Dump combustor is a combustor having a dump plane to make coherent structures. A non-premixed flame dump combustor of simple geometry was constructed. We conducted basic experiments such as frequency response on the combustor to confirm the characteristics of the phenomena as a typical dump combustion and unsteady combustion. Furthermore we visualized the flame front behavior by CH chemiluminescence and high speed motion analysis. In spite of the lack of another data such as velocity, species concentration and temperature, the results showed not only the periodic motion of flame front but the ignition process of vortex ring flame. Also we could check out Rayleigh criterion by combining the visualization data with the pressure data.
In this paper, the response characteristics of one to one resonance on the rectangular cantilever beam in which basic harmonic excitations are applied by nonlinear coupled differential integral equations are studied. This equations have 3-dimensional non-linearity of nonlinear inertia and nonlinear curvature. Galerkin and multi scale methods are used for theoretical approach to one to one internal resonance. Nonlinear response characteristics of 1st, 2nd, 3rd modes are measured from the experiment for basic harmonic excitation. From the experimental result, geometrical terms of nonlinearity display light spring effect and these terms play an important role in the response characteristics of low frequency modes. Dynamic behaviors in the out of plane are also studied.
In the paper, we propose an stable walking algorithm of biped robot on the ground and working motion stabilization algorithm against external disturbances. We propose obstacle hurdling, incline walking, and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and F/T sensors. Also, posture stabilization algorithm against external forces is designed using F/T sensors. Infrared sensors are used to detect the obstacles in he working environment and F/T sensors are used to obtain the ZMP of biped robot. The experimental results show that the biped robot performs obstacle avoidance, obstacle hurdling, walking on the inclined plane by using the proposed walking moton stabilization algorithm.
The response characteristics of one to one resonance on the quadrangle cantilever beam in which basic harmonic excitations are applied by nonlinear coupled differential-integral equations are studied. This equations have 3-dimensional non-linearity of nonlinear inertia and nonlinear curvature. Galerkin and multi scale methods are used for theoretical approach to one-to-one internal resonance. Nonlinear response characteristics of 1st, 2nd, 3rd modes are measured from the experiment for basic harmonic excitation. From the experimental result, geometrical terms of non-linearity display light spring effect and these terms play an important role in the response characteristics of low frequency modes. Nonlinear nitration in the out of plane are also studied.
This paper is concerned with the dynamic modeling of transmission line undergoing galloping vibrations. To this end, the kinetic and potential energies of a uniform wire vibrating in space are derived. The equations of motion suitable for numerical simulations are derived using the assumed mode method and Lagrange equation. The resulting equations of motion are expressed in matrix form. To cope with bundled transmission line, the spacer was modelled by a spring element. As a numerical example, a two-wire transmission line combined by spacers was considered. Natural vibration characteristics show that the in-plane vibrations of the transmission line appeared in low frequency range, which may lead to galloping.
The time simulation of slow drift motions of moored FPSO in waves is presented. The equation of motion based on Cummin's theory of impulse responses are employed, and are consisted of horizonal plane -surge, sway and yaw. The added mass coefficients, wave damping coefficients, first order wave exciting forces and the second order wave drift forces involved in the equations are obtained from a three-dimensional panel method in the frequency domain. The mooring lines are modeled quasistatically as catenary for chains and touchdown. As for numerical example, time domain analyses are carried out for a box-type FPSO in long crest irregular wave condition.
In a stiffened plate reinforced on one of its sides by beam type stiffeners, the asymmetry about the plate mid-plane induces coupling between flexural wave and longitudinal wave. In this research interactions between flexural and longitudinal wave motion are analyzed in a stiffened plate which is reinforced only in one direction. The plate is modelled as a beam to which offset spring-mounted masses are attached at regular intervals. Propagation constants of the coupled waves and corresponding characteristic waves are derived by using periodic structure theory, and a computer code is developed. Also, sample calculations are carried out and the results are discussed.
Using the vision system, robotic tasks in unstructured environments can be accompished, which reduces greatly the cost and steup time for the robotic system to fit to he well-defined and structured working environments. This paper proposes a dynamic control scheme for robot manipulator with eye-in-hand camera configuration. To perfom the tasks defined in the image plane, the camera motion Jacobian (image Jacobian) matrix is used to transform the camera motion to the objection position change. In addition, the dynamic learning controller is designed to improve the tracking performance of robotic system. the proposed control scheme is implemented for tasks of tracking moving objects and shown to outperform the conventional visual servo system in convergence and robustness to parameter uncertainty, disturbances, low sampling rate, etc.
This paper describes the application of a coupled finite element-boundary element method to obtain the steady-state response of a hydrophone. The particular structure considered is a flooded piezoelectric spherical shell. The hydrophone is three-dimensionally simulated to transduce an incident plane acoustic pressure onto the outer surface of the sonar spherical shell to electrical potentials on inner and outer surfaces of the shell. The acoustic field formed from the scattered sound pressure is also simulated. And the displacement of the shell caused by the externally incident acoustic pressure is shown in temporal motion. The coupled FE-BE method is described in detail.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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