• 멤브레인
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• 제26권5호
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• pp.391-400
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• 2016

본 연구에서는 폴리술폰층 표면에 계면 중합 반응을 시켜 정삼투 복합 박막을 얻는 방법에 있어서, 지지층인 폴리술폰층과 활성층인 폴리아미드층 사이에 테트라에톡시실란 단량체의 졸-젤 반응을 통하여 고분자를 합성함으로써 친수성 경계층을 형성시키는 방법에 관한 제조법을 제시하였다. 폴리술폰층은 막 저항을 최소화하기 위하여 아주 얇은 부직포를 사용하였다. 테트라에톡시실란의 졸-젤 반응으로 형성된 고분자 경계층이 폴리술폰층과 폴리아미드층 사이에 형성된 정삼투 분리막은 친수화도, 유량 향상 등 정삼투 분리막 투과 특성에 있어 향상된 결과를 보여 주었다. 폴리아미드 계면 중합과 테트라에톡시실란 졸-젤 중합의 순서를 변화시킴으로써 표면 구조 특성 및 정삼투 투과 특성이 크게 달라짐을 볼 수 있었다. 정삼투막의 투과 특성은 실험실 용량의 정삼투 평가 장치를 통하여, 정삼투 분리막 내 폴리실록산의 분포와 구조는 FE-SEM과 EDAX를 이용하여 조사하였다. PS_PA_TEOS막의 경우 유량에 있어 79.2 LMH로 현격한 증가가 있었으나 염의 역확산 속도 역시 7.10 GMH로 증가하였다. 반면 PS_TEOS_PA막의 경우 PS_PA막에 비해 염의 역확산 속도는 1.60 GMH로 유지되면서 유량이 54.1 LMH로 증가하는 현상을 확인할 수 있었다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제29권1호
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• pp.32-39
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• 2008

This paper reports on a realtime OS based master-slave configuration robot control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. Surgery robot system requires control system that can process large volume information such as medical image data and video signal from endoscope in real-time manner, as well as precisely control the robot with high reliability. To meet the complex requirements, the use of high-level real-time OS (Operating System) in surgery robot controller is a must, which is as common as in many of modem robot controllers that adopt real-time OS as a base system software on which specific functional modules are implemened for more reliable and stable system. The control system consists of joint controllers, host controllers, and user interface units. The robot features a compact slave robot with 5 DOF (Degree-Of-Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously. Each master, slave and Gill (Graphical User Interface) host runs a dedicated RTOS (Real-time OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) on which functional modules such as motion control, communication, video signal integration and etc, are implemented, and all the hosts are in a gigabit Ethernet network for inter-host communication. Each master and slave controller set has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication with the joint controllers. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are controlled by one host controller. The system showed satisfactory performance in both position control precision and master-slave motion synchronization in both bench test and animal experiment, and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

• 재무관리연구
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• 제27권1호
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• pp.181-208
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• 2010

자본시장법이 시행됨에 따라 은행과 증권회사 간 업무영역이나 활동 및 효율성에 큰 변화가 예견되고 있다. 본 연구는 자본시장에서 발행되는 채권의 인수활동에 있어서 인수기관이 상업은행(은행계열 금융기관)인가, 또는 투자은행(비은행계열 금융기관)인가에 따라 그 재무적 효과는 서로 다를 수 있다는 점에 착안하여 그 효과를 논하였다. 투자은행과 달리 상업은행은 발행기업과 대출거래를 통해 서로연결되어 있기 때문이다. 실증연구를 통해 분석한 결과 은행계열 증권회사의 채권인수에서보다 비은행계열 증권회사가 채권을 인수하는 경우 벤치마크 수익률과 비교한 발행수익률 스프레드가 낮은 것으로 조사되었다. 또한 대규모기업집단 소속 증권사의 채권인수 표본에서 발행수익률 스프레드가 통계적으로 유의한 음(-)의 값을 보였는데, 이는 대규모기업집단 소속 증권회사일수록 계열기업의 채권발행이 빈번하게 이루어지므로 비록 동일집단 소속기업의 채권발행을 동일집단 계열증권회사가 인수하지 못하도록 되어 있지만 계열증권회사 간 발행에 있어서 평균적으로 수익률스프레드를 낮추는 것을 시사한다. 스프레드에 영향을 미치는 기업특성을 조사한 바에 의하면 총자산로그로 측정한 기업의 자산규모, 경영성과 및 현금흐름, 외국인 보유지분 및 우량 신용등급은 통계적으로 유의한 수준에서 수익률 스프레드를 낮추는 것으로 나타났다. 반면에 부채비율, 총부채 대비 회사채비율, 대주주지분 등의 변수는 수익률 스프레드를 확대시키는 것으로 분석되었다. 이 가운데 특이할만한 점은 대주주지분이 높은 기업일수록 수익률 스프레드가 높다는 것으로 대주주지분이 많을수록 그만큼 소액주주의 비율이나 기타 주주의 비율이 낮게 되므로 채권발행에 있어서 대주주의 대리인문제 등이 희석될 가능성이 높다는 것으로 해석할 수 있다. 채권발행에 있어서 외국인지분이 유의적인 작용을 한다는 것은 외국인 투자자의 역할이 채권시장에도 미치고 있음을 시사하는 결과이기도 한다. 대규모기업집단에 소속된 기업의 채권발행은 그렇지 않은 기업이 발행할 경우보다 유의적인 음(-)의 계수값을 보였다. 이는 대체로 이들 기업의 회사채가 시장에서 보다 긍정적으로 판매될 수 있음을 나타내는 것으로 판단된다.