• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.783-786
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• 1991

Generally, The position of mobile robot moving on the plane is measured by the method of dead reckoning, using the encoder system coupled on a wheel axis. But it is noted that the encoder system cannot check the slip of a wheel, often occurring in tracking of the mobile robot. In this study, using velocity angular velocity sensor with a tuning fork vibration system, the system is developed which can measure the directional angle of positional variables on the mobile robot. By measuring the variations of tracking direction mobile robot equipped with this system, following result is found; In spite of the slip at a wheel when measuring the tracking directional angle, the error occurs in the range of .+-. 1 (degree).

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.551-554
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• 2000

Alignment system is a system to locate an object to it's accurate position in multi-d.o.f space. According to process of application, it is need to align an object in 3 or 6 d.o.f. space. And alignment system is used in various environments. Especially in PDP application, alignment process is carried out in vaccume environment. In this paper, we developed 3 d.o.f. alignment system for vaccume environment, performed kinematic analysis and improved it's positional accuracy.

• Korean Journal of Geomatics
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• 제2권2호
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• pp.99-105
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• 2002

The accuracy of the Digital Photologging System, designed for the construction of the road Facility Database, highly depends on the positions and attitudes of the cameras from GPS/INS integration. In this paper, the development of a loosely coupled GPS/INS is presented. The performance of the system is verified through a simulation as well as a real test data processing. Since the IMU used in this study shows large systematic errors, the possible accuracy of the positions and attitudes of this low-performance IMU when combined with precise GPS positions are assigned. Currently, the integrated system shows the positional accuracy better than 5cm in real data processing. Although the accuracy of attitude based on real test could not be assigned at this time, it is expected that better than 0.5 degrees and 1.8 degrees for horizontal and down component are achievable according to the simulation result.

• 시스템엔지니어링학술지
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• 제1권1호
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• pp.46-52
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• 2005

The Tactical Data Link System(TDLS) is a standardized communication link to exchange and interface positional, situational information, command and control in real time. It has been evalua ted that the link would play an important role for tactical interoperability, situation awareness, and execution of joint operations in the future war. But considering the rapidly changing war situations, even though being admitted the necessity of the TDLS of Army helicopter, one of superpowers in the Army, it is not yet built the detailed operational concept. Therefore, this work presents how to embody the TDLS through the systems engineering approach based on the TDLS operating concept analysis of helicopters-ground units.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1272-1277
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• 2004

GPS type portable-alarm-system is composed of satellite receiving equipment, signal transmission equipment, etc. Time errors occur because of the processing methods of the satellite receiving equipment and signal generator, the positional error of GPS itself, etc. With the recent rise of train speed, it becomes very important to secure the stability of portable-alarm-system from time errors, The present study estimated errors caused by the structure of portable-alarm-system, GPS errors. etc., and verified them. In addition, it examined the effects of such errors on portable-alarm-system according to train speed.

• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제26권3호
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• pp.143-152
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• 2015

본 연구에서는 두 개의 치료빔 가속기가 사용되는 구조에서 종양 위치 추적을 하는 두 쌍의 kV 영상시스템의 기하학적 설계 및 종양 위치 추적 정확도 분석을 목표로 하고 있다. 특히, 병변의 위치추적을 위한 수식 및 알고리즘을 수립하였고, 두 쌍의 kV 영상 시스템이 비직교 위치에 놓일 때 검출기 해상도가 종양 위치 추적 오차에 미치는 영향에 대해서 모의실험으로 분석하여 보았다. 병변의 위치추적을 위한 수식 및 알고리즘을 수립하기 위해서 각 엑스선원, 검출기 등의 절대좌표는 동차방정식을 이용하여 설정하였으며, 삼차원 상의 두 직선의 방정식을 통하여 병변의 절대위치를 찾아내도록 하였다. XCAT 프로그램을 이용한 모의실험을 통해서 영상 검출기의 해상도가 미치는 영향을 두 개의 kV 영상시스템의 각도에 따라서 분석하여보았다. XCAT 소프트웨어를 이용하여서 팬텀에 병변 추적을 위한 금속 기점 마커를 삽입하였고, CT projection 프로그램을 이용하여 각 kV 영상시스템의 각도별, 검출기의 해상도별 영상을 획득할 수 있다. 모의실험 결과, 두 kV영상시스템의 각도가 $90^{\circ}$에서 $50^{\circ}$까지는 검출기 해상도가 1.5 mm/pixel보다 고해상도 일 때 약 1 mm 이하의 위치 오차를 보였다. 하지만, 검출기의 해상도가 1.5 mm/pixel 이상으로 나빠질수록 오차가 약 1 mm 이상으로 나타날 뿐만 아니라 각도에 따른 오차의 변동이 컸다. 검출기의 해상도가 개선될 수록 그 각도별 오차의 변동이 줄어들고, $90^{\circ}$에서 가장 적은 오차가 발생 하는 것을 볼 수 있었다. 충분한 해상도의 검출기가 사용된다면 듀얼헤드 겐트리 시스템과 같이 공간적으로 제한된 방사선 치료기기에 두 개의 kV 영상시스템을 예각으로 설치하여도 된다는 결론을 도출할 수 있었다. 본 연구에서 개발한 모의실험 방법론은 병변의 위치, 검출기의 특성, kV 영상 시스템의 기하학적 배치에 따른 종양추적 위치 추적시스템의 정확도를 분석하는 도구로서 유용하게 사용될 수 있을 것이다.

• 한국측량학회지
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• 제29권6호
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• pp.677-685
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• 2011

대중교통 정보 시스템의 고도화와 정보 신뢰도 유지를 위해서는 대중 교통수단 노선과 운행 정보에 대한 정확도 향상은 매우 중요한 사안이다. 이러한 위치기반체계에 대한 정확도를 측정하기 위해 GPS를 활용한 매우 다양한 방법들이 존재하고 있지만 버스 노선 등과 같이 이동 차량에 탑재된 GPS를 통해 결정된 선형 객체의 동적인 위치 정확도를 평가하는 연구는 아직 미비하다. 이에 본 연구의 목적은 단일 버퍼링 기법을 이용하여 GPS에 의해 실시간 측정된 버스 노선의 정확도 평가 방안을 제시하는 것이다. 이를 위해 경기도 안양시 일대의 정류소와 버스 노선을 대상으로 단독 측위, DGPS, GPS/INS 에 따른 정적 및 동적 측위 결과를 상호 비교하고 정확도와 오차의 영향을 분석하였다. 연구 결과로서 정류소 위치에 대한 단독측위의 경우 실시간 DGPS 관측과 GPS/INS DGPS 관측과 비교하여 2개의 관측성과 모두 5m 이내 정확도 범위 내에 결과를 얻을 수 있었다. 특히, 노선의 경우 공공측량 작업 규정 세부기준의 축척별 위치 정확도에 근거하여 단독측위 14.5m의 오차는 1:20,000, 18.1m의 오차는 1:25,000 축척의 오차범위 정확도를 가지며, DGPS의 16.9m와 18.5m의 오차는 1:25,000 축척의 오차범위, GPS/INS의 18.4m와 18.5m의 오차는 1;25,000 축척의 오차 범위로 정확도를 평가할 수 있었다. 본 연구에서 제시한 방법은 버스 기반 정보 구축을 위한 GPS 현장 조사 시 동적 위치 측정 방법론의 타당성 검토와 높은 정밀도의 노선 위치 정보 구축에 활용 가능할 것이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.609-617
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• 2016

일반적으로 보행자의 위치를 파악하는데 사용하는 시스템을 개인 항법 장치 (PNS: Personal Navigation System)라고 한다. 위성 항법 시스템(GPS: Global Positioning System)은 PNS의 대표적인 사례이나, GPS 위성 신호 수신이 어려운 지역에서는 적용이 어려운 단점이 있다. GPS 신호 음영지역에서의 위치정보를 획득하기 위한 방법으로서 보행자 관성 항법(PDR: Pedestrian Dead Reckoning)은 별도의 인프라 없이 관성측정장치(IMU: Inertial Measurement Unit)만을 이용하여 보행자의 위치를 추정하는 방식으로서 인프라 구축이 어려운 특수 분야에 적용이 적합한 방식이다. 본 논문에서는 전장환경과 같은 GPS가 제한되는 특수한 환경 하에서 보행자의 다양한 이동유형을 고려한 관성항법 기반의 보행자용 위치인식 기법을 제안한다. 걷기, 뛰기, 포복과 같은 다양한 이동 형태에 따른 보행 거리 추정을 위해 IMU에서 제공되는 센서의 정보를 활용하여 걸음 검출과 보폭 추정으로 구성되는 보행거리 추정 기법과 HDR 알고리즘과 EKF(Extended Kalman Filter) 기반의 보행방향 추정 기법을 제안한다. 또한 건물입구와 같은 GPS 신호가 수신이 되나 신뢰성이 떨어지는 구간에서의 GPS와 PDR간 위치정보 융합 기법을 제안한다. 제안 기법의 성능 검증을 위해 자체 위치인식 모듈을 제작하여 국외제품과 비교 실험을 실시하였다. 실험결과, 제안 기법은 약 600m의 이동경로에서 평균 위치오차 거리는 5.64m, 이동거리 오차율 3.41%의 결과를 보였다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제25권2호
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• pp.191-203
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• 2000

This study was performed to investigate the relationship between vertical dimension during swallowing and speech pattern in patients with temporomandibular disorders. For this study, 33 patients with temporomandibular disorders(TMDs), namely, 17 patients with disc displacement with reduction and 16 patients with disc displacement without reduction, and 30 normal subjects without any signs and symptoms in the masticatory system were selected as the patient group and as the normal group, respectively. Biopak $system^{(R)}$(Bioresearch Inc., Milwaukee, USA) was used for recording of electromyographic(EMG) activity(${\mu}V$) of the anterior temporalis, the superficial masseter, the sternocleidomastoideus and the trapezius insertion muscle during swallowing, and of mandibular positional change with function time(sec.) during swallowing and speech. A sentence of 'Sue is missing her house' was used for observing of speech pattern. Comparison between the two groups and relationship of the mandibular positional change and the function time between during swallowing and during speech were analysed by SPSS windows program. The results of this study were as follows : 1. Mean EMG activity of the trapezius insertion during swallowing was higher in the patient group, and the value was $3.4{\mu}V$ in patients and $2.1{\mu}V$ in normal subjects. 2. Vertica1 dimension(VD) at mandibular rest position before swallowing was slightly higher in the patient group, but VD at swallowing-late stage and at rest position after swallowing were not different between the two groups. 3. Swallowing time were 2.1 sec. in the patient group, and 1.5 sec. in the normal group, and the difference was significant. 4. VD during speech were generally higher in the normal group. In this case, speaking position showing the most difference between the two groups was 'her' position. The distance from habitual intercuspal position to 'her' position was 4.9mm in the patient group, and 6.6mm in the normal group. Speaking time was also longer in the patient group. 5. There were no difference in all observed items between the two categories of the patient group according to reduction of disc displacement. 6. Relationship between the positional changes during swallowing and speech were different between the patient group and the normal group. And in the normal group, VD at rest position before swallowing was negatively correlated with speaking time.

• 한국문헌정보학회지
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• 제46권1호
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• pp.163-181
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• 2012

본 연구는 스피치 요약의 알고리즘을 구성하기 위해서 방대한 스피치 본문의 복잡한 분석 없이 적용될 수 있는 이용자 태그 기법, 문장 위치 및 문장 중복도 제거 기법의 효율성을 분석해 보았다. 그런 다음, 이러한 분석 결과를 기초로 하여 스피치 요약 방법을 구성, 평가하여 효율적인 스피치 요약 방안을 제안하는 것을 연구 목적으로 하고 있다. 제안된 스피치 요약 방법은 태그 및 표제 키워드 정보를 활용하고 중복도를 최소화하면서 문장 위치에 대한 가중치를 적용할 수 있는 수정된 Maximum Marginal Relevance 모형을 사용하여 구성하였다. 제안된 요약 방법의 성능은 스피치 본문의 단어 빈도 및 단어 위치 정보를 적용하여 상대적으로 복잡한 어휘 처리를 한 Extractor 시스템의 성능과 비교되었다. 비교 결과, 제안된 요약 방법을 사용한 경우가 Extractor 시스템의 경우 보다 평균 정확률은 통계적으로 유의미한 차이를 보이며 더 높았고, 평균 재현율은 더 높았지만 통계적으로 유의미한 차이를 보이지는 못했다.