• 인터넷정보학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.1-9
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• 2022

Recently, interest in living safety and crime prevention is increasing. The reality is that most women have anxiety about social safety and ultimately want a safe return to home. As a result of these issues, the Seoul Metropolitan Government and the National Police Agency are implementing various services to alleviate them. However, there are limitations such as that the service can be used only during a limited time or the process of checking whether the patrol is really completed is complicated. Therefore, in this paper, we propose a service platform that overcomes these limitations and suggests the best and shortest patrol route to the police based on the desired patrol location applied by citizens. It is designed based on the MVC pattern, and the functions are divided for each user. It is hoped that the platform will reduce crime rates and allow citizens to ultimately return home with peace of mind. Also we expect that the police will ablet to find places where they did not know about or need to patrol with more attention through the recommended route of the platform, which will be helpful in their task.

• 해양환경안전학회지
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• 제28권2호
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• pp.370-376
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• 2022

기술의 발전으로 스마트 선박과 관련된 다양한 연구가 진행되고 있으며, 기관실을 무인으로 순찰할 수 있는 기관실 순찰 로봇도 이러한 연구 중의 하나이다. 순찰로봇은 인공지능을 통해 학습된 정보를 기반으로 기관실을 이동하며 기기 정상 유무 및 누수, 누유, 화재 등의 이상 유무를 파악한다. 기관실 순찰로봇에 관한 연구는 인공지능을 이용한 객체 검출에 관한 연구가 주로 진행되고 있으나, 순찰로봇의 이동 및 제어에 관한 연구는 부족한 상황이다. 이는 순찰로봇이 객체를 검출하더라도 검출한 객체까지 이동할 방법이 없다는 문제를 야기한다. 이에 본 논문에서는 기관실 이상상황 발생 시 빠르게 이상 유무를 파악할 수 있는 기동성을 확보하기 위해, A* 알고리즘을 적용하여 순찰로봇이 최단경로를 탐색할 수 있는지를 확인하였다. 라이다를 장착한 소형차를 이용하여 선박 기관실을 주행하며 데이터를 얻어, SLAM으로 매핑하여 지도를 만들었다. 매핑한 지도에서 순찰로봇의 출발 지점과 목표 지점을 설정하고, A* 알고리즘을 적용하여 출발 지점부터 목표 지점까지 최단 경로를 탐색하는지를 확인하였다. 시뮬레이션 결과 매핑된 지도에서 출발 지점부터 목표 지점까지의 장애물을 회피하며 최단 경로를 잘 탐색함을 확인 할 수 있었으며, 기관실 순찰로봇에 적용하면 선박안전에 도움이 될 것으로 사료된다.

• 정보교육학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.175-186
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• 2015

본 연구에서는 전통적인 뒤집힌 교수학습모형의 단점을 보완하기 위해 스마트 교실에서 디지털교과서를 활용하는 방안을 제시하고, 그것을 체계화하여 PATROL 모형을 개발하였다. 첫째, 계획단계(Planning)는 교사가 앞으로 진행할 수업을 설계한다. 둘째, 실행단계(Action)는 학생들이 가정에서 디지털교과서를 활용하여 자율적인 온라인학습과 과제를 수행한다. 셋째, 추적단계(Tracking)는 디지털교과서가 실행단계의 활동 상황이나 결과물을 분석한다. 넷째, 추천단계(Recommending)는 디지털교과서가 데이터 분석 결과를 토대로 교사에게 교실 수업활동을 제안한다. 다섯째, 요구단계(Ordering)는 학생들이 교실 수업 중에 필요한 자료를 요청한다. 여섯째, 안내단계(Leading)는 교사가 학생들의 학습 활동을 관찰하여 수준별 자료를 제공한다. PATROL 모형을 2개 학교에 시범 운영한 결과, 학생의 주도적 발언이 많아졌고, 전체 활동보다는 모둠활동이나 개별활동이 활발하게 이루어졌으며, 교사의 궤간 순시하는 시간이 증가하여 긍정적인 결과를 나타냈다.

• 시큐리티연구
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• 제45호
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• pp.243-271
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• 2015

이 연구의 목적은 다목적기동순찰대를 통한 핫스팟 경찰활동이 시행될 지역에서 범죄두려움 및 그 영향 요인을 실증적으로 분석하고, 이를 통해 기동순찰대의 실효성 있는 운영 방향을 제시하는데 있다. 이를 위해 기동순찰대 운영지역과 그 인접지역 간의 범죄두려움 및 그 영향요인들(비공식적 사회통제, 무질서, 경찰활동 인식)이 어떻게 차이가 나는지 살펴보았다. 그 결과를 요약하면 첫째, 범죄두려움은 두 지역 간에 통계적으로 유의미한 차이는 없었으나, 비공식적 사회통제와 범죄발생추세 인식은 지역 간 유의미한 차이를 보였다 둘째, 두 지역 모두 무질서와 범죄발생추세 인식이 공통적으로 범죄두려움에 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 부분적으로 경찰활동 인식과 범죄두려움 간에 정(+)의 관계가 나타났다. 이를 통해 기동순찰대 운영지역의 선정기준에 범죄두려움과 같은 주관적 기준이 반영되어야 한다는 점을 제시하였고, 향후 기동순찰대 운영은 가시적인 순찰활동만으로는 부족하고, 무질서 개선, 주민과의 접촉 증대, 경찰활동이 긍정적으로 인식될 수 있는 방향으로 나아가야 한다는 점을 정책적으로 제언하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.140-146
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• 2007

This paper demonstrates the development of a mobile robot for patrol. We fuse differential GPS, angle sensor and odometry data using the framework of extended Kalman filter to localize a mobile robot in outdoor environments. An important feature of road environment is the existence of curbs. So, we also propose an algorithm to find out the position of curbs from laser range finder data using Hough transform. The mobile robot builds the map of the curbs of roads and the map is used fur tracking and localization. The patrol robot system consists of a mobile robot and a control station. The mobile robot sends the image data from a camera to the control station. The remote control station receives and displays the image data. Also, the patrol robot system can be used in two modes, teleoperated or autonomous. In teleoperated mode, the teleoperator commands the mobile robot based on the image data. On the other hand, in autonomous mode, the mobile robot has to autonomously track the predefined waypoints. So, we have designed a path tracking controller to track the path. We have been able to confirm that the proposed algorithms show proper performances in outdoor environment through experiments in the road.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.245-250
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• 2003

Hull form development and Anti-rolling tank of G/T 360ton class fishery patrol ship was carried out in the CWC at Chosun university, cooperatively with WJFEL(The West Japan Fluid Engineering Laboratory). Same size of 15 knots class fishery patrol ship was selected as a parent form(Model number: CU-015), and modified fore and after body hull form under the slightly lengthened to be suitable for the operation at 20 knots. This paper investigated for a rolling performance and an effective using method when fishery patrol ship was equipped with anti-rolling tank. On several occasions of rolling test was made reference to design data of a similar ship. Although the hull form was highly constrained in being limited to modification of a parent hull form, significant wave resistance improvement was made.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제10권4호
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• pp.62-72
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• 2007

The Gun-Oreinted Anti-Air Warfare(GOAAW) which is still one of the important weapon systems of the vessel like the patrol killer to confront air threats comprises the components of the combat system - Command & Control(C2), Ballistic Calculation Unit, Sensors and Guns. In this paper, the GOAAW process of the patrol killer combat system is analyzed with probability and simulated to evaluate the effectiveness and capability of the GOAAW. As a result of the simulation, the performance measures of the GOAAW are discussed in the functional and operational aspects of the combat system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.361-367
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• 2010

This paper reports the development of a mobile robot for patrol using a single laser range finder. A Laser range finder is useful for outdoor environment regardless of illumination change or various weather conditions. In this paper we combined the motion control of the mobile robot and the algorithm for detecting the outdoor environment. For obstacle avoidance, we adopted the Vector Field Histogram algorithm. A laser range finder is mounted on the mobile robot and looking down the road with a small tilt angle. We propose an algorithm for detecting the surface of the road. The outdoor patrol robot platform is equipped with a DGPS system, a gyro-compass sensor, and a laser range finder. The proposed obstacle avoidance and road detection algorithms were experimentally tested in success.

• 한국해양공학회지
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• 제11권4호
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• pp.221-226
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• 1997

This study was carried out for the hull form development of G/T 340ton class high speed fishery patrol ship by Chosun University at the Circulating Water Channel cooperatively with Korea Maritime Service. Same size of 15knots class fishery patrol ship was selected as a parent form (Model number : CU-015), and modified fore and after body to be suitable for the operation at 20 knots. To minimize the breaking wave in the vicinity of fore body at high speed zone, high bulb nose and slender fore body hull form was chosen as an initial condition. Meanwhile, to ensure the engine room space keeping high resistance-propulsion performance, U-type stern hull form was developed.

• KEPCO Journal on Electric Power and Energy
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• 제4권2호
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• pp.115-123
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• 2018

과거 송전선로를 점검하기 위하여 선로를 주행하는 로봇시스템을 이용하여 점검방법이 있었으나 선로를 주행하기 위한 구동장치와 장애물을 회피하기 위한 복잡한 메커니즘 등으로 시스템 자체가 무거워 선로에 설치하기가 어렵고 선로의 장애물을 완벽하게 회피하여 주행하지 못하는 단점이 있었다. 그래서 공중에서 비행하며 점검하는 비행로봇 형태가 개발됐고 최근 회전익 멀티콥터 형태 드론의 비행안정도가 높아짐에 따라 전력산업에도 전력설비 점검에 이용되기 시작했다. 배전설비를 수동조종으로 비행하는 드론을 이용하여 점검해 왔다. 그러나 송전선로나 철탑의 경우, 설비 규모가 크고 경간 거리가 멀어 비행 중인 드론의 위치와 송전선로간의 거리를 가늠하기 어렵기 때문에 드론을 수동으로 시계비행하며 송전선로를 점검하기에는 선로와의 충돌위험에서 자유롭기 어렵다. 또한, 수동조종으로 선정된 웨이포인트(Way-point)에 의존한 자동비행점검도 송전선로에 형성되는 자기장에 의해 드론의 전자식 나침판이 오작동하여 비행방향의 오류를 초래하므로 송전선로와의 충돌 가능성이 여전히 상존한다. 그러므로 본 논문에서는 송전선로의 자기장을 영향에 대한 드론점검 작업환경을 조사하고 이를 근거로 자기장 영향권 밖에서 비행경로를 생성하여 고배율카메라와 열화상 카메라가 탑재된 상용화 드론을 이용하여 자동비행하면서 송전선로를 점검할 수 있는 체계를 소개한다. 또한, 이 점검체계를 이용하여 충남지역의 154 kV, 345 kV, 765 kV 등 전압별 실 선로에 대하여 적용한 현장시험결과를 소개하고자 한다.