• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제31권12호
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• pp.726-734
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• 2004

본 논문은 애니메이터로 하여금 계층적 가시화 기법에 의한 표정들의 공간으로부터 일련의 표정을 실시간적으로 선택하게 함으로써 얼굴 표정 애니메이션을 생성하는 기법을 기술한다 본 시스템에서는 약 2400여개의 표정 프레임을 이용하여 2차원 표정공간을 구성하였으며, 이를 위해서는 한 표정을 표시하는 상태표현으로 얼굴 특징 점들 간의 상호거리를 표시하는 거리 행렬을 사용한다. 또한 두 표정 간의 최단거리를 구하기 위해 다이내믹 프로그래밍 기법을 사용한다. 그리고 다차원 공간인 표정공간을 항해하기 위해서 다차원 스케일링 기법을 이용하여 2차원 공간으로 가시화한다. 그러나 표정의 수가 너무 많아 애니메이터가 항해를 하는데 어려움이 많기 때문에 계층적 가시화 기법이 필요하다. 표정공간을 계층적으로 분할하기 위해, 퍼지 클러스터링을 이용한다. 초기 단계에서는 약 10개의 클러스터 센터(후보 키 프레임)를, 단계가 증가될 때마다 후보 키 프레임의 수를 두 배로 하여 클러스터링하고 2차원 평면에 표시한다. 애니메이터는 초기 단계의 후보 키 프레임들 중에서 특정 키 프레임들을 선택하여 항해경로를 생성한다. 특정 단계에서는 그전 단계의 항해경로를 따라 새로운 키 프레임들을 선택하여 항해경로를 갱신하고, 마지막 단계에서 항해경로를 갱신하면 애니메이션 설정이 끝난다. 본 논문은 본 시스템이 어떤 효과가 있는지를 알기 위해 애니메이터들로 하여금 본 시스템을 사용하여 얼굴 애니메이션을 생성하게 하였으며, 그 결과를 평가한다.

• 한국측량학회지
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• 제38권6호
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• pp.591-598
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• 2020

도로명주소를 위치를 표시하는 수단으로 확대하여 활용하고자 하는 내용이 담긴 도로명주소법에 대한 전부 개정안이 국회에서 의결되었으며, 개정법에 따라 행정안전부에서는 건물뿐만 아니라 버스정류장이나 택시승강장과 같은 시설물에 주소를 부여하고, 복잡하고 대형화되는 시설물(입체복합공간)에 대해서도 주소를 부여할 계획이다. 여기서 입체주소는 입체복합공간의 내부통로에 실내경로구간을 설정하고, 그 구간을 분할하여 그 간격에 설정된 기초번호를 활용하여 실내경로명과 기초번호로 부여된다. 이렇게 부여된 입체주소는 주소정보기본도에 구축될 예정이다. 입체주소는 입체복합공간(실내공간)을 대상으로 데이터가 구축되고 관리되어야 한다. 따라서 본 연구에서는 국제 표준에 정의된 주소 개념모델을 바탕으로 입체주소의 개체를 정의하고, IndoorGML을 기반으로 입체주소 데이터 모델을 제안하고자 한다. 이를 위하여 입체주소의 개체가 IndoorGML로 표현이 될 수 있도록 IndoorGML의 Core module과 Navigation module로 매핑하는 방식으로 제안하였다. 본 연구는 입체주소 데이터 모델을 설계만 하였다는 한계가 있으나 향후 입체주소 데이터를 구축하는데 기준을 제시하였다는 의의가 있다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2023년도 춘계학술대회
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• pp.100-103
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• 2023

최근 스마트선박 개발에 발맞춰 정확하고 세밀한 실시간 해양환경 예측정보의 요구가 확대되고 선박에 직접 지원하기 위한 환경이 확보됨에 따라 최적항로 분야에서도 다양한 해양환경을 고려한 정보 생산 및 평가 연구가 필요하다. 스마트선박에서 해양환경의 위험도 및 에너지 소비의 불확실성을 줄이면서 최적항로를 산출할 수 있는 알고리즘은 2단계로 구분하여 개발하였다. 1단계는 해양환경정보들과 선박자동식별시스템(AIS)내에 선박의 위치·상태정보를 결합해 프로파일을 생성하였다. 2단계는 구성한 프로파일 결과를 이용하여 해양환경 에너지맵을 정의할 수 있는 모델을 개발하였고, 약 60만개의 데이터를 반영할 수 있도록 인공지능 머신러닝 기법 중 Random Forest를 적용하여 회귀식을 생성하였다. Random Forest 회귀 모델의 결정계수(R²)는 0.89 를 보였다. 생성한 모델에 2021년 6월 1일~3일의 해양환경 예측정보를 이용하여 Dijikstra 최단경로 알고리즘을 적용해 최적 안전항로를 산출하고 맵에 표출했다. Random Forest 회귀 모델로 산출된 항로는 유선적이고 해양환경 예측정보의 상태를 감안하며 항로를 도출하는 결과를 보였다. 본 연구의 실시간 해양환경 예측정보 기반의 항로 산출 개념은 선박의 이동 경향성을 반영한 현실적이면서 안전한 항로 산출이 가능하고, 향후 경제성, 안전성, 친환경성 평가 모델로 범위로 확대할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항행학회논문지
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• 제28권4호
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• pp.400-407
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• 2024

현대전에서 무인기의 역할은 지속해서 커지고 있으며, 무인기의 자율적 임무 수행 능력이 필요해지고 있다. 따라서, 촬영 영상을 기반으로한 무인기의 자율적인 표적 탐지/식별이 필수적이다. 하지만, 영상인식 인공지능 모델의 표적 인식률은 영상 내 표적의 선명도에 따라 큰 영향을 받는다. 따라서 본 연구에서는 요구 공간해상도를 고려한 촬영 장비의 화각 및 무인기의 비행 위치를 결정하는 방법을 다룬다. 먼저, 촬영하고자 하는 좌표에 대한 무인기의 상대 고도, 지면 거리, 그리고 촬영 화각에 따라 촬영 영역의 크기를 계산 방법을 다룬다. 이 방법을 통해, 본 논문에서는 촬영하고자 하는 공간해상도를 만족시킬 수 있는 촬영 영역의 넓이를 먼저 계산하고, 이를 만족할 수 있는 무인기의 상대 고도, 지면 거리, 그리고 촬영 화각을 계산한다. 또한, 촬영하고자 하는 좌표를 중심으로 요구되는 공간해상도를 만족시킬 수 있는 촬영 화각에 따른 무인기의 유효한 위치 범위를 계산하고, 이를 촬영 임무 계획에 활용할 수 있도록 표 형식으로 가공하는 방법을 제안한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제26권4호
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• pp.346-352
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• 2020

국내 여성 해기사 양성을 위하여 목포해양대학교와 한국해양대학교의 해사대학에 여학생이 입학한지 약 30년이 되었다. 해사대학 여학생은 승선근무예비역제도와 관련없이 해사대학을 선택하고 있으므로, 여학생의 입학 동기, 승선 선호도, 희망 진로 등에 대한 연구가 지속적으로 수행되어야 다른 대학과 해사대학의 차별화 및 비전을 도출할 수 있을 것으로 사료된다. 이에 따라 본 연구에서는 목포해양대학교 해사대학에 재학 중인 여학생 93명을 대상으로 해사대학 입학 동기 및 만족도, 전반적인 승선 인식과 선호도 및 그 이유, 여성의 승선에 대한 주위 인식과 영향, 졸업 후 희망 진로와 학부 교육과정 만족도 등에 대해 설문조사를 실시하였다. 해사대학 입학 이유로는 응답자의 35.5 %가 해양 관련 공무원 및 전문직에 종사하기 위해, 30.1 %는 해기사가 되기 위하여 입학하였다고 응답하여 현재의 해기사 양성을 위한 교육과 더불어 해양 전문가 양성을 위한 추가적인 교과목 편성이 요구된다. 여학생의 승선에 대한 인식으로는 응답자의 88.2 %가 여성의 승선이 보통 이상으로 힘들다고 생각하는 것으로 조사되어, 학교 및 선사에서 직무 외 여성 해기사의 승선 생활을 위한 체계적인 교육 프로그램이 필요할 것으로 사료된다. 여학생의 승선 선호도는 응답자의 69.6 %가 졸업 후에 해기사로 승선을 보통 이상 희망하는 것으로 분석되었다. 여학생의 졸업 후 희망 진로는 응답자의 32.3 %가 항해사 또는 기관사를 선호하는 것으로 조사되었으며, 해양 관련 공무원·공기업 전문직 24.7 %, 해양경찰 18.3 % 등으로 83.9 %가 해양 관련 분야의 진로를 희망하는 것으로 조사되었다. 이에 따라 해기 과목 이외의 여학생의 입학 동기 및 선호 직업군에 따른 교과목 편성 및 심화 교육이 필요한 것으로 분석되었다.

• 로봇학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.121-129
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• 2009

This paper presents a goal-directed reactive obstacle avoidance method based on lane method. The reactive collision avoidance is necessarily required for a robot to navigate autonomously in dynamic environments. Many methods are suggested to implement this concept and one of them is the lane method. The lane method divides the environment into lanes and then chooses the best lane to follow. The proposed method does not use the discrete lane but chooses a line closest to the original target line without collision when an obstacle is detected, thus it has a merit in the aspect of running time and it is more proper for narrow corridor environment. If an obstacle disturbs the movement of a robot by blocking a target path, a robot generates a temporary target line, which is parallel to an original target line and tangential to an obstacle circle, to avoid a collision with an obstacle and changes to and follows that line until an obstacle is removed. After an obstacle is clear, a robot returns to an original target line and proceeds to the goal point. Obstacleis recognized by laser range finder sensor and represented by a circle. Our method has been implemented and tested in a corridor environment and experimental results show that our method can work reliably.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제6권6호
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• pp.806-816
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• 2011

Interest about social security has recently increased in favor of safety for infrastructure. In addition, advances in computer vision and pattern recognition research are leading to video-based surveillance systems with improved scene analysis capabilities. However, such video surveillance systems, which are controlled by human operators, cannot actively cope with dynamic and anomalous events, such as having an invader in the corporate, commercial, or public sectors. For this reason, intelligent surveillance systems are increasingly needed to provide active social security services. In this study, we propose a core technique for intelligent surveillance system that is based on swarm robot technology. We present techniques for invader enclosing using swarm robots based on multiple distributed object environment. The proposed methods are composed of three main stages: location estimation of the object, specified object tracking, and decision of the cooperative behavior of the swarm robots. By using particle filter, object tracking and location estimation procedures are performed and a specified enclosing point for the swarm robots is located on the interactive positions in their coordinate system. Furthermore, the cooperative behaviors of the swarm robots are determined via the result of path navigation based on the combination of potential field and wall-following methods. The results of each stage are combined into the swarm robot-based invader-enclosing technique on multiple distributed object environments. Finally, several simulation results are provided to further discuss and verify the accuracy and effectiveness of the proposed techniques.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제35권4호
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• pp.491-499
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• 2011

1999년부터 운영이 시작된 팔미도, 어청도 DGPS 해상 기준국을 시작으로 우리나라에서는 총 17개의 DGNSS 기준국을 운영하고 있는 명실상부한 DGNSS 운영 인프라의 강국이 되었다. 본 논문은 DGPS 해양 기지국을 근간으로 사용하여 우리나라의 대표적인 정기여객선 항로 구간인 제주에서 인천, 부산에서 제주, 제주에서 녹동 구간의 300 kHz 주파수의 해상 및 육상에서의 전파특성을 측정하여, 해안 DPGS 기준국에서 서비스 범위를 조사함으로써, 우리나라 DGNSS 서비스 영역을 측정하였다. 서 남해안의 선박 항로구간의 DGPS 서비스 도달범위를 확인해 본 결과 우수한 품질의 전파신호가 100 NM(권장서비스 범위) 이상 도달됨을 확인하였다. 또한 이를 통하여 선박 안전항행 및 다양한 해양안전시설물에 대하여 위치보정정보의 활용과 향후 DGPS 해양 기준국 확장에 유용할 것으로 판단된다.

• 해양환경안전학회지
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• 제18권3호
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• pp.221-226
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• 2012

본 연구는 미리 지정된 항로를 따라 항해하기 위한 선박의 Track-keeping에 대한 기초 실험 연구 분석결과를 제시하였다. 항로상에 위치한 여러 가지 변침점을 설정하고, 해당 선박이 그 항로를 항해하도록 알고리즘을 구성, 모형선을 이용한 실험 결과를 보여주었다. 지정된 구역에서 GPS로 변침점을 설정하고, 그 포인트를 Data화하여, 미리 프로그램된 알고리즘에 입력하면 해당 선박이 자동으로 항로를 항해하도록 설계되었다. PD 제어를 이용하여 침로 유지 알고리즘을 구성하였고, 선박 자동 Track-keeping 결과는 모니터링 가능토록 하였고, 변수를 설정 변경하도록 설계되었다. 제시된 알고리즘은 실험을 통하여 그 알고리즘의 효용성을 확인할 수 있었으며, 실선의 항해 자동화 및 충돌회피, 자동접안 등의 다양한 분야에 응용될 수 있을 것으로 판단된다.

• Journal of Information Technology Applications and Management
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• 제26권5호
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• pp.41-56
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• 2019

Recently great loss of life and property is occurring because of fire, natural disaster, earth quake, tsunami and so on. People spend 80~90% of their time indoor environment like office, supermarket, campus. Therefore Indoor navigation and guidelines system became so essential for most of all. Incase of emergency we must be careful earlier, in such a cases 5G kind of new technology may also cannot work. So immediate action and quick routing notification for guidelines and protection is the most. Considering this issue We proposed indoor evacuating guidance system based on microcontroller Wi-Fi board for Indoor APP using mobile. Focusing various kind of technology like, ok google, voice search APP we purposed node architecture based system. When we listen fire alarm while living inside the room. Then to be safe we connect with server and start Arduino UNO+IoT ESP8266 Wi-Fi shield version1-IoT module to store data in MySQL DB server. We make application to escape out from the building up-to the three exits giving information from source point to destination. Our program can send information to the users emergency location and situations. For this when the user get sound or vibration in their mobile device it indicate fire out near by. At that time we update message from Arduino to DB server for the fixed current position inside the building which give routing signal for that fire out location by changing values from 0 to 1. We have user in point 10 where user is near by. Later we detect Wi-Fi signal form Nodemcu as room of each floor and try to connect with user. Main purpose of this paper is to save life of people in short time and find out the shortest path up to nearest exits in the time of emergencies and rescue them.