• 한국철도학회논문집
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• 제14권4호
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• pp.370-375
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• 2011

본 논문은 <이진선-김경태[2]>의 후속연구로서 대중교통시스템 차원에서 PRT의 실제 적용시의 편익 등을 검토하여 경제성을 검토하고자 하였다. 기존 연구에서 산정된 수요를 바탕으로 실제 운영시 필요한 PRT 소요차량수와 편익을 검토하였다. 대상지역은 난곡지구로 선정하여 적용성을 검토하였으며, 기종점별로 소요차량 수를 산정한 결과, 요금수준이 800원일 때, 합승을 허용하지 않을 경우 160대가 필요하고, 최대 175대가 필요한 것으로 분석되었다. 또한 PRT 수송수요와 역간 통행시간을 근거로 한 편익 산정 결과를 보면 요금수준이 800원일 때 2011년 6,444백만원, 2016년 6,408백만원, 2021년 6,354백만원으로 나타났다. 도출된 편익을 기준으로 하여 분석기간을 30년으로 할 경우 운임수준 800원, ${\alpha}$값이 1.0일 때의 2005년 기준 편익의 현재가치는 47,185백만 원인 것으로 분석되었으며, PRT 시스템의 구축비가 km당 80억원 수준일 때 운영비는 연간 시스템 구축비의 약 4.63% 수준이 되어야 경제적 타당성을 확보할 수 있는 것으로 분석되었다. 결과적으로 PRT 사업의 경제적 타당성은 시스템 구축비를 얼마만큼 줄일 수 있느냐에 따라 결정된다고 할 수 있다. 따라서 PRT 기술개발사업은 최대한 경량화를 목표로 하여 인프라 구축과 차량비에 소요되는 비용을 최대한 줄일 수 있는 방향으로 연구가 진행되어야 할 것으로 본다.

• 한국철도학회논문집
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• 제12권4호
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• pp.526-534
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• 2009

소형궤도차량(PRT)은 무인자동운전으로 중간역 정차 없이 궤도를 따라 운영되는 시스템이다. PRT는 교통체계내에서 철도역, 공항, 업무복합지구, 관광위락시설 및 쇼핑시설 등에서 교통상황에 따라 수요에 부응하는 지선교통체계로서의 역할에 적절하다. 이러한 PRT시스템은 대규모 교통시설간, 지선교통체계와 간선교통체계간, 중심업무지구내 일정 범위 안에서 또는 위락시설간 통행자들을 위한 교통수단으로 적절히 활용될 것으로 전망된다. 본 논문은 신교통시스템으로서 대중교통수단의 다변화에 기여할 수 있는 PRT시스템의 특성을 고려하여 PRT시스템 의 적정 지역 선정을 위한 정책적 검토 사항을 모색하였으며, 지속적인 기술의 발전을 통해 PRT가 대중교통시스템내에서 신뢰성과 효율성을 확보할 것으로 기대한다.

• 한국철도학회논문집
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• 제14권2호
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• pp.188-193
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• 2011

도시교통문제를 해결하기 위해서 여러가지 대중교통시스템의 대안이 제시되고 있는 추세이나, 건설 및 운영의 타당성을 가지기 힘든 것이 사실이다. PRT시스템은 기존 대중교통수단 이외에도 승용차의 편리성을 갖추고 있으므로 늘어나는 교통수요와 환경 및 에너지 문제의 해결에도 적절히 대응할 수 있는 신교통시스템이다. 그동안 PRT시스템이 국내외적으로 상용화 사례가 없어 실제적인 지역을 대상으로 PRT의 건설 및 운영에 관한 기본연구 사례는 전무하다. 이에 본 논문에서는 신교통시스템으로서 PRT의 개념과 역할을 정립하고, 서울 난곡지역을 선정하여 PRT시스템의 적용가능성을 검토하였다. PRT 수요의 예측을 위해서 기존의 4단계 수요예측법이 아닌 축 분석법을 활용하는 방안을 제시하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제32권2C호
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• pp.174-180
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• 2007

본 논문은 직교 주파수 분할 다중 반송파(OFDM) 시스템의 최대 전력 대 평균 전력 비율(PAPR; peak to average-power ratio)을 감소하기 위한 톤 예약 기법(TR: tone reservation)에서 PRT(peak reduction tone) 집합을 선택하는 새로운 방법을 제안한다. 최적의 PRT 집합을 찾는 것은 NP-hard 문제로 알려져 있으며, 기존에는 무작위로 PRT 집합을 생성하여 사용하였다. 무작위로 생성한 PRT 집합의 PAPR 감소 성능은 연속적인 PRT 집합과 인터리브드 PRT 집합보다 좋다. 본 논문은 먼저 PRT 집합의 특성 시퀸스를 역푸리어 변환하여 얻은 신호의 분산과 이차 첨두치(secondary peak)와의 관계를 보이고 이로부터 준 최적의 PRT 집합을 효과적으로 생성하는 방법을 제시한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제38C권1호
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• pp.43-56
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• 2013

차세대 융합 교통 기술 분야중 하나인 Personal Rapid Transit 시스템 기술은 새로운 도심형 대중교통 기술로서 주목받고 있다. PRT 시스템은 센서 및 자율 주행 기술을 융합한 무인 운행 차량과 통신설비, 구간 검지 등 인프라 및 관련 요소 기술이 개발되어도 운행 예상 지역의 대규모 주행 트랙 구조에서 다수의 차량들의 다양한 주행 및 이상 패턴들에 대한 효율적이고 신뢰할 만한 관제 기술 개발이 요구된다. 또한 이러한 관제 기술 개발에 앞서 실제 PRT 차량 개발 및 소규모 테스트 트랙 구축을 통한 수많은 실차 주행과 같은 단계적 실험에 따른 막대한 시간 및 물리적 비용이 소요가 예상된다. 따라서 실제 구축 전 단계에서 다수의 PRT 차량에 대한 무선 기반 운행 관제 기술 개발을 위해서는 가상 환경에서의 시뮬레이션이 효과적이다. 본 논문에서는 물리엔진을 적용하여 단순 궤도 차량이 아닌 전륜 조향 시스템을 탑재한 PRT 차량 모델을 대상으로 대규모의 운행 예상 지역의 지형, 궤도, 인프라 및 네트워크 특성과 구조를 반영한 시뮬레이션이 가능하도록 설계한 통합 시뮬레이터 기술을 제시한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.1040-1041
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• 2015

전용의 궤도에서 무인자동으로 승객의 요구에 따라 출발지에서 목적지까지 최적의 경로로 논스톱으로 운행하며, 높은 시스템 접근성과 프라이버시 보장 등 승용차 수준의 서비스 제공이 가능한 대중교통수단인 PRT의 운행관리를 위해 3D 그래픽 기반의 중앙제어 시스템을 개발하였다. PRT는 정거장을 필요에 따라 본선 또는 측선으로 설치가 가능하며, 승객의 요청에 따라 배차서비스를 수요에 탄력적으로 대응할 수 있다. 본 연구에서는 PRT 차량의 운행상황을 직관적으로 모니터링하기 위해 3D 그래픽 기반 운영제어 시스템을 개발하였으며, 승객이 요청한 차량이 정확하게 배차되어 탑승하였는지 확인하기 위한 운행 보조 시스템을 설계하였다.

• 디지털융복합연구
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• 제12권10호
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• pp.337-343
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• 2014

PRT(Personal Rapid Transit)는 유형 또는 무형의 전용궤도에서 자동으로 승객의 요구에 따라 출발지에서 목적지까지 최적의 경로로 논스톱 운행하며, 높은 접근성과 프라이버시 보장 등 자가용 수준의 서비스 제공이 가능한 대중교통수단으로서, 최근 새로운 미래교통시스템으로 재조명받고 있다. 본 논문에서는 PRT 시스템의 연계 운행 효율성 극대화를 목표로 수직이송장치를 연동제어하는 PRT 운행제어시스템의 제어모듈 및 시뮬레이터의 설계 및 시험결과를 제시하였다. 수직이송장치부의 PLC는 운영제어센터 또는 역제어시스템과의 인터페이스를 위해 Modbus 프로토콜을 적용하여 설계되었으며, 원격제어시스템으로부터 명령을 전달받아 동작하는 자동모드와 수직이송장치에 설치된 센서검지 상태에 따라 독립적으로 동작하는 수동모드로 구성하였다. 또한, 실제 차량이 운행하는 환경에서 가상의 차량운행 시나리오를 적용하여 실제 차량과 가상 차량을 혼합하여 운행할 수 있는 3D 그래픽 기반 PRT 운영제어 시뮬레이터를 구현하였다.

• 전기학회논문지
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• 제60권11호
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• pp.2056-2063
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• 2011

A time based software simulator for the PRT system operation is presented. The purpose of the simulator is to estimate the passenger transportation performance of the PRT system. In this paper, it is presented how the system is modeled in the simulator to estimate passenger transportation performance and the running algorithm of the modeled subsystem. An application sample is also presented to find the system's design parameter to satisfy the transportation needs.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.97-109
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• 2014

Personal Rapid Transit (PRT)는 차세대 대중교통 수단으로 에너지 효율적이며 높은 수준의 고객 서비스를 제공한다. 정류장에 동적으로 도착한 고객이 운송 서비스를 요청하면 PRT 시스템은 차량을 배차한다. 본 연구에서는 PRT 시스템을 위한 새로운 온라인 배차 알고리즘을 제시하였다. 제시된 알고리즘은 최근린(nearest neighbor) 배차 규칙을 기반으로 개발되었으며, 이분 매칭(bipartite matching)을 사용하여 다수의 PRT 차량과 고객을 동시에 고려하여 배차를 결정한다. 이 경우 전체 차량 중 배차 대상 차량의 선택 범위가 성능지표에 영향을 줄 수 있다. 따라서 본 연구에서는 차량의 상태를 고려하여 체계적으로 배차 차량을 선택하는 방법을 제시한다. 성능지표로 공차 이동거리와 고객 대기시간을 고려하였으며, 시뮬레이션 기법을 사용하여 배차 선택 범위에 따른 성능지표의 차이를 확인하였다. 그리고 기존의 배차 규칙과 비교하여 본 연구에서 제시하는 방법론이 우수하며 PRT 시스템에 적합한 것을 확인하였다.

• 디지털융복합연구
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• 제13권1호
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• pp.297-304
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• 2015

최근 들어 무인 자율주행 기반의 수요응답형 순환교통(PRT)시스템에 대한 수요가 증가하고 있다. 이에 따라 유형 궤도 및 일반적인 도로에서 운용 가능한 PRT 시스템의 적용이 다양하게 검토되고 있다. 유형 궤도가 없이 일반 도로 상에서 운행되는 무인자동 차량의 경우, 실시간으로 차량의 위치 정보를 계측하는 것은 무인 차량의 자동안내를 위해 매우 중요하다. 위성항법장치(GPS)는 차량의 위치 확인을 위해 상업적으로 적용되어 활용되고 있다. 하지만 터널 또는 빌딩 등의 실내 환경에서 적용될 수 없다. 본 논문에서는 이러한 환경적 제약을 극복할 수 있는 자기표지 기반의 PRT 차량 무인운전 시스템의 구성장치와 제어시스템에서 사용하기 위한 차량의 주행제어 모델을 제시하였다. 또한 차량의 주행중 실시간 위치를 추정하기 위해 개발된 자기검출센서를 제시하였고 차량의 무인운전에 필요한 지령을 생성하기 위한 제어SW와 이를 통한 제어시험 결과를 제시하였다.