• 한국해양공학회지
• /
• 제29권5호
• /
• pp.392-397
• /
• 2015

An autonomous underwater vehicle (AUV) can perform flexible operations even in complex underwater environments because of its autonomy. Localization is one of the key components of this autonomous navigation. Because the inertial navigation system of an AUV suffers from drift, observing fixed objects in an inertial reference system can enhance the localization performance. In this paper, we propose a method of AUV localization using visual measurements of underwater structures. A camera measurement model that emulates the camera’s observations of underwater structures is designed in a particle filtering framework. Then, the particle weight is updated based on the extracted visual information of the underwater structures. The proposed method is validated based on the results of experiments performed in a structured basin environment.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2019년도 춘계학술대회
• /
• pp.3-4
• /
• 2019

본 논문에서는 복잡한 해상교통 환경 하에서도 해양 안전을 도모할 수 있는 강화학습 기반 지능형 선박 항해 에이전트 개발의 사전단계로서 기존의 강화학습 환경을 분석하였다. 강화학습 기반 접근법은 선박 항해 에이전트 스스로가 복잡하고 동적인 해상교통 환경을 이해하고 주어진 목표를 달성할 수 있도록 도와주는데, 이를 위해서는 에이전트 자신을 제외한 모든 사항들이 정의되는 환경을 보다 정확하고 효과적으로 개발하는 것이 매우 중요하다. 실제 해상교통 환경은 학습 환경으로의 모델링 및 에이전트 학습의 난이도가 매우 높은 환경으로 학습환경이 가질 수 있는 여러 속성들을 적절히 설정하여 선박 항해 에이전트의 활용 목적에 맞는 가성비 높은 환경을 구축하는 것이 바람직하다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제47권2호
• /
• pp.66-74
• /
• 2023

With the increase of interest in developing Maritime Autonomous Surface Ships (MASS), an optimal ship route planning is gradually gaining popularity as one of the important subsystems for autonomy of modern marine vessels. In the present paper, an optimal ship route planning model for MASS is proposed using a nonlinear MPC approach together with a nonlinear MMG model. Results drawn from this study demonstrated that the optimization problem for the ship route was successfully solved with satisfaction of the nonlinear dynamics of the ship and all constraints for the state and manipulated variables using the nonlinear MPC approach. Given that a route generation system capable of accounting for nonlinear dynamics of the ship and equality/inequality constraints is essential for achieving fully autonomous navigation at sea, it is expected that this paper will contribute to the field of autonomous vehicles by demonstrating the performance of the proposed optimal ship route planning model.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제67차 동계학술대회논문집 31권1호
• /
• pp.493-494
• /
• 2023

해상에서 운항되는 선박에서 인명사고가 발생하면 육상과 달리 적시에 의료지원을 받기 구조적으로 어렵다. 특히 연안선박의 경우 원양선에 비해 상대적으로 고령의 선원들이 승무하고 있기 때문에 인명사고가 빈번하며 인명사고에 취약하다. 본 연구는 AR과 VR과 같은 실감기술을 기반으로하는 연박선박의 원격의료지원 모델 개발하기 위한 방향성을 제시하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2018년도 춘계학술대회
• /
• pp.197-198
• /
• 2018

종래의 연안역의 활용을 위한 개발사업 뿐만 아니라 최근에는 해양레저스포츠 및 해양에너지의 개발 등을 통해 해양활용에 관한 다변화된 수요가 증가하고 있다. 안전하고 경제적인 해양의 활용을 위해 파랑특성의 파악은 매우 중요하다. 관측파랑데이터를 활용하여 종래의 연구들에서 제안된 불규칙한 해상상태를 대표하기 위한 파랑변수들을 도출하고 이들의 관계를 검토함으로서 실제 해양파의 특성을 확인하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2014년도 추계학술대회
• /
• pp.42-43
• /
• 2014

항해와 기상에 관한 경보/예보 정보인 MSI(Maritime Safety Information)는 e-Navigation의 육상기반 서비스인 MSP(Maritime Service Portfolio)중 하나의 서비스로 포함되었고, 유럽 지역의 다양한 e-Navigation 테스트 베드 프로젝트에서 시험 되는 등 중요한 서비스로 인식되고 있다. 본 연구에서는 e-Navigation 시대에 대비하여 항해 환경에 중요도가 매우 높은 MSI 서비스에 대해 프로토타입 개발 연구를 수행 하였으며, 세부 내용으로, MSI 및 NAVTEX 현황에 대해 분석하였고, NAVTEX 운영에 있어서 제약사항과 개선사항을 정리 하였다. 또한 e-Navigation 정보 표준으로 간주되고 있는 S-100 표준을 기반으로 MSI 서비스 프로토타입 기초 연구를 수행 하였다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제32권1호
• /
• pp.37-45
• /
• 2008

최근 IMO의 항해안전전문위원회(NAV) 통신작업반을 중심으로 E-Navigation(E-Nav) 전략개발에 관한 연구가 진행되고 있다. E-Nav 전략개발을 위한 통신망 아키텍처의 설계는 선교시스템의 표준 및 미래 항해 및 해양통신 장비에 관한 국가 R&D 프로젝트 방향을 결정하는 중요한 부분이다. 본 연구는 E-Nav 이용자 요구분석을 통하여 항해안전을 향상시키고 해상운송의 부가적인 이익을 가져다 줄 수 있는 E-Nav 서비스를 도출하고 통신망 기준모델을 설계하는데 목적을 두고 있다. 본 연구에서는 E-Nav 서비스를 크게 안전 및 보안, 해양기상, 조난, 비즈니스, 인포테인먼트(infotainment)의 5가지 분야로 나누고, 각 분야 별로 요구되는 E-Nav 서비스를 도출하였다. 그 결과로서 도출된 E-Nav 서비스 지원을 위한 통신망 아키텍처를 제안하였다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제30권8호
• /
• pp.721-727
• /
• 2006

해상 가두리 양식장은 수중 내 암모니아성 질소 배설물을 제거 할 수 있는 것이 불가능하다. 암모니아성 질소를 효과적으로 제거하지 못하여 대량 폐사를 하거나 섭이 활동을 저하 시키는 원인이 된다. 또한 공급된 사료를 어류들의 섭이 활동 저하로 낭비 되는 것이 현실이다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 해상 가두리 양식장의 환경 요인 중에 암모니아를 원격에서 자동으로 측정하고 감시 할 수 있는 장치를 구성 하고자 한다.

• Asian review of World Histories
• /
• 제4권2호
• /
• pp.191-205
• /
• 2016

The Periplus of the Erythraean Sea is a Roman period guide to trade and navigation in the Indian Ocean. Justly famous for offering a contemporary and descriptive account of early Indian Ocean trade, the work has been subject to and a point of departure for numerous studies. Its extensive influence on scholarship is, however, also problematic, as it reflects the limited information and cultural and personal bias of its unknown author. Arguably this might have led scholars to overemphasise so-called western or Roman participation in early Indian Ocean trade. Network analysis allows us to map, visualize and measure interconnectedness in the Periplus Maris Erythraei. Many of these connections are not explicitly mentioned in the text, but by connecting not only places with places, but also products with places that export and import them, we get a partly different impression of Indian Ocean trade from that conventionally gathered from the Periplus. It allows us to ask questions about the relationship between coastal cabotage and transoceanic shipping, to identify regional trading circuits, and unexpected centres of long-distance exchange.

• 한국해양공학회지
• /
• 제17권6호
• /
• pp.83-90
• /
• 2003

This paper presents an underwater hybrid navigation system for a semi-autonomous underwater vehicle (SAUV). The navigation system consists of an inertial measurement unit (IMU), and a Doppler velocity log (DVL), accompanied by a magnetic compass. The errors of inertial measurement units increase with time, due to the bias errors of gyros and accelerometers. A navigational system model is derived, to include the scale effect and bias errors of the DVL, of which the state equation composed of the navigation states and sensor parameters is 20. The conventional extended Kalman filter was used to propagate the error covariance, update the measurement errors, and correct the state equation when the measurements are available. Simulation was performed with the 6-d.o,f equations of motion of SAUV, using a lawn-mowing survey mode. The hybrid underwater navigation system shows good tracking performance, by updating the error covariance and correcting the system's states with the measurement errors from a DVL, a magnetic compass, and a depth sensor. The error of the estimated position still slowly drifts in the horizontal plane, about 3.5m for 500 seconds, which could be eliminated with the help of additional USBL information.