• 한국항공운항학회지
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• 제27권2호
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• pp.1-8
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• 2019

Optimal path planning refers to find the safe route to the destination at a low cost, is a major problem with regard to autonomous navigation. Sampling Based Planning(SBP) approaches, such as Rapidly-exploring Random Tree Star($RRT^*$), are the most influential algorithm in path planning due to their relatively small calculations and scalability to high-dimensional problems. $RRT^*$-Smart introduced path optimization and biased sampling techniques into $RRT^*$ to increase convergent rate. This paper presents an improvement plan that has changed the biased sampling method to increase the initial convergent rate of the $RRT^*$-Smart, which is specified as m$RRT^*$-Smart. With comparison among $RRT^*$, $RRT^*$-Smart and m$RRT^*$-Smart in 2 & 3-D environments, m$RRT^*$-Smart showed similar or increased initial convergent rate than $RRT^*$ and $RRT^*$-Smart.

• 로봇학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.487-495
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• 2023

This paper presents a method for autonomous exploration of indoor environments using a 2-dimensional Light Detection And Ranging (LiDAR) scanner. The proposed frontier-based exploration method considers navigability from the current robot position to extracted frontier targets. An approach to constructing the point cloud grid map that accurately reflects the occupancy probability of glass obstacles is proposed, enabling identification of safe frontier grids on the safety grid map calculated from the point cloud grid map. Navigability, indicating whether the robot can successfully navigate to each frontier target, is calculated by applying the skeletonization-informed rapidly exploring random tree algorithm to the safety grid map. While conventional exploration approaches have focused on frontier detection and target position/direction decision, the proposed method discusses a safe navigation approach for the overall exploration process until the completion of mapping. Real-world experiments have been conducted to verify that the proposed method leads the robot to avoid glass obstacles and safely navigate the entire environment, constructing the point cloud map and calculating the navigability with low computing time deviation.

• 환경정책연구
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• 제2권2호
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• pp.1-16
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• 2003

This paper focuses on examining environmental implications embedded in recent spatial expansion of the Asian megacities as well as exploring the potentials of planning practices in addressing urban environmental problems. Regardless what underlying forces of recent metropolitan expansion are, nearly all the Asian megacities suffer serious environmental problems as these cities rapidly grow in terms of population and geographical boundaries. Furthermore, the global environmental implication of urban expansion at Asian megacities implies that there must be intense endeavor to develop more innovative policy solution in order to tackle down the worsening urban environmental problems in Asian cities at a metropolitan scale. Given the situation that there has been little attention on environmental consequence of the Asian metropolitan expansion in spatial term, this paper presents the overview on the changing nature of urban environmental problems embedded in the spatial expansion of recent metropolitan area in Asia, along with exploring possible solutions from planning practices guiding sustainable urban development in Asia.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제5권12호
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• pp.653-662
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• 2016

본 논문에서는 경로탐색 분야에서 많이 사용되는 RRT 알고리즘을 기반으로 한 테스트 케이스 생성 알고리즘을 제안한다. RRT 알고리즘 성능에 영향을 주는 가장 중요한 요소는 RRT 공간 내 노드 사이의 거리를 계산하는 거리 함수이다. Simulink/Stateflow (SL/SF) 모델의 테스트 케이스는 모델의 특정 상태에서 특정한 조건(본 논문에서 테스트 타겟이라 명명함)을 검사하기 위해 필요한 입력 시퀀스이기 때문에, 특정 조건을 검사하기 위해서는 먼저 모델을 특정 상태로 이끌어가는 것이 필요하다. 여기서 모델의 상태는 RRT의 노드로 표현된다. 일반적으로 어느 한 상태의 경우 다수의 조건을 검사할 필요가 있다. 예를 들어, 모델의 특정 상태가 다수의 전이가 발생 가능한 SL/SF model의 한 상태로 표현될 때, 전이 커버리지를 측정하기 위해서는 반드시 다수의 조건을 모두 검사해야 한다. 본 논문에서는 테스트 타겟들이 키 노드라 불리는 SL/SF 상태로 표현되는 특정 상태에서 다수 발견되는 점에 착안해서 만든 거리 계산 함수를 제안한다. 제안된 거리 함수는 키 노드가 아닌 노드에 페널티를 부과해서 RRT가 키 노드로부터 확장될 확률을 증가시킨다. 본 논문에서는 제안된 거리 함수를 이용한 테스트 케이스 생성 알고리즘을 제안한다. 성능 평가를 위해 상업용 자동차에 들어가는 3가지 전자제어장치 모델이 사용된다. 제안된 테스트 케이스 생성 알고리즘의 성능은 페널티 측면에서 평가되고 기존의 RRT 알고리즘을 사용한 테스트 케이스 생성 알고리즘의 성능과 비교한다.

• 정보보호학회논문지
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• 제26권2호
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• pp.377-386
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• 2016

악성코드의 수가 기하급수적으로 증가함에 따라 악성코드의 행위를 고속으로 분석하는 기술이 절실히 요구되고 있다. 또한, 정적 분석을 방해하는 실행압축과 가상화 같은 지능화된 코드 난독화 기법이 대부분의 악성코드에 적용되어 악성코드 동적 분석에 관한 연구가 다양하게 진행되고 있다. 그러나 동적 분석은 조건에 따라 다른 행위를 하는 악성코드를 분석하는 데 어려움이 있으며, 이를 해결하기 위한 기존의 연구들은 분석 속도가 느리거나 분석환경을 준비하는 데 많은 자원을 소모하는 문제를 가지고 있다. 본 논문은 단일 분석환경에서 악성코드의 다중실행경로를 고속으로 탐색하는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 다중실행경로 분석이 병렬적으로 실행되도록 파이프라인화 하였고, 실험을 통해 2-코어 환경에서 29%, 4-코어 환경에서 70%의 성능향상과 지연노드에 영향 받지 않는 고속탐색이 가능함을 보였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제2권7호
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• pp.471-478
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• 2013

본 논문은 Rapidly-exploring Random Tree(RRT) 알고리즘을 이용한 Simulink/Stateflow 모델 기반의 블랙박스 테스트 케이스 자동 생성 기법을 제안한다. RRT는 복잡한 시스템의 경로 계획을 효율적으로 해결하는 좋은 방법으로 널리 사용되고 있다. 본 논문에서 제안하는 기법은 블랙박스 테스트 케이스 생성 시 해결해야 되는 도달 가능 문제를 RRT를 통해 해결하고자 한다. RRT를 이용하여 테스트 케이스를 생성 할 때의 가장 큰 단점은 Stateflow 모델의 내부 상태가 복잡한 시스템을 위한 RRT 확장 시 시간과 메모리 측면에서 많은 비용이 발생하게 된다는 점이다. 일반적인 RRT 기법이 대상 시스템을 단일한 RRT 공간으로 구성 하는 반면 제안된 기법에서는 대상 시스템을 Stateflow의 상태를 기준으로 동적 분할하여 RRT 공간을 모델링 구성 함으로써 RRT 확장 시 필요한 비용을 감소시켰다. 본 논문에서는 분할 RRT 공간을 위한 RRT 공간의 정의와, 거리 측정 기법, 테스트 케이스 생성 알고리즘을 제시한다. 또한, 예제 Stateflow 모델을 기반으로 한 테스트 케이스 생성실험을 통해 제안된 알고리즘의 성능을 보인다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제7권2호
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• pp.138-142
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• 2007

This paper presents an algorithm which extends the rapidly-exploring random tree (RRT) framework to deal with change of the task environments. This algorithm called the Retrieval RRT Strategy (RRS) combines a support vector machine (SVM) and RRT and plans the robot motion in the presence of the change of the surrounding environment. This algorithm consists of two levels. At the first level, the SVM is built and selects a proper path from the bank of RRTs for a given environment. At the second level, a real path is planned by the RRT planners for the: given environment. The suggested method is applied to the control of $KUKA^{TM}$, a commercial 6 DOF robot manipulator, and its feasibility and efficiency are demonstrated via the cosimulatation of $MatLab^{TM}\;and\;RecurDyn^{TM}$.

• International Journal of Contents
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• 제10권4호
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• pp.18-22
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• 2014

Social network games (SNGs), a rapidly growing online game genre, are built and played on social network sites. SNGs provide an online world for enjoying leisure time and interpersonal communication, and an increasing numbers of college students are involved in such game-playing as a leisure time activity. Despite the popularity, relatively few studies have been conducted to investigate the nature of game players, especially the meaning of such leisure time behavior by college students. This paper's aim was to explore a subjective meaning structure of online social network game play. The means-end chain model was used to link attributes of SNGs to the underlying values of game playing as a leisure activity. The results revealed two emerging end-values: the need for bridging and a sense of belonging. This study sheds light on the meaning of college students' leisure activities when playing social network games.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2000년도 봄 학술발표회논문집
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• pp.168-173
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• 2000

Design of experiments is utilized for exploring the design space and for building response surface models in order to facilitate the effective solution of multi-objective optimization problems. Response surface models provide an efficient means to rapidly model the trade-off among many conflicting goals. In robust design, it is important not only to achieve robust design objectives but also to maintain the robustness of design feasibility under the effects of variations, called uncertainties. However, the evaluation of feasibility robustness often needs a computationally intensive process. To reduce the computational burden associated with the probabilistic feasibility evaluation, the first-order Taylor series expansions are used to derive individual mean and variance of constraints. For robust design applications, these constraint response surface models are used efficiently and effectively to calculate variances of constraints due to uncertainties. Robust optimization of automotive seat is used to illustrate the approach.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 한국경영과학회 2003년도 추계학술대회 및 정기총회
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• pp.107-110
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• 2003

The aim of this study is to map the intellectual structure of the field of Organic Light Emitting Diode(OLED). Co-word analysis was employed to reveal patterns and trends in the OLED field by measuring the association strengths of terms representative of relevant publications or other texts produced in OLED field. Data were collected from INSPEC. Important keywords were extracted from author keywords. These author keywords were further standardized. In order to trace the dynamic changes of the OLED field, present the technology mapping. The results show that the OLED field has some established research theme and it also changes rapidly to embrace new themes.