• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.331-332
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• 2013

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.1-4
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• 1986

This paepr handles the illustrations about various characteristics of SCARA type ROBOT developed by Samsung Precision Ind. and includes system structure, controller, robot language and future developing plan. This robot has high-precision, high-speed and flexible movement performances. So it is very useful for small parts assembly systems.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.3-4
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• 2008

• 대한전자공학회논문지
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• 제26권2호
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• pp.76-86
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• 1989

산업기술의 발달로 조립현장에서는 특수한 기능을 갖는 센서와 투울들을 정착한 지능 로보트들이 현재 많이 이용되고 있다. 이러한 지능 로보트들을 사용하는 자동 제조 시스템들이 보다 발전되고 복잡해짐에 따라 작업장내에 있는 여러 로보트들 뿐만 아니라 주변 장치들을 동시에 제어할 수 있는 보다 발전된 형태의 로보트 언어에 대한 필요성이 점증하고 있다. 본 논문에서는 제조 공정내에 존재하는 여러 로보트들 뿐만 아니라 주변 장치들을 동시에 제어할 수 있는 새로운 형태이 로보트 언어, ARL(assembly robot language)을 제안하고 이를 구현하였다. 본 언어 시스템에서는 기존 로보트 언어들이 갖는 공통적인 기능들과 디버깅 기능 이외에 대부분의 기존 언어들이 하드웨어 종속적인 점을 감안하여 별도의 전담 프로세스와 프로세스간 통신을 위한 공통 메모리를 이용하여 로보트나 주변장치에 종속적인 요소들을 최소화 하도록 하여 확장성이나 환경변화에 따른 적응성이 좋도록 하였다.

• 대한전기학회논문지
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• 제37권11호
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• pp.796-803
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• 1988

In this paper, the design method, design techniques and structure of a language for a SCARA type industrial robot, are presented. The proposed new language is modular and expandable using the C programming language and the 8086 assembly language. It is composed of monitor mode which controls the main flow of the programs, editing mode which generates, corrects and edits the programs, execution mode which executes the generated programs, I/O mode which interacts with the external devices, and teach mode. The developed language is implemented on the robot controller to verify its performance.

• 정보처리학회논문지A
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• 제19A권1호
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• pp.1-8
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• 2012

지능형 네트워크 로봇은 다양한 환경에서 네트워크 시스템과 연계하여 인간과 상호작용을 하며, 상황에 따라 주어진 역할을 수행한다. 유비쿼터스 환경에서 동작하는 네트워크 기반의 URC 로봇은 분산 컴퓨팅 환경에서 클라이언트 로봇의 기능을 서버로 분산시킴으로써 클라이언트 로봇을 경량화하는 장점을 갖는다. URC 로봇 환경 중에서 SOMAR는 서버-클라이언트 환경에서 서비스 지향기법으로 로봇 소프트웨어를 개발하기 위해 제안되었다. 본 논문에서는 URC 로봇 환경에서 사용 가능한 SOMAR 로봇 클라이언트를 소개하고 그 구현을 보인다. SOMAR 로봇 클라이언트는 디바이스 서비스 계층과 로봇 서비스 계층을 갖는다. 이 중 디바이스 서비스는 디바이스를 제어하는 서비스이고, 로봇 서비스는 다수의 디바이스 서비스를 결합하여 생성된 로봇이 제공하는 서비스를 추상화시킨 것이다. 또한 본 논문에서는 디바이스와 로봇 서비스의 결합 관계를 표현하기 위해 RSEL (Robot Service Executing Language)을 이용하였다. 서비스 결합을 기술한 RSEL 문서는 변환기를 통해 클라이언트 시스템 언어로 변환하고 컴파일링하여 로봇 클라이언트 시스템에 업로드한다. SOMAR 클라이언트 시스템은 호스트/타겟 구조를 갖는 내장형 시스템에 적용하기가 용이하며, RSEL 처리 엔진에 대한 부담을 줄여서 로봇 클라이언트를 경량화시켰다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.111-119
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• 2009

For daily life interaction with human, robots need the capability of encoding and storing cognitive information and retrieving it contextually. In this paper, spatiotemporal grounding of cognitive information for a language based cognitive system is presented. The cognitive information of the event occurred at a robot is described with a sentence, stored in a memory, and retrieved contextually. Each sentence is parsed, discriminated with the functional type of it, and analyzed with argument structure for connecting to cognitive information. With the proposed grounding, the cognitive information is encoded to sentence form and stored in sentence memory with object descriptor. Sentences are retrieved for answering questions of human by searching temporal information from the sentence memory and doing spatial reasoning in schematic imagery. An experiment shows the feasibility and efficiency of the spatiotemporal grounding for advanced service robot.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
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• pp.249-252
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• 1996

This paper presents an algorithmic approach used in the development of a task-level off-line programming system for the efficient applicaiton of robot. In the method, robot tasks are graphically described with manipulation functions. By applying robot language these graphic robot tasks are converted into commands for the robot. A programming example demonstrates the potentiality of task-oriented robot programming.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1999년도 제14차 학술회의논문집
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• pp.65-68
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• 1999

In this study, an off-line automatic teaching method using vision information for robotic assembly task is proposed. Many of industrial robots are still taught and programmed by a teaching pendant. The robot is guided by a human operator to the desired application locations. These motions are recorded and are later edited, within the robotic language using in the robot controller, and played back repetitively to perform the robot task. This conventional teaching method is time-consuming and somewhat dangerous. In the proposed method, the operator teaches the desired locations on the image acquired through CCD camera mounted on the robot hand. The robotic language program is automatically generated and transferred to the robot controller. This teaching process is implemented through an off-line programming(OLP) software. The OLP is developed for the robotic assembly system used in this study. In order to transform the location on image coordinates into robot coordinates, a calibration process is established. The proposed teaching method is implemented and evaluated on the assembly system for soldering electronic parts on a circuit board. A six-axis articulated robot executes assembly task according to the off-line automatic teaching.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.742-745
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• 2004

If a personal robot is popularized like a personal computer in the future, many kinds of robots will appear and the number of manufacturers will increase as a matter of course. In such circumstances, it can be inefficient, in case each manufacturer makes a whole platform individually. The solutions for this problem are to modularize a robot component (hardware and software) functionally and to standardize each module. Each module is developed and sold by each special maker and a consumer purchases desired modules and integrates them. The standardization of a module includes the unification of electrical and mechanical interface. In this paper, the standard interfaces of modules are proposed and CMR(Component Modularized Robot)-P2 made with the modules(brain, sensor, mobile, arm) is introduced. In order to simplify and to make the modules light, a frame is used for supporting a robot and communication/power lines. The name of a method and the way to use that are defined dependently on the standard interfaces in order to use a module in other modules. Each module consists of a distributed object and that can be implemented in the random language and platform. The sensor, mobile and arm modules are developed on Pentium or ARM CPU and embedded Linux OS using the C programming language. The brain module is developed on Pentium CPU and Windows OS using the C, C++ and RPL(Robot Programming Language). Also tasks like pass planning, localization, moving, object perception and face perception are developed. In our test, modules got into gear and CMR-P2 executed various scenarios like guidance, errand and guarding completely.