• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권10호
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• pp.574-583
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• 2013

각 지자체가 관리하고 있는 해안지역은 지형적, 문화적, 경제적으로 큰 영향을 미치는 공간으로 변모하고 있다. 이러한 해안 공간에 대하여 최근 들어 공학적 측면과 경제적, 문화적 측면이 융합된 새로운 형태의 연구들이 많이 진행되고 있는 실정이다. 본 연구는 울산 동구에 위치한 일산지 해안에 대한 해안선 변화에 대하여 다중관측 정보를 이용하여 분석하였다. 해안선 분석을 위하여 VRS-RTK(Virtual Reference System by Real-Time Kinematic) 측량, 항공사진, 지상라이다 측량, 그리고 고정기준점에 의한 측량을 실시하였으며, 특히 고정기준점 설치를 통한 해안선 관측과 분석방법을 제시하였다. 다중관측정보를 분석한 결과 일산지의 경우 해안선의 중하단 부분은 침식현상(6~12m)이 나타나고 있으며, 상단부분은 퇴적현상(3~14m)이 나타남을 알 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.632-639
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• 2010

사용자들이 위치 정보를 가장 많이 요구하는 분야가 바로 육상교통 분야이다. 특히 보다 정확한 위치 정보를 제공함으로써 지능형 도로 교통 관리가 가능하고, 일반 사용자에게도 편리를 가져다준다. 무선 통신망의 발달로 언제 어디서나 주변 기준국의 GPS 정보를 수신할 수 있기 때문에 차량에서도 정밀 측위가 가능하다. 일반적으로 정밀 측위를 위해서는 코드, 반송파 측정치를 사용한다. 하지만 수신기에서는 코드, 반송파 측정치 뿐 아니라 도플러 측정치도 제공하고 있고 도플러 측정치는 속도에 대한 측정치이다. 속도는 육상교통 환경에서 요구되는 중요한 정보이기 때문에 본 논문에서는 도플러 측정치까지 추가하여 육상교통 환경에 적합한 정밀 측위 기법을 연구하였다. 정밀 측위 기법으로는 RTK(Real-Time Kinematic) 기법을 사용하였고, 여기에 측정치로 이중 차분된 도플러 측정치를 추가하였다. 그 결과 도심지역에서 발생하는 다중 경로 또는 반송파의 사이를 슬립(Cyde Slip)에 의한 위치 오차가 완화되었다. 하지만 여전히 발생하는 위치 오차를 완화시키기 위해서 도플러 측정치를 이용한 위치 영역에서의 스무딩 기법을 적용하였다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제13C권1호
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• pp.95-102
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• 2006

오늘날 자동차 네비게이션이나 측량 장치 등 정밀한 위치 정보가 5필요한 곳에 GPS(Global Positioning System) 수신기가 널리 사용되고있다. 그러나 용도에 따라 사용되는 GPS 수신기의 종류와 가격, 그리고 GPS 수신기가 가지는 오차율은 천차만별이다. 일반적인 GPS수신기는 수신율과 기상상태에 따라 다르기는 하지만, 대략 최대 30m까지의 오차범위를 가진다. 그에 비해 RTK(Real-Time Kinematic)와 DGPS (Differential Global Positioning System)장비는 높은 정확성을 가지는 반면 가격 부담으로 인해 일반인이 쉽게 이용할 수가 없는 단점을 가지고 있으며 장비들의 크기가 커서 휴대성도 떨어진다. 따라서 일반인들이 정밀 위치 정보를 사용하기 위해서는 낮은 가격, 휴대의 편리성을 갖추는 것이 중요하다. 본 논문에서는 DGPS 방식을 응용하여 일반 GPS 수신기보다 높은 정확도를 가지는 위치 정보를 제공하면서 PDA와 같은 보편화된 휴대 장비에서 사용 가능한 시스템을 제공하여 사용자 편리성을 증대시키는 방안을 제시한다.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제8권5호
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• pp.583-591
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• 2007

This paper describes the development of the $H_{\infty}$ lateral control system for an autonomous ground vehicle operating a limited area using the RTK-DGPS(Real Time Kinematic-Differential Global Positioning System). Before engaging in autonomous driving, map data are acquired by the RTK-DGPS and used to construct a reference trajectory. The navigation system contains the map data and computes the reference yaw angle of the vehicle using two consecutive position values. The yaw angle of the vehicle is controlled by the $H_{\infty}$ controller. A prototype of the autonomous vehicle by the navigation method has been developed, and the performance of the vehicle has been evaluated by experiment. The experimental results show that the $H_{\infty}$ controller and the RTK-DGPS based navigation system can sufficiently track the map at low speed. We expect that this navigation system can be made more accurate by incorporating additional sensors.

• 대한공간정보학회지
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• 제10권1호
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• pp.67-76
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• 2002

최근에는 도로의 교통수요 증가와 자동차 문화의 확산으로 도로의 안전성과 편리성, 신속성이 요구되고 있다. 본 논문에서는 RTK GPS를 이용하여 기시공된 도로의 중심선 관측값을 획득한 후 최소제곱법으로 도로 선형의 설계제원인 IP IA R을 산출해 내었다. 이런 설계 제원을 이용해 도로선형의 위험요소를 ${\ukcirner}$도로 구조 시설 기준에 관한 규칙${\lrcorner}$ 에 준해서 분석하였다. RTK GPS를 이용함으로써 도로 선형 위험요소를 신속히 분석할 수 있었다. 기존도에서 선형개량의 필요여부를 판단할때나, 교통사고율이 높은 구간에서 선형에 관련된 사고원인을 분석하고자 할 때, 유용하게 적용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제38권6호
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• pp.663-670
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• 2020

본 연구에서는 건물이 혼재한 준 도심 지역에서 발생할 수 있는 재난/재해를 가정하여 네트워크 RTK (Real Time Kinematic) 측위가 가능한 무인기를 이용한 항공삼각측량의 정확도를 평가하였다. 검사점 측위의 신뢰성을 확보하기 위해 검사점을 건물의 옥상에 설치하여 네 시간 이상의 GNSS (Global Navigation Satellite System) 정적 측위를 수행하였다. 객관적인 정확도 평가를 위해 소프트웨어에서 자동으로 인식 가능한 코드화된 대공 타겟을 사용하였다. 무인기에서는 네트워크 RTK 측위의 일종인 VRS (Virtual Reference Station) 방식을 이용하여 영상 취득 당시 카메라의 3차원 좌표를 측정하였고, IMU (Inertial Measurement Unit)와 짐벌 회전각 측정을 통해 카메라의 3축 회전각을 측정하였다. Agisoft Metashape를 이용하여 내·외부 표정요소를 추정·갱신한 결과, 항공삼각측량의 3차원 RMSE (Root Mean Square Error)는 영상의 중복도와 촬영 각도의 조합에 따라 크게는 0.153 m에서 작게는 0.102 m로 나타났다. 더욱 높은 수준의 항공삼각측량 정확도를 확보하기 위해서는 연직 영상의 중복도를 높이는 것이 일반적이나 경사 영상을 추가하는 것이 효과적인 것으로 나타났다. 따라서 대응 단계의 재난/재해 현장에서 긴급하게 무인기 매핑을 수행할 경우 중복도를 높이기 보다는 경사 영상도 함께 취득할 필요가 있다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제4권1호
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• pp.33-41
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• 2015

Compact Network Real-Time Kinematic (RTK) is a method that combines compact RTK and network RTK, and it can effectively reduce the time and spatial de-correlation errors. A network RTK user receives multiple correction information generated from reference stations that constitute a network, calculates correction information that is appropriate for one's own position through a proper combination method, and uses the information for the estimation of the position. This combination method is classified depending on the method for modeling the GPS error elements included in correction information, and the user position accuracy is affected by the accuracy of this modeling. Among the GPS error elements included in correction information, tropospheric delay is generally eliminated using a tropospheric model, and a combination method is then applied. In the case of a tropospheric model, the estimation accuracy varies depending on the meteorological condition, and thus eliminating the tropospheric delay of correction information using a tropospheric model is limited to a certain extent. In this study, correction information modeling accuracy performances were compared focusing on the Low-Order Surface Model (LSM), which models the GPS error elements included in correction information using a low-order surface, and a modified LSM method that considers tropospheric delay characteristics depending on altitude. Both of the two methods model GPS error elements in relation to altitude, but the second method reflects the characteristics of actual tropospheric delay depending on altitude. In this study, the final residual errors of user measurements were compared and analyzed using the correction information generated by the various methods mentioned above. For the performance comparison and analysis, various GPS actual measurement data were collected. The results indicated that the modified LSM method that considers actual tropospheric characteristics showed improved performance in terms of user measurement residual error and position domain residual error.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 C
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• pp.1091-1093
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• 1999

This paper discusses the surveying of a power transmission line using Real Time Kinematic(RTK) GPS technology. The use of RTK provides users with an accurate position at the moment in time. Application result of a 765kV transmission line surveying proved to be more accurate and efficient than using a traditional EDM (Electro-magnetic distance measurement) method. More, decrease in numbers of trees cut down which is a major cause of public discontents was achieved. Improvements in doing a surveying of a power transmission line using GPS is expected in the future.

• 한국항공우주학회지
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• 제40권12호
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• pp.1048-1054
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• 2012

본 논문은 동적환경의 GPS RTK (Global Positioning System Real Time Kinematic) 수행을 위한 반송파 고장검출에 대해 기술한다. 다양한 고장요소에 노출된 동적수신환경에서 신뢰성 높은 반송파를 확보하기 위해 신호변화 요인을 분리하여 이상 유/무를 판별하는 기법을 사용하였다. 신호변화 요소는 사용자 다이나믹, 위성 다이나믹, 오차요인으로 분리하였으며, 상대적으로 불규칙한 사용자 다이나믹 추정 성능 향상을 위해 미지정수가 소거된 시간차분 반송파와 도플러를 혼합하여 사용하였다. 시뮬레이션을 통해 제안한 검출 기법의 성능을 검증하였으며, 임펄스, 스텝, 램프 고장에 대한 검출 가능성을 분석하였다.

• 한국항공운항학회지
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• 제21권1호
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• pp.8-14
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• 2013

As GNSS(Global Navigation Satellite System) is used in various filed, many countries establish GNSS system independently. But GNSS system has the limitation of accuracy and stability in stand-alone mode, because this system has error elements which are ionospheric delay, tropospheric delay, orbit ephemeris error, satellite clock error, and etc. For overcome of accuracy limitation, the DGPS(Differential GPS) and RTK(Real-Time Kinematic) systems are proposed. These systems perform relative positioning using the reference and user receivers. ETRI(Electronics and Telecommunications Research Institute) is developing precision navigation system in point of extension of GNSS usage. The precision navigation system is for providing the precision navigation solution to common users. If this technology is developed, GNSS system can be used in the fields which require precision positioning and control. In this paper, we introduce the precision navigation system and perform design and algorithm verification.