뱀형 로봇은 자유도보다 액추에이터의 수가 적은 논홀로믹 구속조건(nonholonomic constraint)을 가지며, 단순한 신체구조 이지만 초-여유자유도 구속조건(hyper-redundant constraint)을 이용해서 기밀한 운동과 다양한 기능을 만들어내는 특징을 가지고 있다. 본 논문에서는 6개의 관절로 각 링크가 2차원 상에서 직렬로 연결된 뱀형 로봇의 기구설계 및 기구학과 동력학을 바탕으로 설계된 기구에 대해 해석하여 운동방정식을 유도하여 추진원리와 운동원리에 관하여 알아본다. 기본적인 운동 메커니즘을 해석하여 구현한 알고리즘을 제작한 로봇에 적용하여 추진 원리와 운동원리를 검증한다. 실험용 로봇은 링크 중앙에 법선 방향으로 마찰력이 발생할 수 있도록 수동바퀴를 가지고 있으며, PC와 RF(Radio Frequency)로 직렬통신을 하며 PC에서의 운동 명령의 조작에 의해 전진, 후진, 좌/우 방향으로 회전을 할 수 있도록 운동 알고리즘을 적용할 수 있도록 제작되었다. 특징으로는 일반적으로 토크를 입력으로 하지 않고 각도를 입력으로 하여 관절을 제어하고 있다는 점이 있으며, 운동방정식 또한 이에 대한 관계를 바탕으로 유도한 것이다.
Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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v.9
no.2
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pp.71-74
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2005
본 논문은 종래에 코인투입구에 동전, 지폐 등의 현금을 사용하여 상거래 활동에 사용되고 있는 기기장치의 코인/지폐 인식부를 리더/라이터 RF ID단말장치로 대체하므로 기기장치의 생산단가를 낮출 수 있다. 매장운영에 있어 기존 사용되는 코인기가 장착된 기기장치의 가장 불편하게 여겨졌던 동전의 계산, 노동력, 시간 경비 등을 낮출 수 있으므로 매장운영 관리하는데 있어서 보다 효율적으로 운영하는 효과가 발생하게 되었다. 매장에 방문하는 고객을 회원으로 유치할 수 있는 Mobile Barcode System을 연동하여 종전 고객을 기다리는 것이 아니라 매장에서 고객을 유치할 수 있는 고객 마케팅, 매장운영 시스템을 제안한다.
Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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v.23
no.6
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pp.916-922
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1986
In this paper, the measurement of RF discharge plasma parameters is studied both analytically and experimentally by the electric probe method. In the measurement using an electric probe, we measure the parameters of plasma in CF4 etching gas and discuss the relations of the results and Si wafer etching. Also, we show that the electric probe method is attractive for various applications.
Opening agricultural market progresses radically, reducing cost of high quality agricultural products becomes urgent. Aerial application using an agricultural helicopter helps precise and timely spraying and reduces labor intensity and pollution. The development of an agricultural helicopter was necessary for taking advantages of both technique and economy. In this study, as the first stage of developing an unmanned helicopter capable of 20kg payload, an engine was selected and a prototype transmission was designed for an agricultural helicopter. Prony type dynamo-meter was constructed, the engine was tested and then performance curve was obtained. The centrifugal clutch was engaged at the rotation speed of 3,500-4,000 rpm. Maximum power was expected at the engine speed of 5,900-6,200 rpm when adjusted at the optimal output. Based on the test results, the transmission was designed for driving main rotor shaft.
ZITO/Ag/ZITO multilayer transparent electrodes at room temperature on glass substrates were prepared using RF/DC magnetron sputtering. Transparent conductive films with a sheet resistance of 9.4 Ω/㎡ and a transmittance of 83.2% at 550 nm were obtained for the multilayer structure comprising ZITO/Ag/ZITO (100/8/42 nm). The sheet resistance and transmittance of ZITO/Ag/ZITO multilayer films meant that they would be highly applicable for use in polymer-dispersed liquid crystal (PDLC)-based smart windows due to the ability to effectively block infrared rays (heat rays) and thereby act as an energy-saving smart glass. Effects of the thickness of the PDLC layer and the intensity of ultraviolet light (UV) on electro-optical properties, photopolymerization kinetics, and morphologies of difunctional urethane acrylate-based PDLC systems were investigated using new transparent conducting electrodes. A PDLC cell photo-cured using UV at an intensity of 2.0 mW/c㎡ with a 15 ㎛-thick PDLC layer showed outstanding off-state opacity, good on-state transmittance, and favorable driving voltage. Also, the PDLC-based smart window optimized in this study formed liquid crystal droplets with a favorable microstructure, having an average size range of 2~5 ㎛ for scattering light efficiently, which could contribute to its superior final performance.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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