• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.640-647
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• 2007

본 논문은 유전알고리즘을 기초로 한 휴머노이드 로봇의 관절 제어에 관한 논문이다. 휴머노이드 로봇은 지면에 고정된 시스템이 아니기 때문에 기본적으로 불안정성을 내포하고 있다. 게다가 각 관절의 비선형성은 로봇의 안정성에 악영향을 미친다. 이에 만약 둘 중 하나라도 안정하지 못하면 로봇은 보행 중에 넘어지게 될 것이므로, 휴머노이드 로봇의 안정성을 확보하기 위해서는 이 두 가지가 모두 고려되어야 할 것이다. 이에 본 논문에서는 보행 안정성을 확보하기 위해 이 두 가지 문제 중에 로봇의 비선형성을 제거하면서 로봇이 주어진 궤적을 잘 추종하여 제어할 수 있는 제어기를 제안하였다. 이 제어기는 퍼지-슬라이딩 모드 제어기를 기본으로 하고 있으면서 모션 제어기가 첨가되어 있다. 그리고 이때 이러한 제어 이득값을 유전알고리즘을 통해 추종함으로써 보다 정밀한 제어가 가능하도록 하여 휴머노이드 로봇이 보다 안정적으로 보행할 수 있도록 하였다. 이 모든 과정은 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

• 융합정보논문지
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• 제8권6호
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• pp.93-99
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• 2018

본 연구는 대학생을 대상으로 지연성근육통 유발 후 수동적 스트레칭의 효과를 확인하고 부상 시 효과적인 통증완화 및 예방을 위한 재활 운동프로그램을 제안하고자 한다. 연구대상자는 20대 남자 대학생을 대상으로 수동적 스트레칭그룹과 통제그룹으로 구분하였다. 수동적 스트레칭 그룹은 지연성근육통 유발 후 수동적 스트레칭을 실시하였으며 통제그룹은 지연성근육통 유발 후 어떠한 처치도 실시하지 않았다. 지연성근육통 유발 방법은 벤치 스텝 운동을 통하여 유발하였으며, 스텝박스의 높이는 50cm이며, 착지 시 왼쪽 하지 쪽으로 착지하도록 하였다. 측정변인은 혈중피로물질과 주관적 통증척도를 알아보았으며 자료처리는 수동적 스트레칭 그룹과 통제그룹의 비교를 위하여 2-way RGRM ANOVA를 실시하였다. 결론적으로 지연성근육통 유발 후 수동적 스트레칭이 혈중피로물질(CRP, LDH)과 주관적 통증척도(VAS)에 긍정적 효과가 있는 것으로 나타났다.

• 대한물리의학회지
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• 제17권1호
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• pp.109-116
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• 2022

PURPOSE: This study compared the effect of performing gastrocnemius stretching with and without the self-myofascial release of the sole on the active and passive ankle dorsiflexion angles and muscle tone of the gastrocnemius muscle in subjects with short gastrocnemius muscle. METHOD: A total of 23 subjects with short gastrocnemius muscles were included in this study. The study participants were divided into two experimental groups. Group A performed gastrocnemius muscle self-stretching exercises only, while group B performed self-myofascial release of the sole using a massage ball after the gastrocnemius muscle self-stretching exercises. For both groups, the active and passive ankle dorsiflexion angles were measured using a goniometer, and the tone of the gastrocnemius muscle was assessed using the MyotonPRO®. RESULTS: Within-group comparison showed that the participants in both groups A and B had significantly increased active and passive ankle dorsiflexion angles and decreased gastrocnemius muscle tone (p < .05) after performing their respective exercises. However, no significant differences in the said criteria were observed between groups A and B (p>.05). CONCLUSION: The results of this study showed that both methods were effective in increasing active and passive dorsiflexion angles and decreasing muscle tone. Thus, it is recommended to tailor gastrocnemius stretching exercises according to the patient's condition. If the patient does not experience discomfort in the plantar fasciae, it is recommended to perform the gastrocnemius stretching exercise only without myofascial release and use a massage ball afterward.

• 한국지반공학회논문집
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• 제22권3호
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• pp.23-35
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• 2006

등가선형해석은 지반증폭현상을 모사하기 위하여 널리 사용되고 있으며, 해석 시 흙의 거동은 하중의 주파수의 영향을 받지 않는다고 가정되어왔다. 반면, 실내시험은 점성토의 경우 하중의 주파수의 영향을 크게 받는다는 것을 보여주고 있다. 본 연구에서는 하중의 주파수가 흙의 동적 거동에 미치는 영향을 고려하는 새로운 등가선형해석기법이 개발되었으며 주파수의 영향을 규명하기 위하여 지반응답해석을 수행하였다. 해석 결과, 하중의 주파수에 따라서 변화하는 전단탄성계수가 지반응답에 미치는 영향은 작은 반면 감쇠비는 큰 영향을 끼치는 것으로 판명되었다. 이는 하중의 주파수가 높아질수록 흙의 감쇠비도 같이 증가하며 이로 인하여 지진파의 고주파수 요소가 필터링 되기 때문이다. 따라서, 하중의 주파수에 지배 받는 흙의 거동은 특히 고주파수 요소가 풍부한 지진파 전파 모사 시 특히 중요하다고 판단된다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제24권5호
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• pp.103-110
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• 2020

최신 내진설계기준 KDS 41 17 00에 비선형동적해석에 사용될 지반운동 선정 및 보정에 관한 절차가 반영되었으나 관련 문헌 부족으로 실무적 차원에서의 적용이 여전히 어려운 실정이다. 본 연구는 비선형동적해석 수행을 위한 지반운동을 선정하고 보정하기 위해 부지응답해석을 수행한 사례를 소개한다. 이에 근거하여, 현행 설계기준에 명기된 부지응답해석 관련 조항을 실무적용 차원에서 검토하였다. 그 결과 암반운동선정에 관한 설계조항이 지나치게 엄격하여 과도한 결과를 초래하는 것으로 나타났다. 이는 가속도 민감 구간을 포함한 관심주기범위를 지닌 저층 구조물일수록 더욱 부각되는 것으로 판단된다. 특히 표면지진파가 기준에 적합한 응답을 보였음에도 불구하고, 해석 전 절차의 암반운동선정과 관련된 조항으로 인해 해석 후 절차와 관계없이 지진파를 다시 선정 및 보정해야만 했다. 또한, 연약지반이거나 해당 지반에 강한 지진이 발생하는 경우에는 지반물성과 적절한 해석 기법을 올바르게 선정하기 위해 더욱 엄격한 조사가 선행되어야 한다고 판단된다. 지반물성과 해석기법에 관한 신뢰도가 조금이라도 문제가 있다면 설계용도로 사용하기에 부적합한 결과를 초래할 수 있기 때문이다.

• 한국항공우주학회지
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• 제41권6호
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• pp.429-439
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• 2013

본 연구에서는 로터 성능 해석을 위한 로터 성능 해석자를 개발하고 이를 사용하여 방풍 구조물 내부의 로터 성능 해석을 수행하였다. 로터 성능 해석자는 깃요소 이론 기반의 actuator disk model을 사용한 해석자를 사용하였다. 또한, 주변의 구조물로 인한 로터 하중의 비대칭성을 고려하기 위해 깃요소 이론에서 블레이드의 flapping 운동에 대한 해석을 수행하여 유효받음각 계산에 적용하였다. 개발된 해석자를 사용하여 바닥면과 벽면에 의한 로터 성능 변화에 관한 연구와 비교 검증을 수행하였다. 방풍 구조물 형상에 따른 로터 성능 해석을 통해 방풍 구조물에 의한 로터 성능 감소 현상을 확인하였다. 이를 통해 방풍 구조물이 없는 경우 대비 95% 이상의 로터 성능 비를 가지는 방풍 구조물의 유출입덕트 면적을 제안하였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제54권6호
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• pp.470-475
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• 2017

Since the intake air of gas turbine engine of marine purpose contains water particles, inertial separator for separating the air and water particles are provided. Saw type and wave type separator are now used to separate inflow water particle from the gas. In this paper, the design parameters of saw type separator are studied by numerical simulations. Using the commercial CFD program, Star-CCM+, Lagrangian-Eulerian method was used to perform the analysis of two phase flow of the mist in the air. This method solves Reynolds-Averaged Navier-Stokes equations in Eulerian framework for the continuous phase, while solves equation of motion for individual particles in Lagrangian framework. Lagrangian multiphase method was applied to monitor the particles of different sizes and shapes and to verify collision between particles by chasing particles. Water particles were injected through injectors located at the inlet of the separator and escape mode was used which assumes that the particles attached on the surface of inertial separator were removed from the simulation, effectively escaping the solution domain. Through the numerical computations with the inlet condition of constant water particle size in the wetness fraction of 85%, efficiency of eliminating the water particle and the pressure drop between the inlet and outlet were examined.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제40권3호
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• pp.289-295
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• 2015

Purpose: From the perspective of biomechanics, joint moments quantitatively show a subject's ability to perform actions. In this study, the effect of normalization in the fast and asymmetric motions of a golf swing was investigated by applying three different normalization methods to the raw joint moment. Methods: The study included 13 subjects with no previous history of musculoskeletal diseases. Golf swing analyses were performed with six infrared cameras and two force plates. The majority of the raw peak joint moments showed a significant correlation at p < 0.05. Additionally, the resulting effects after applying body weight (BW), body weight multiplied by height (BWH), and body weight multiplied by leg length (BWL) normalization methods were analyzed through correlation and regression analysis. Results: The BW, BWH, and BWL normalization methods normalized 8, 10, and 11 peak joint moments out of 18, respectively. The best method for normalizing the golf swing was found to be the BWL method, which showed significant statistical differences. Several raw peak joint moments showed no significant correlation with measured anthropometrics, which was considered to be related to the muscle coordination that occurs in the swing of skilled professional golfers. Conclusions: The results of this study show that the BWL normalization method can effectively remove differences due to physical characteristics in the golf swing analysis.

• 한국운동역학회지
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• 제14권1호
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• pp.27-40
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• 2004

The purpose of this study was to provide basic data for improving athletic performances by analyzing the kinematic variables of the Double Backward Somersault on the Parallel Bars through the 3D motion analysis. The subjects in this study were 5 male gymnasts who were ranked as national athletes. The results are as follows. 1. A total time(Mean Time) of performance showed $2.72{\pm}0.82\;sec$. and flight time to landing after releasing was 0.87sec.(mean). In order to perform better stable flying movement, the flight time should be increased. 2. In the change of velocity of the center of mass, when the increasing ascension velocity of the upper point was high, the position in the top point was high on releasing. 3. In the position variable of the center of mass, the mean of upper-bottom position in horizontal posture was $242.1{\pm}6.5cm$, $232.8{\pm}6.4cm$ in releasing, and $265.0{\pm}5.6cm$ in the highest point. This result is explained that the position of center of mass can be raised by using elastic power when wrist raised the bar in the releasing movement. 4. The angle of shoulder joint was $271.1{\pm}14.0$. Such a big angle influences a negative effect on the releasing velocity, because trunk is not a position in the enough vertical direction. 5. The ankle of hip joint in hand-standing was $191.1{\pm}5.9$, $118.8{\pm}5.3$ in releasing, and $122.3{\pm}5.3$ in taking on. Therefore, the result suggests that trunk should be straightly raised in taking on.

• Physical Therapy Rehabilitation Science
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• 제4권1호
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• pp.49-54
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• 2015

Objective: Cervical stabilization exercises are frequently to improve strength and endurance of cervical muscles. The purpose of this study was to identify changes in head repositioning accuracy (HRA) and neck proprioception through cervical stabilization exercises in healthy adults. Design: One group pretest-posttest design. Methods: Thirteen participants with no previous history of neck pain or injury to the cervical spine were recruited. HRA was measured by equipment including laser pointer, helmet, eye patch and marking pens. The distance between the spot where the beam had stopped and the center of the graph paper was measured three times with the averaged value used as the head repositioning accuracy. Neck proprioception was measured by a cervical range of motion device (CROM). Subjects wore the CROM tester and were to look straight ahead while bending his/her neck. Subjects were instructed to perform extension, lateral flexion and rotation, and the values were then measured and recorded. The measurements were performed pre-intervention, and after cervical stabilization exercise. Results: There was no significant difference on HRA after intervention. In addition, there was no significant difference on neck proprioception compared with pre-intervention. Conclusions: The present study did not identify any effect on HRA and neck proprioception of cervical stabilization exercise. Further investigations are required to elucidate this in old aged participants and patients with neck pain.