• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2001.10a
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• pp.301-305
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• 2001

Conventionally, robot control algorithms are divided into two stages, namely, path or trajectory planning and path tracking(or path control). This division has been adopted mainly as a means of alleviating difficulties in dealing with complex, complex, coupled manipulator dynamics. The minimum-time manipulator control problem is solved for the case when the path is specified and the actuator torque limitations are known. In path planning, DP is applied to applied to find the shortest path form initial position to final position with the assumptions that there is no obstacle and that each path is straight line. In path control, the phase plane technique is applied to the minimum-time control with the assumptions that the bound on each actuator torque is a function of joint position and velocity or constant. This algorithm can be used for any manipulator that has rigid link, known dynamics equations of motion, and joint angles that can be determined at a given position on the path.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
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• v.16 no.4
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• pp.29-37
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• 2008

Vehicle stability is a very important subject in vehicle design and control, because vehicle safety is closely dependent upon its dynamic stability. For the vehicle stability analysis, the nonlinear vehicle model of a mid-size car with three DOF - longitudinal, lateral and yaw - is employed. A rigorous method is used to determine the vehicle stability region in plane motion. An algorithm is used to materialize a topology theorem, which enables to find the exact stability region. A stability criterion for the critical cornering is proposed.

• Journal of ILASS-Korea
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• v.11 no.1
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• pp.39-47
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• 2006

In-cylinder flows in a motored 3.5L four-valve SI engine were investigated quantitatively using three-component LDV system, to determine how engine configuration affects the flow field. The purpose of this work was to develop quantitative methods which correlate in-cylinder flows to engine performance. For this study, two distinct intake/piston arrangements were used to examine the flow characteristics. Quantification of the flow field was done by calculating two major parameters which are believed to characterize adequately in-cylinder motion. These quantities were turbulent kinetic energy(TKE) and tumble ratio in each plane at each crank angle. The results showed that in-cylinder flow pattern is dominated by the intake effects and two counter rotating vortices, developed during the intake stroke, produced relatively low tumble ratio. Therefore, the applicability of these quantities should be carefully considered when evaluating characteristics resulting from the complex in-cylinder flow motions.

• Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics
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• v.21 no.2
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• pp.33-39
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• 2013

Multilateration(MLAT) may complement secondary surveillance radar and also act as a real-time backup for the ADS-B system. This System is using time difference of arrival (TDOA) and based on triangulation principle. Each TDOA measurement defines a hyperbola describing possible aircraft locations. The accuracy in MLAT system depends on the positional relationship of the receiver and aircraft. There are various algorithms to localize aircraft based on TOA estimation. In this paper, we use least square method and extended Kalman filter and compare their results. Study results show that the extend Kalman filter provides a better performance than the least square method.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• v.1 no.1
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• pp.93-99
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• 1998

We measured the glenohumeral and scapulothoracic movements during abduction of the arm in the coronal plane with radiologic analysis in the 30 shoulders of normal male adults who were without pain, limitation of motion, and history of trauma. In the resting position, the glenoid cavity of the scapula faced somewhat superiorly in over 80 percents of the individuals, the mean superior tilting was 5.7 degrees. The mean total scapulothoracic movement was 65.8 degrees and the mean total glenohumeral movement was 106.8 degrees during abduction of arm in the coronal plane. The mean ratio of the glenohumeral movement to the scapulothoracic movement was 1.6 and this GH/ST ratio was decreased toward the extreme abduction. When the arm was abducted, external rotation of the humeral head occurred and this external rotation was increased smoothly during 0 degree through 90 degrees, but steeply above 90 degrees. The acromiohumeral interval was 10.9 mm at the resting positon, and this interval decreased during the arm abduction. The superior migration of the humeral head was 3.1 mm while abducting the arm. Our measurement of the relationships of glenohumeral and scapulothoracic movements at the coronal plane would be useful in the understandings of the biomechanics of shoulder, but further study would be required for the analysis of the three dimensional relationship because of the limitation of our two dimensional analysis.

• Journal of the Korean earth science society
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• v.28 no.2
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• pp.202-213
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• 2007

The Odaesan earthquake $(M_L=4.8)$ occurred near Mt. Odae, Jinbu-Myon, Pyongchang-Gun, Kangwon Province on January 20, 2007. It has a shallow focal depth about 10 km. Its felt area covers most of the southern peninsula except some southern and western inland area. The maximum MM intensity was VI in the areas including Jinbu, Doam, Kangreung, Jumunjin, and Pyongchang. In these areas, there was a very strong shaking that caused several cracks on the walls of buildings and houses, slates falling off the roof, tiles being off the wall, things falling off the desk, and rock falling from the mountains. In order to get fault plane solutions, grid searches were performed by fitting distributions of P-wave first-motion polarities and SH/P amplitude ratios for each event. The results showed that the main shock represented right-lateral strike-slip sense and two aftershocks, reverse sense. It seems that the seismogenic fault may be the NNE-SSW trending Weoljeongsa fault near the epicenter based on the distribution of epicenters (foreshock, main shock, and aftershocks), damage area, and fault plane solution. The distribution of the epicenters indicates that the length of the subsurface rupture is estimated to be about 2 km.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10b
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• pp.631-633
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• 2004

본 논문에서는 MPEG-4 비디오 포맷으로 인코딩(encoding)된 미디어 데이터에 적용할 수 있는 효과적인 암호화 방법에 대해서 제안하고 실험 결과에 대하여 기술한다 MPEG-4 파일로부터 추출한 I(Intra-coded)-VOP(Video Object Plane)의 매크로 블록(Macroblock)들 중의 최소부분 암호화, P(Predictive-coded)-VOP의 움직임 벡터(Motion Vector)들과 매크로블록들의 최소부분 암호화, 그리고 마지막으로 모든 VOP들의 최소 부분 암호화와 같은 3가지 암호화 방법을 구현하고 실험하였다. 이러한 방법은 모바일 또는 유비쿼터스 환경 하에서의 상용 서비스의 디지털 저작권 관리(Digital Rights Management)를 구축하는 데에 매우 용이하고 적합하게 적용되며, 주문형 비디오 서비스(Video On Demand)와 같은 비디오 스트리밍을 위한 DRM 시스템에 최소한의 부하만을 지우도록 설계되었다 미디어 데이터의 각 VOP들의 암호화에 소요되는 시간을 측정한 결과, 이러한 방법은 상용 멀티미디어 서비스에도 충분히 적용 가능한 성능을 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10b
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• pp.434-436
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• 1999

MRI 촬상내의 체동에 의해 화상위에 나타나는 아티팩트를 제거하는 알고리즘에 관해서 기술한다. 종래의 반복적인 위상탐색법에 의한 제거법과는 달리, 위상 엔코딩 방향인 Y 방향의 체동에 대하여 MRI의 원리에 근거해서 체동과 화상의 위상공간에서의 대응관계를 해석해서 체동성분을 추출함으로써 아티팩트를 제거하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 인체의 단층상에 있어서 피하지방 부위를 통과하는 Y방향의 한 라인상의 밀도분포는 대칭성을 갖고 있어 밀도분포위상의 선형성을 체동과 화상성분을 분리하기 위한 구속조건으로 사용한다. MRI 신호에 대해서 X 방향의 1차원 푸리에 변환을 행한 후의 Y 방향의 스펙트럼 위상값은 화상자신의 성분과 체동성분의 합이 되고 있다. Y 방향의 한 라인에 따른 밀도분포가 대칭인 경우에는 화상의 위상성분이 그 위치에 대해서 선형함수가 되고 있다. 이러한 구속조건에 근거한 아티팩트의 제거방법을 정식화하며, 시뮬레이션에 의해 본 방법의 유효성을 확인한다. 아울러, 체동 변동이 약간 큰 경우 및 Y 접선 영역의 대칭성이 무너진 경우에 대해서도 검토를 행한다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1995.10a
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• pp.191-196
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• 1995

지지부에 비틀림 하중을 받는 Elstica는 비틀림 운동을 하며, 그 가진 주파수가 굽힘모드 근처일 때는 해당하는 굽힘 모드의 운동까지도 동시에 존재하게 된다. 이때 가진력의 크기가 작을때는 주기적인 운동이 된다. 가진력의 크기가 증가함에 따라 굽힘 운동은 굽힘 1차 모드와 연성된 유사주기운동이 발생하며, 이떤 범위 이상이 되면 굽힘 운동과 비틀림 운동이 결합된 진폭이 매우 크고 불규칙적인 비평면 운동(out of plane motion)이 발생하게 되며 이 때의 운동은 혼돈운동이다. Elastica가 굽힘 3차 고유진동수 근방의 주파수로 비틀림 하중을 받을 때의 정확한 이론적 해석을 위해서는 굽힘 3차모드 까지는 반영할 수 있는 식이 모델링 되어야 할 것으로 보인다. 이것은 복잡한 비평면운동을 할 때 굽힘 3차 모드까지 관찰된다는 사실에 근거한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.601-603
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• 2002

MRI 스캔중 촬상 대상물의 화강평면내에서의 회전은 MRI 신호에 위상오차와 불균일 표본화를 일으킨다. 따라서, 아티팩트가 포함된 MR 화상의 화질열화를 개선하기 위하여 다음과 같은 방법들을 제안한다. 우선, 미리 주어진 회전파라메타써 쌍일처 보간과 중첩 특성을 이용해서 k 공간 불균일 표본화 데이터를 수정하는 알고리즘과, 2차원 회전운동의 회전각은 이미 알려져 있고, 회전중심 위치가 미지인 경우에 대해 위상보정에 기초한 아티팩트를 보정하는 알고리즘 및 회전중심과 각도가 모두 미지인 2차원 회전운동에 대해 아티팩느를 보정하는 알고리즘을 제안한다. 이 때, 미지운동 파라메타를 예측하기 위해 찰상대상물의 경계바깥쪽에서 이상적인 MR 화상의 에너지는 최소가 되고, 활상 대상물의 회전이 존재할 때 측정된 에너지가 증가한다는 성질을 이용했다. 이러만 성질을 이용해서 시뮬레이션 화상에 적용한 결과 제안한 방법에 대한 유효성을 확인하였다.