• 대한토목학회논문집
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• 제4권3호
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• pp.85-91
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• 1984

전자파거리측정기의 출현으로 거리의 정밀측정이 가능해지므로써 수평위치결정기법(水平位置決定技法) 중에 한 방법인 3변측량(邊測量)의 연구(硏究)가 본격화(本格化) 되기에 이르렀다. 따라서 본(本) 연구(硏究)에서는 전자파거리측정기에 의하여 변(邊)만을 관측(觀測)하므로써 수평위치결정(水平位置決定)을 하였고 기준점간(基準點聞)의 거리변화에 따른 오차분포(誤差分布)와 기하학적(幾何學的) 조건(條件)을 변화(變化)시켜 미지점(未知點)의 좌표에 미치는 영향을 분석(分析)하여 기준점(基準點)의 최척위치선정에 의의를 두고있다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제16권3호
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• pp.7-14
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• 2008

Unmanned vehicle has a performance for finding the path and the way point by itself, so called orientation and direction. For the more precise navigation performance, Extended kalman filter, which is integrated with inertial navigation system and global positioning system is proposed in this paper. Extended kalman filter's performance is evaluated by the simulation and applied to the unmanned vehicle. The test result shows the effectiveness of Extended kalman filter for the navigation.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.103-105
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• 2010

우리나라는 지리적 메커니즘을 고려할 때 지각판 거동에 의한 지진발생 가능성을 가지고 있으며, 최근들어 지진 횟수가 증가됨에 따라 지진에 대한 우려와 관심이 커지고 있다. 이에 본 연구에서는 지진 발생 가능성이 높은 단층지역에 위치하고 있는 양산 상시관측소로부터 수신한 GPS 자료를 정밀절대측위 방법으로 처리하고, 양산지역의 지각변동량을 계산하였다. 연구결과 양산지역은 방위각 약 $131^{\circ}$의 4cm/year 속도로 이동하고 있음을 알 수 있었으며, 이러한 결과는 양산단층지역에 대한 지구 물리 해석의 기초자료로 활용이 가능할 것으로 기대된다.

• 한국측량학회지
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• 제17권1호
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• pp.21-32
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• 1999

항공사진측량에 의한 지도제작과 미지점의 정확한 위치결정은 매우 경제적인 방법이나 외부표정요소를 구하기 위해서는 기준점이 필요하다. 번들조정기법의 성능향상과 횡스트립의 설치로 블럭조정에 요구되어지는 기준점의수가 감소되었음에도 불구하고 기준점 측량은 비용면에서 무시할 수 없는 부분이다. 이러한 단점을 보완하기 위해 연구된 동적 DGPS-위치결정에 의한 GPS-항측은 처음 가능성을 보인 이래 계속 발전되어 오고 있다. 위성배치의 완료, 수신기의 기능 향상 및 동적 DGPS-위치결정을 위한 S/W의 향상 등으로 결합블럭조정의 정확도도 크게 증가하고 있다. 따라서 GPS-항측의 실용화에 대한 연구가 보다 절실히 요청되고 있는 실정이다. 본 연구의 대상지는 60%의 횡중복도와 횡스트립으로 촬영하여 광산지역의 지반침하를 조사하기 위하여 실시되었다. 단지 6개의 기준점만을 사용한 결합블럭조정으로도 21개의 수평기준점과 81개의 연직기준점을 사용한 재래식 블럭조정과 같은 결과를 얻을 수 있었다. 또한 GPS에 의한 노출점의 위치와 블록조정의 정확도는 지상 수신기준점의 거리와는 무관하였으며 결합블럭조정시 정오차 소거를 위한 특별한 모형식이 필요함을 알 수 있었다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제5권2호
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• pp.75-85
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• 2016

The performance of up-to-date mapping functions and various mean temperature equations were analyzed to derive optimal mapping function and mean temperature equation when GNSS precipitable water vapor (PWV) was investigated in the Korean Peninsula. Bernese GNSS Software 5.2, which can perform high precision GNSS data processing, was used for accurate analysis, and zenith total delay (ZTD) required to calculate PWV was estimated via the Precise Point Positioning (PPP) method. GNSS, radiosonde, and meteorological data from 2009 to 2014 were acquired from Sokcho Observatory and used. ZTDs estimated by applying the global mapping function (GMF) and Vienna mapping function 1 (VMF1) were compared with each other in order to evaluate the performance of the mapping functions. To assess the performance of mean temperature equations, GNSS PWV was calculated by using six mean temperature equations and a difference with radiosonde PWV was investigated. Conclusively, accuracy of data processing was improved more when using VMF1 than using GMF. A mean temperature equation proposed by Wu (2003) had the smallest difference with that in the radiosonde in the analysis including all seasons. In summer, a mean temperature equation proposed by Song & Grejner-Brzezinska (2009) had the closest results with that of radiosonde. In winter, a mean temperature equation proposed by Song (2009) showed the closest results with that of radiosonde.

• 국제학술발표논문집
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• The 9th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.344-352
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• 2022

Accurate indoor localization of construction workers and mobile assets is essential in safety management. Existing positioning methods based on GPS, wireless, vision, or sensor based RTLS are erroneous or expensive in large-scale indoor environments. Tightly coupled sensor fusion mitigates these limitations. This research paper proposes a state-of-the-art positioning methodology, addressing the existing limitations, by integrating Stereo Visual Inertial Odometry (SVIO) with fiducial landmarks called AprilTags. SVIO determines the relative position of the moving assets or workers from the initial starting point. This relative position is transformed to an absolute position when AprilTag placed at various entry points is decoded. The proposed solution is tested on the NVIDIA ISAAC SIM virtual environment, where the trajectory of the indoor moving forklift is estimated. The results show accurate localization of the moving asset within any indoor or underground environment. The system can be utilized in various use cases to increase productivity and improve safety at construction sites, contributing towards 1) indoor monitoring of man machinery coactivity for collision avoidance and 2) precise real-time knowledge of who is doing what and where.

• 대한원격탐사학회지
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• 제38권6_1호
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• pp.1125-1139
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• 2022

무인항공기에 부착된 위성 항법 시스템/관성 측정 센서(global positioning system/inertial measurement unit, GPS/IMU)와 관측 센서 사이에는 물리적인 위치와 자세 오차가 존재한다. 해당 물리 오프셋으로 인해, 관측 데이터는 비행 방향에 따라 서로 위치가 어긋나는 이격 오차가 발생한다. 특히나, 다중 센서를 활용하여 데이터를 취득하는 다중 센서 무인항공기의 경우, 관측 센서가 변경될 때마다 고액의 비용을 지불하고 외산 소프트웨어 의존하여 물리 오프셋을 조정하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 다중 센서에 적용 가능한 초기 센서 모델식을 수립하고 물리 오프셋 추정 방법을 제안한다. 제안된 방안은 크게 3가지 단계로 구성된다. 먼저, 직접지리 참조를 위한 회전 행렬 정의 및 초기 센서 모델식을 수립한다. 다음으로, 지상기준점과 관측 센서에서 취득된 데이터 간의 대응점을 추출하여 물리 오프셋 추정을 위한 관측방정식을 수립한다. 마지막으로, 관측 자료를 기반으로 물리 오프셋을 추정하고, 추정된 파라미터를 초기 센서 모델식에 적용한다. 전주, 인천, 알래스카, 노르웨이 지역에서 취득된 데이터셋에 적용한 결과, 4개 지역 모두 물리 오프셋 적용 전에 발생되던 영상 접합부의 이격 오차가 물리 오프셋을 적용 후 제거되는 것을 확인했다. 인천 지역의 지상기준점 대비 절대 위치 정확도를 분석한 결과, 초분광 영상의 경우, X, Y 방향으로 약 0.12 m 위치 편차를 보였으며, 라이다 포인트 클라우드의 경우 약 0.03 m의 위치 편차를 보여줬다. 더 나아가 영상 내 특징점에 대하여 초분광, 라이다 데이터의 상대 위치 정확도를 분석한 결과, 센서 데이터 간의 위치 편차가 약 0.07 m인 것을 확인했다. 따라서, 제안된 물리 오프셋 추정 및 적용을 통해 별도 기준점 없이 정밀한 데이터 매핑이 가능한 직접 지리 참조가 가능하다는 것을 확인했으며, 다중 센서를 부착한 무인항공기에서 취득된 센서 데이터 간의 융합 가능성에 대해 확인하였다. 본 연구를 통해 독자적인 물리 파라미터 추정 기술 보유를 통한 경제적 비용 절감 효과 및 관측 조건에 따른 유연한 다중 센서 플랫폼 시스템 운용을 기대한다.

• 산업기술연구
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• 제36권
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• pp.71-76
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• 2016

In this study, we determined the precise coordinates of TBMs (Tidal Bench Marks), which used as the national reference points in coastal area of Korea, using a GPS data analysis SW for the academic and scientific applications, GAMIT/GLOBK. For accurate 3-D positioning of TBM locations, we performed the GPS point surveying according to the national surveying policy and also acquired the GPS data for 48 TBMs located in the western and southern coastal part of Korea. Considering the results of baseline analysis to each observation session obtained from GAMIT module, the baseline analysis was realized to be done precisely because the values of Normalized RMS (NRMS) were mostly less than ${\pm}0.20mm$. Before the network adjustment using GLOBK module, we evaluated the suitability of observations for each session by applying the chi-squared test (${\chi}^2$ test) to the degree of freedom in observed session. An overall distributions of ${\chi}^2$ test were less than 1.0 for all sessions, and the statistical of ${\chi}^2$ test showed the average, 0.267 with minimum and maximum value, 0.063 and 0.653, respectively. Finally, we analyzed the network adjustment for 48 TBMs to reduce the residuals of baseline analysis on each point by connecting with 42 permanent GPS stations in Korea. In the network adjustment procedure, we set up the weighted values of each permanent station to be allocated between 0.9 and 1.14, and also removed the observed points having residual exceeds 4-times of standard deviation ($4{\sigma}$).

• 한국측량학회지
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• 제20권2호
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• pp.191-197
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• 2002

최근 컴퓨터 관련분야의 눈부신 발전과 더불어 고해상도 디지털 카메라의 개발은 수치사진측량분야에서도 보다 정확한 위치측정을 가능하게 하였으며, 이의 활용에 관심이 집중되고 있다. 본 연구는 사진실측을 통해 근대문화유산 건축물의 수치도면을 작성함에 있어서 수치영상을 이용한 영상선점 기법을 토대로 보다 손쉽게 3차원 위치측정이 가능한 알고리즘을 개발하고 시스템을 구축하여 기준점 측량작업 및 촬영조건 제약을 획기적으로 줄일 수 있었으며 보다 효율적으로 건축물의 수치도면화 및 3차원 모델을 구축할 수 있었다.

• Spatial Information Research
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• 제15권3호
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• pp.301-310
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• 2007

현재 우리나라에는 전국에 약 21,000점의 측량용 국가기준점이 표석 형태로 매설되어 있으며, 대부분이 시통을 위해 산 정상에 매설되어 있어 일반인들의 사용과 접근이 어렵다. 최근 유비쿼터스 환경이 구축되어 감에 따라 위치정보 및 위치정보 기반의 정보를 일반인들에게 손쉽게 제공할 수 있는 서비스가 요구되고 있다. 본 연구에서는 RFID 태그와 2차원 바코드를 이용하여 위치정보를 손쉽게 제공할 수 있는 새로운 개념의 기준점 프로토타입을 제작하였다. 본 논문에서는 개발된 인텔리전트 기준점을 실용화하여 실제로 서비스하기 위해 필요한 사항에 대해 고려하여 보았으며, 실제 테스트를 통해 사용 가능성을 검증해보았다.