• 제목/요약/키워드: Risk Level 다중 장애물

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다중 장애물 상황에서 COLREG를 바탕으로 장애물 회피의 기초 위험도 산정 방법에 관한 연구 (A Study on the Method of Estimating the Baseline Risk Level of Multiple Obstacles situation Avoidance Based on COLREG for each Obstacles)

  • 김대희
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2019년도 춘계학술대회
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    • pp.195-196
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    • 2019

  • 현재 개발 중인 자율주행 선박의 안전한 자율주행 운항 안전성을 확보하기 위하여 COLREG를 바탕으로 하는 다중 장애물회피 알고리즘을 연구하였다.RADAR에서 제공하는 외부 장애물의 VECTOR 값을 활용하여 각 장애물의 CPA와 TCPA를 분석하여 기 값을 기준으로 장애물을 구분하고 다중 장애물 회피 상황을 고려한 위험도 산정하였고 최소한의 안전 상황을 확보하기 위한 회피 동작 적용 방법에 관한 연구를 하였다.

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