, the patient can be treated or operated without being restricted to time or space. In this paper, we present a patient treatment system has been implemented with a system using RFID and network communication of the internet [1][2][3][4]. The system is driven as follows. First, the information of patient can be checked from a remote PC, if the tag that a patient has been read through a reader. And a remote treatment is performed by controlling robot's arm with a joystick using internet network [19][20][21]. The RFID system was implemented in frequency of 125 KHz [1]. The information of patient can be checked with PDA, PC and C-LCD using Bluetooth and WLAN [7][8][9][10]. For the treatment and operation of the patient, the robot's arm has been formed using AX-12 motor, joystick and two buttons [11][12][13][14][15] [17][18].

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권4호
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• pp.447-457
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• 2019

The intelligent sensory system is required to ensure the accurate welding performance. This paper describes the development of an intelligent vision sensor for the robotic laser welding. The sensor system includes a PC based vision camera and a stripe-type laser diode. A set of robust image processing algorithms are implemented. The laser-stripe sensor can measure the profile of the welding object and obtain the seam line. Moreover, the working distance of the sensor can be changed and other configuration is adjusted accordingly. The robot, the seam tracking system, and CW Nd:YAG laser are used for the laser welding robot system. The simple and efficient control scheme of the whole system is also presented. The profile measurement and the seam tracking experiments were carried out to validate the operation of the system.

• 한국전자거래학회지
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• 제25권4호
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• pp.143-154
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• 2020

가공 시스템의 지능화 및 자율화 추세가 확대되면서, CNC 공작기계의 자동화된 오퍼레이션을 위한 머신 텐딩 시스템 도입이 산업 현장에서 활발히 진행되고 있다. 머신 텐딩 시스템을 구축함에 있어 CNC 공작기계와 로봇 간 인터페이스 구성 및 구성한 인터페이스에 대한 작업 설계 변경은 가장 중요한 프로세스이다. 하지만 이러한 중요도에도 불구하고 머신 텐딩 시스템은 많은 설정 문제가 있다. 새로운 CNC 공작기계나 로봇을 도입할 때마다 인터페이스에 맞추어 컨트롤러를 다시 제작하거나 재구성해야 하는 어려움이 있고, 추가적으로 머신 텐딩 시스템의 복잡한 구조로 인해 현장 작업자가 해당 시스템을 변경하는 부분에도 어려움이 있다. 이에 본 연구에서는 이기종의 CNC 머신과 산업용 로봇 간 인터페이스를 하나의 통합 시스템으로 구성하였다. 또한 손쉽게 작업 설계 변경을 하기 위해 디지털 트윈을 구현하여 현장 작업자는 간단하게 변경을 가능하게 하였다. 이 시스템을 구현하기 위하여 이기종 CNC 공작기계에 대한 표준화된 인터페이스를 제공하는 지능형 HMI 플랫폼과 다양한 로봇을 제어할 수 있는 응용 소프트웨어 개발 플랫폼인 ROS 플랫폼의 통합 개발 환경을 구축하였다. 또한 손쉬운 작업환경을 위해 게임 엔진인 Unity3D를 사용하여 시스템 모델링 후 웹 브라우저 환경에서 머신 텐딩 원격 제어 및 실시간 모니터링 프로그램을 개발하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권6호
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• pp.617-624
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• 2015

본 논문은 고령화되는 현대 사회에서 고령층 근로자들의 팔꿈치 근력 보조를 위한 웨어러블 로봇의 개발에 대해서 서술하였다. 기존에 연구 개발된 다양한 웨어러블 로봇들은 착용자가 사용하기에 가격, 휴대성 측면 뿐만 아니라 느린 착용자 의도 파악에 단점들이 있어왔다. 본 논문에서는 이러한 문제들을 최소화하기 위해 다음과 같은 특징을 강조하였다. 첫째, 양팔 작업 시 가장 많은 모멘트를 받는 팔꿈치 관절에만 구동기를 부착하여 무게와 부피 및 가격을 줄이고 실용성을 높였다. 둘째, 웨어러블 로봇의 작동을 추종 모드와 근력 증강 모드로 나누고, 본 연구에서 개발한 상박 근력 측정 장치로부터 착용자의 의지를 실시간 파악하여 모드가 자동적으로 전환 될 수 있도록 하였다. 이로부터 빠른 착용자 의도 파악과 동작 전환이 가능하도록 하였다. 개발된 로봇을 이용하여 무 부하 시 착용자의 모션 추종 성능을 측정하고, 부하 시 EMG (Electromyography) 센서로부터 상박의 근력을 측정함으로써 착용자의 근력 보조 성능을 실험적으로 입증하였다. 결과적으로, 초당 120 도의 모션 추종 성능과 60% 이상의 근력 보조 성능을 얻을 수 있었다.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제10권1호
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• pp.65-70
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• 2018

As technological development is progressing recently, various technologies are actively being studied in the course of the 4th industrial revolution. So, even in the educational field, virtual reality and augmented reality technology are used in educational environments, but specialized additional equipment is required and the price is very expensive. Also, since a plurality of equipment are required for a large number of people, it is urgent to study the technology that can be effectively applied to the industrial education field. So in this paper, we propose an industrial training system for HMD-AR, MPEG-DASH and SOAP based HTTP based Live Machinery Operation using Smartphone to solve the problems of existing system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권8호
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• pp.585-589
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• 2016

Recently, the robotic assist system for cardiovascular intervention gets continuously growing interest. The robotic cardiovascular intervention systems are largely two folds, systems for cardiac ablation procedure assist and systems for vascular intervention assist. For the systems, the clinician controls the catheter inserted through blood vessel to the heart via a master console or master manipulator. Most of the current master manipulators have structure of joystick-like pivoting 2 degree of freedom (DOF) handle in the core, which is used in parallel with other sliding switches and input devices. It however is desirable to have customized and optimized design manipulator that can provide clinician with intuitive control of the catheter motion fully utilizing the advantage of the use of robotic structure. A 6 DOF kinematic mechanism that can capture the motion control intention of the clinician in translational 3 DOF and rotational 3 DOF is proposed in this paper. Also, a master-slave motion relationship specially designed for the cardiac catheter manipulation motion is proposed and implemented in an experimental prototype. Design revision for implementation of more efficient motion and experiment in combination with an experimental slave robot system for catheter manipulation are underway.