• ETRI Journal
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• 제45권6호
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• pp.939-951
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• 2023

It is critical to estimate the location using only Long-Term Evolution (LTE) and Wi-Fi information gathered by the user's smartphone and deployable for emergency rescue, regardless of whether the Global Positioning System is received. In this research, we used a vehicle to gather LTE and Wi-Fi wireless signals over a large area for an extended period of time. After that, we used the learning technique to create a positioning database that included both collection and noncollection points. We presented a two-step positioning algorithm that utilizes coarse localization to discover a rough location in a wide area rapidly and fine localization to estimate a particular location based on the coarse position. We confirmed our technology utilizing different sorts of devices in four regional types that are generally encountered: dense urban, urban, suburban, and rural. Results presented that our algorithm can satisfactorily achieve the target accuracy necessary in emergency rescue circumstances.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.391-398
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• 2010

모바일 센서 네트워크는 기존의 위치가 고정된 무선 센서 네트워크와는 다르게 비컨 노드와 일반 노드가 모두 움직일 수 있기 때문에 위치 측정 알고리즘이 일반적인 무선 센서 네트워크 환경의 알고리즘 보다 어렵다. 특히 모바일 센서 네트워크에서 노드의 움직임이 빠를 경우 기존의 위치 측정 알고리즘으로는 원하는 시간 내에 위치를 측정할 수 없다. 본 연구에서는 이러한 모바일 센서 네트워크에서의 위치 측정 알고리즘을 제안하고 성능을 향상시켜 실시간에 위치를 측정할 수 있는 기법을 연구하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.406-410
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• 2008

This paper presents a new robot calibration algorithm with joint stiffness parameters for the enhanced positioning accuracy of industrial robot manipulators. This work is towards on-going development of an industrial robot calibration software which is able to identify both the kinematic and non-kinematic robot parameters. In this paper, the conventional kinematic calibration and its important considerations are briefly described first. Then, a new robot calibration algorithm which simultaneously identifies both the kinematic and joint stiffness parameters is presented and explained through a computer simulation with a 2 DOF manipulator. Finally, the developed algorithm is implemented to Hyundai HX165 robot and its resulting improvement of the positioning accuracy is addressed.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.2
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• pp.247-250
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• 2006

Based on the possibility theory and the fuzzy set, the Maximum Possibility Estimation method and its applications in kinematic GPS positioning are presented in this paper. Firstly, the principle and the optimal criterion of the Maximum Possibility Estimation method are explained. Secondly, the kinematic GPS positioning model of single epoch single frequency with baseline length constraint is developed. Then, the authors introduce the artificial immune algorithm and use this algorithm to search the global optimum of the Maximum Possibility Estimation model. The results of some examples show that the method is efficient for kinematic GPS positioning.

• 한국통신학회논문지
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• 제34권12A호
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• pp.982-990
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• 2009

IEEE 802.15.4 무선 센서 네트워크는 물리적 또는 환경적 조건을 모니터링하고 수집 하기 위해 센서를 사용하는 독자적인 디바이스로 구성된 무선 네트워크 이다. 최근 센서기술과 정보통신 인프라의 발전으로 환경 모니터링 기술의 하나인 위치추적 기술에 대한 관심이 증가되고 있다. 센서네트워크에서의 일반적인 수신신호 세기 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 활용한 위치인식 시스템은 장애물이나 RF의 전파지연 및 멀티패스에 의해 정확한 위치 추적이 어렵다. 따라서 본 논문에서는 RSSI 기반의 위치 추적 시스템이 가지고 있는 이러한 문제를 해결하기 위해 Gaussian Filter algorithm을 적용하여 위치 인식 성능을 개선한다. 이에 RSSI 값에 따른 전파 감쇠 특성을 논의한 후, 노드마다 개별 RSSI 값에 따른 확률적 거리 테이블을 작성한 후 생성된 모델을 통해, 센서 노드로부터 추출된 데이터를 본 논문에서 제안한 Gaussian Filter Algorithm을 적용하여 오차개선을 하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.211-217
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• 2014

This paper addresses an algorithm of path planning for autonomous driving of a ground vehicle in waypoint navigation. The proposed algorithm is flexible in utilization under a large GPS positioning error and generates collision-free multiple paths while pursuing minimum traveling time. An optimal path reduces inefficient steering by minimizing lateral changes in generated waypoints along a path. Simulation results compare the proposed algorithm with the A* algorithm by manipulation of the steering wheel and traveling time, and show that the proposed algorithm realizes real-time obstacle avoidance by quick processing of path generation, and minimum time traveling by producing paths with small lateral changes while overcoming the very irregular positioning error from the GPS.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.775-781
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• 2011

실내에서 이동로봇의 절대위치 측정을 위해서 초음파를 이용하는 초음파 위치측정 시스템이 많이 연구되고 있다. 이러한 초음파 위치측정 시스템들은 초음파의 혼신을 피하기 위해 순차 발신하는 방법을 사용하고 있다. 그러나 이러한 순차 발신으로 인해 이동로봇이 이동하는 경우에는 초음파의 수신위치가 변하므로 위치측정 정도가 떨어지게 된다. 본 논문에서는 수신시점에 따른 가중치를 적용하는 새로운 위치추정 알고리즘을 제안하였다. 그리고 제안된 알고리즘을 기존의 초음파위성시스템에 적용하여 개선된 초음파위성시스템을 구축하였다. 그리고 실험을 통하여 제안된 알고리즘을 가진 개선된 초음파위성시스템의 위치측정 성능을 입증하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권11호
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• pp.117-124
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• 2004

Recently, nano-methodology is increasingly important as the ruler for measuring nano-technology, and we applied the linear encoder to nano-methodology. The quadrature output in the linear encoder has an effect on increasing the resolution in some techniques. Already, various interpolation techniques based on the quadrature signal have applied to the precision servo system. In this paper, we propose a new interpolation algorithm for ultra-precision positioning in the low speed with simulation by MATLAB SIMULINK. This method modified previous methods and was properly designed for some given control system. To verify, we first fulfilled the encoder signal test to find main parameters fer the signal transformation, then we proved the proposed interpolation algorithm by experiments, which show that the result of the interpolation algorithm corresponds with the measurement of the laser interferometer in 100 nm unit approximately. In addition, we can get more precise measurement by more accurate and noise-free signal. So we need to compensate imperfections in the encoder signal. After that, we will apply this algorithm to nano positioning system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권12호
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• pp.1240-1247
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• 2011

The localization of mobile robot in environment is a major concern in mobile robot navigation. So, many kinds of localization techniques have been researched for several years. Among them, the positioning system using ultrasound has received attention. Most of these ultrasonic positioning systems to synchronize the transmitters and receivers are used for RF (Radio Frequencies). However, due to the use of RF, the interference problems can not be avoided and the performance of radio frequencies directly affects the positioning performance. So we proposed the ultrasonic positioning system without synchronizing RF. The proposed system is based on existing USAT (Ultrasonic Satellite System) adopted infrastructure transmitting type, and consists of transmitter and receiver synchronizing modules instead of the radio frequency transmitters and receiver. The ultrasonic transmitters and receivers are synchronized individually by the transmitter and receiver synchronizing modules. In order to calculate the bias between the transmitter and receiver synchronizing modules, new positioning algorithm similar to GPS was proposed. The positioning performance of the improved USAT without synchronizing RF and the validity of the proposed positioning algorithm are verified and evaluated by experiments.

• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.62-67
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• 2013

최근 위성항법장치를 활용한 GPS(Global Positioning System)를 통해 위성에서 보내는 위치정보를 이용하여 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 위치기반서비스가 이뤄지고 있다. 하지만 위성신호의 특성상 고층 건물이 밀집되어 있는 도심과 같은 지역에서는 반사, 굴절로 인해 오차를 가진 위치정보를 얻게 된다. 본 연구과제는 GPS 위치신호 오차를 보정하기 위해 사용자의 이동방향 정보의 방향벡터를 계산하여 분산된 위치좌표를 방향벡터 위로 보정하는 후처리 알고리즘을 제안하고자 한다. 도심지역에서의 차량주행 실험을 통하여 기존 GPS 보다 평균 11.1m(43%)의 정확도 향상을 통하여 제안한 후처리 알고리즘의 우수성을 입증하였다.