• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2010년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.37 No.1(C)
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• pp.358-363
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• 2010

본 논문은 가정용 청소로봇이 대중화가 이루어지면서 많은 종류의 청소로봇들이 개발되고 있지만 대부분의 청소로봇들이 외부 환경과 상호적으로 대응하지 못하고 무작위 경로 생성에 가까운 알고리즘들을 적용하고 있는 점에서 착안하였다. 목표로 하고 있는 경로 탐색 기법은 대부분의 가정용 청소로봇이 장착하고 있는 범퍼 센서를 사용하여 논리적인 가상의 지도를 생성하고 이 정보를 활용하여 청소로봇의 위치를 파악하고 최적의 청소 경로를 생성하는 방법이다. 사람이 진공청소기를 사용하여 청소를 하듯이 청소할 공간을 파악하고 일련의 규칙대로 청소하는 무의식의 프로세스를 청소로봇이 최대한 유사하게 작동하기 위해서는 벽뿐만 아니라 소파나 테이블과 같은 로봇의 움직임을 방해하는 각종 요소들을 모두 고려해야 한다. 그러므로 본 논문에서는 Occupancy Grid Map을 생성하여 로봇이 장애물의 위치를 파악하고 청소 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 그리고 이러한 경로 탐색 기법을 적용하기 위해서 Monte-Carlo Localization 알고리즘을 사용하며 생성된 Occupancy Grid Map을 통하여 로봇이 자체적으로 위치를 파악할 수 있도록 한다. 청소로봇이 자체의 위치를 파악하게 되면 로봇의 크기와 비교하여 움직일 수 있는 공간과 움직이지 못하는 공간을 구별하여 이동 가능한 영역과는 별개로 청소를 위한 경로 탐색을 수행할 수 있다. 청소를 목적으로 하는 경로 탐색은 청소 영역을 최대화하면서 최적의 경로를 탐색하고 Localization을 통해 해당 경로를 유지하면서 이동할 수 있게 된다. 이러한 경로 탐색 기법을 제시하면서 기존의 청소로봇들과의 알고리즘 차원에서의 비교 및 그 성능 평가는 향후 연구에서 해결하도록 한다.

• 전자공학회논문지
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• 제52권7호
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• pp.153-161
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• 2015

본 논문에서는 사회적 약자(노약자, 장애인 등)들의 사회 경제적 삶의 질 향상을 위한 기술개발(Quality of Life Technology, QoLT)의 일환으로, 다양한 실내외 환경에 대해서 안정적이고 안전한 주행이 가능한 스마트 휠체어 시스템을 개발하고, 이를 효과적으로 운영하기 위한 주행 프레임워크를 제안한다. 특히, 휠체어 탑승자(장애인, 노약자)의 인지/조작능력 부족에 따른 자동/수동 주행 시 편의성과 안전성을 보장하기 위해, 먼저 환경에 최적화된 센서들을 기반으로 사용자 중심의 스마트 휠체어 시스템을 개발하고, 다양한 주행 환경의 변화에 실시간 대응은 물론, 탑승시 안정성을 보장하기 위한 계층적 구조의 주행 프레임워크를 제안, 적용함으로써 보다 효과적인 운영이 가능하도록 하였다. 제안된 방법들에 대한 다양한 실험들을 통해 개발된 스마트 휠체어 시스템과 주행 시스템에 대한 안전성은 물론 효율성을 증명, 확인할 수 있었다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제37권5_1호
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• pp.1163-1175
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• 2021

자율 주행에서 도로 표시는 객체 추적, 경로 계획을 위한 필수 요소이며 측위를 위한 중요한 정보를 제공할 수 있다. 이 논문은 역 관점 매핑 이미지와 정밀도로지도 투영 이미지를 매칭하여 비교함으로써 도로 노면 표지의 갱신 및 위치 측위를 하는 접근 방식을 제시한다. 역 관점 매핑(IPM; Inverse Perspective Mapping) 기법을 사용하여 차량의 전방을 촬영한 카메라 이미지에서 원근 효과를 제거하고 2D 도메인으로 버드뷰 이미지를 생성한다. 그 다음에 GNSS/INS를 참조하여 촬영된 이미지와 동일한 정밀도로지도 영역을 이미지로 생성하여 두 이미지의 노면표지가 최대한 일치하도록 피팅 한다. 또한 정지선, 횡단 보도, 점선 및 직선 등 문자와 화살표를 인식하여 정밀도로지도의 객체와 비교 함으로써 갱신 여부를 판단 한다. 그리고 새로 설치된 객체의 측위는 주변의 객체의 위치 좌표값을 정밀도로지도에서 참조하여 얻을 수 있다. 우리는 매우 낮은 계산 비용과 저가의 카메라 및 GNSS/INS 센서 만으로도 빠르게 갱신된 정밀도로지도를 얻을 수 있다.

• 산업경영시스템학회지
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• 제41권4호
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• pp.9-21
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• 2018

In South Korea, Jeju Island has a role as a test bed for electric vehicles (EVs). All conventional cars on the island are supposed to be replaced with EVs by 2030. Accordingly, how to effectively set up EV charging stations (EVCSs) that can charge EVs is an urgent research issue. In this paper, we present a case study on planning the locations of EVCS for Jeju Island, South Korea. The objective is to determine where EVCSs to be installed so as to balance the load of EVCSs while satisfying demands. For a public service with EVCSs by some government or non-profit organization, load balancing between EVCS locations may be one of major measures to evaluate or publicize the associated service network. Nevertheless, this measure has not been receiving much attention in the related literature. Thus, we consider the measure as a constraint and an objective in a mixed integer programming model. The model also considers the maximum allowed distance that drivers would detour to recharge their EV instead of using the shortest path to their destination. To solve the problem effectively, we develop a heuristic algorithm. With the proposed heuristic algorithm, a variety of numerical analysis is conducted to identify effects of the maximum allowed detour distance and the tightness of budget for installing EVCSs. From the analysis, we discuss the effects and draw practical implications.

• 한국산림과학회지
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• 제108권1호
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• pp.59-66
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• 2019

이 연구는 체계적인 임내도로망의 구축을 위해 고규격 및 저규격의 임도를 포함하는 적정임도밀도를 산정한 후, 이를 토대로 구축한 복합임도망의 배치 효과를 5개의 비교임도망과 비교 평가하였다. 그 결과, 연구대상지의 적정임도밀도는 약 18.4 m/ha로 산정되었으며, 평균집재거리, 집재거리표준편차, 개발지수, 임도 우회계수 등의 지표에서 복합임도망이 가장 양호한 것으로 나타났다. 또한, 집재가능재적량과 집재가능면적에서 복합임도망은 간선임도망에 비해 약 4 %p 수준으로 비슷하게 나타났지만, 임도개설비용은 약 20 %p가 낮게 나타나 경제적 측면에서도 양호한 것으로 나타났다.

• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제34권9호
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• pp.117-128
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• 2018

The United States understood the fostering of pro-U.S. elites in "free world" countries as an important Cold War weapon. From 1954 to 1962, the U.S provided considerable assistance to Seoul National University (SNU) for its postwar rehabilitation and future development in terms of repair and construction of campus buildings, equipment and book purchases, and faculty exchanges. With the aid of this educational assistance project widely known as the Minnesota Project, SNU was reborn with an academic orientation to the U.S., separating itself from the Japanese education that was its origin. This study argues that the Minnesota Project played an important role in crafting SNU's architecture program and the exchange program's recipients as key "knowledge brokers." For individual trainees, experience in the U.S., as opposed to a backwards situation in their homeland, had allowed them to recognize the U.S. as an ideal source of knowledge. Since the Minnesota Project, SNU's Architectural Engineering Department was filled with faculty members who had trained or studied in the U.S., which became a significant distinction of SNU's architecture program in sharp contrast to its counterparts at Hanyang University and Hongik University where most of the faculty members studied in Japan during the Japanese colonial period. As many graduates of SNU had been appointed as faculty members in newly-founded architecture programs in South Korea, a hierarchical diffusion path had emerged in architectural education that led from SNU to other school's architecture programs, with the U.S. at the apex. The legacy of the Minnesota Project extended over the next few decades, in which studying architecture in the U.S. was recognized as a shortcut to success in the field.

• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제36권5호
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• pp.3-10
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• 2020

According to Carol Duncan, the museum can be studied in the aspect of space and object from viewer experience. The paradigm of modern museums is shifting away from the object toward the human. The modern museum begins to have the diversity activities and the experience by the body. The purpose of this study is to analyze methods of Carlo Scarpa's museum works. An Italian architect, Carlo Scarpa had characterized montage architecture through fragments and isolations. This study reviews the works of Carlo Scarpa's museum focused on Museo di Castelvecchio. Carlo Scarpa had left the existing materials and coated it with new materials intentionally. This method makes the layer and it exposes the historical times. The layer is a reinterpreting technic of Venetian architecture. The perceptive experience appears at the exhibition boundary through light, material, pattern, axis, and composition of elements. Through the analysis, the architecture of Carlo Scarpa's museum provides a walking path and the composition of exhibition objects with visual logics. It makes and show us the experience with combining images. Carlo Scarpa had tried to expose the past times in the architecture of museum with expression on the layers and to connect the body's movements with seeing and gazing. This expression makes possible the perceptual experience. It can be understood as the montage characteristic. Through this, Carlo Scarpa's museum makes us relationship with historical architecture. Carlo Scarpa had planned a exhibitional promenade in the architecture of museums. In this regard, this is the museography of Carlo Scarpa's museums that should be paid attention to modern times in historical architecture.

• 한국물환경학회지
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• 제27권2호
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• pp.147-158
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• 2011

This study analyzed the linkage characteristics between road runoff and the nearest streams in mountain regions using a discriminant analysis. The road-to-stream linkage is an important characteristic to evaluate whether the contaminant on road surface is transported directly into the nearby channel system. This study evaluated a total of 51 drainage outlets of mountain roads near the Soyanggang Dam. The linkage between road and stream, slope and width of road, and other information necessary for the discriminant analysis have been collected by in situ investigation and by analyzing the Digital Elevation Model. Finally, as independent variables in the discriminant analysis, the contributing road representing the road characteristics (similar to the runoff from the road drainage outlet) and the distance and slope of the connecting channel between road and nearest stream were selected. Among these three, the distance was found to have the highest discriminant power, the contributing road the lowest. Using the discriminant function derived, 40 out of 51 cases (78.4%) were correctly discriminated and the remaining 11 cases (21.6%) were wrongly discriminated. Reasons of wrongly discriminated cases were mainly due to change in drainage outlet direction, excessive runoff, change in road-to-stream path, etc. This result also indicates that the road-to-stream linkage can be introduced or prohibited by exactly the same way.

• 디지털융복합연구
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• 제20권5호
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• pp.211-220
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• 2022

본 연구는 폐쇄루프 공급망을 최적화하기 위한 녹색 폐쇄루프 공급망 네트워크(GCSN)를 제안한다. GCSN은 물류 유통과정에 투입되는 익스프레스 박스의 재활용에 중점을 두고 연구하였다. 이를 통해 물류공급망 작업의 표준화와 전자상거래 업체의 증가에 따른 익스프레스 박스의 사용의 가속화와 전자상거래 업계의 익스프레스 상자의 재활용을 통한 자원 낭비를 최소화하는 녹색공급망을 추진한다. GCSN은 유통흐름과 자원의 투입요소는 수학식으로 표현하며 LINGO를 사용하여 구현된다. 녹생 즉, 환경 보호의 관점에서 전자상거래 산업의 지속가능한 발전을 견인하는 유통의 과정이다. 또한 자원 부족에 따른 원자재 가격 상승에 대응하고 전자상거래 업체들의 친환경적으로 익스프레스 상자를 투입하는 전략의 필요성을 부각시켰다. 이와 같은 이유로 본 연구는 전자상거래 업체에서 사용하는 재활용이 가능한 익스프레스상자를 연구대상으로 하며, 공급망 네트워크에서 시설 위치와 할당문제도 통합적으로 고찰한다. 마지막으로 본 연구의 결론과 시사점을 도출하였다.

• 센서학회지
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• 제32권2호
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• pp.110-117
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• 2023

Reconstructing underwater geometry in real time with forward-looking sonar is critical for applications such as localization, mapping, and path planning. Geometrical data must be repeatedly calculated and overwritten in real time because the reliability of the acoustic data is affected by various factors. Moreover, scattering of signal data during the coordinate conversion process may lead to geometrical errors, which lowers the accuracy of the information obtained by the sensor system. In this study, we propose a three-step data processing method with low computational cost for real-time operation. First, the number of data points to be interpolated is determined with respect to the distance between each point and the size of the data grid in a Cartesian coordinate system. Then, the data are processed with a nonlinear interpolation so that they exhibit linear properties in the coordinate system. Finally, the data are transformed based on variations in the position and orientation of the sonar over time. The results of an evaluation of our proposed approach in a simulation show that the nonlinear interpolation operation constructed a continuous underwater geometry dataset with low geometrical error.