• 한국생산제조학회지
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• 제20권4호
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• pp.386-394
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• 2011

This paper is concerned with the application of the vision control scheme for robot's point placement task in discontinuous trajectory caused by obstacle. The proposed vision control scheme consists of four models, which are the robot's kinematic model, vision system model, 6-parameters estimation model, and robot's joint angles estimation model. For this study, the discontinuous trajectory by obstacle is divided into two obstacle regions. Each obstacle region consists of 3 cases, according to the variation of number of cameras that can not acquire the vision data. Then, the effects of number of cameras on the proposed robot's vision control scheme are investigated in each obstacle region. Finally, the practicality of the proposed robot's vision control scheme is demonstrated experimentally by performing the robot's point placement task in discontinuous trajectory by obstacle.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(4)
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• pp.331-334
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• 2002

In this paper, we present two types of vision algorithm that mobile robot has CCD camera. for obstacle avoidance. This is simple algorithm that compare with grey level from input images. Also, The mobile robot depend on image processing and move command from PC host. we has been studied self controlled mobile robot system with CCD camera. This system consists of digital signal processor, step motor, RF module and CCD camera. we used wireless RF module for movable command transmitting between robot and host PC. This robot go straight until recognize obstacle from input image that preprocessed by edge detection, converting, thresholding. And it could avoid the obstacle when recognize obstacle by line histogram intensity. Host PC measurement wave from various line histogram each 20 Pixel. This histogram Is ( x , y ) value of pixel. For example, first line histogram intensity wave from ( 0, 0 ) to ( 0, 197 ) and last wave from ( 280, 0 ) to ( 280, 197 ). So we find uniform wave region and nonuniform wave region. The period of uniform wave is obstacle region. we guess that algorithm is very useful about moving robot for obstacle avoidance.

• Journal of Electrochemical Science and Technology
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• 제15권1호
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• pp.132-151
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• 2024

Proton exchange membrane fuel cell (PEMFC) has received extensive attention as it is the most common hydrogen energy utilization device. This research not only investigated the effect of obstacle number and shape on PEMFC performance, but also studied the effect of the blockage degree in the channel of PEMFC on its performance. It was found that compared with traditional scheme, longitudinally distributed obstacles scheme can significantly promote reactants transfer to catalyst layer, and the blockage degree in the channel effect PEMFC performance most. The scheme with 10 rectangular obstacles in single channel and 60% channel blockage had the best output performance and the most uniform distribution of reactants and products. Obstacle height distribution can significantly affect PEMFC performance, the blockage degree in the whole basin was large, particularly as the channel was blocked to higher degree in region 2 and region 3, higher net power density and better mass transfer effect can be obtained. Among them, the fuel cell with the blockage degree of 40%, 60% and 60% in region 1, region 2 and region 3 have the best PEMFC output performance and mass transfer, the net power density was 29.8% higher than that of traditional scheme.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.809-812
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• 1999

This paper presents the radio propagation effects in the shadow region due to the presence of obstacle, like building and tree, along the path at the B-WLL band. Using the Uniform Theory of Diffraction(UTD), the total field was obtained as the sum of contributions with diffraction ray from the each obstacle's edge, the direct ray, and the reflected rays from ground. The normalized signal level(in ㏈) is calculated with the parameters of the base station elevation and the distance between obstacle and receiver. This results are used to provide the suitable radio cell planning and coverage prediction in the area of shadow region.

• 한국운동역학회지
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• 제18권2호
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• pp.1-9
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• 2008

본 연구는 장애물을 넘는 동안 장애물의 높이 변화가 보행 시 족저압에 미치는 영향을 알아보기 위해 실시하였으며 이를 위해 족저 최고 족저압과 최대 힘, 압력 중심의 이동 경로를 중심으로 자료를 수집하여 분석하였다. 근골격계에 문제가 없는 열여섯 명의 건강한 젊은 성인이 이 연구에 참여하여 맨발로 각각 평지, 10cm, 20cm 그리고 30cm의 장애물을 넘는 동안 입각기 발의 족저 최고 족저압과 최대 힘, 압력중심 이동경로를 측정하였다. 측정은 Tekscan사의 Footmat system을 이용하였으며, 대상자의 발을 일곱 개의 영역(두 개의 발가락 영역, 세 개의 전족부 영역, 한 개의 중족부와 후족부 영역)으로 나누어 수집한 자료를 일원배치분산분석을 이용하여 분석하였다. 본 연구를 통해 높이가 다른 여러 가지 장애물을 넘을 때, 입각기 동안 족저의 영역별 최고 족저압과 최대 힘은 발가락부위에서 유의하게 증가하는 것을 알 수 있었고 후족부위에서는 감소하였다. 그리고 장애물의 높이가 높아질수록 압력중심 이동경로가 짧아지면서 전족부에서 외전하는 경향을 볼 수 있었다. 따라서 본 연구에서는 장애물 보행 시 장애물의 높이가 발의 구조와 기능에 영향을 미친다는 것을 확인할 수 있었다.

• 전자공학회논문지B
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• 제33B권9호
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• pp.13-23
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• 1996

When artificial potential field approach is used to avoid obstacle, the problem can be occurred in case that manipulator selects the path which across over an obstacle among paths. In thiscase manipulator can't reach the desired goal form obstacle. This problem is a case of structual local minimum. so this paper proposes the method to solve structual local minimum in this case. The method is that the manipulator goes via temporary goal. This paper proposes that visual region concept to select the temporary goal. The temporary goal is selected on the border of the visual region. To prove its effectiveness, two simulation examples are done by two link manipulator in two dimension and by three link manipulator in three dimension.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.77-84
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• 2023

자율 주행 로봇에서 장애물 회피 기능은 핵심적인 것이다. 포텐셜 필드는 이 분야에 가장 많이 사용되어온 방법이다. 이것은 장애물의 최근접 점을 실시간으로 계산해야 하는데 이를 위해 거리 센서 데이터 프로파일로 부터 안정적으로 장애물 영역을 분할해야 하는 어려움이 있다. 본 논문에서는 분할 없이 각 장애물의 최근접 점을 실시간으로 구할 수 있는 Active Min-Depth Filter를 제안한다. 다양한 센서 노이즈 환경에 대한 시뮬레이션을 통해 Active Min-Depth Filter의 강인성을 확인할 수 있었고 실제 이동 로봇 적용하여 성공적인 결과를 얻었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제6권8호
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• pp.1365-1373
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• 2002

본 논문에서는 자율 이동로봇이 장애물을 회피하며 목표하는 지점까지의 경로를 구성하여 찾아가는 알고 리즘을 제안하고자 한다. 시스템의 구성은 로봇에 탑재된 CCD카메라로부터 획득한 영상신호를 RF 무선 모듈을 이용하여 PC로 보내고 PC에서 영상 처리 과정을 거친 후, 장애물로 인식되는 지역을 회피하도록 제어 신호를 이동로봇으로 전송하는 것이다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐하여 PC로 전송하고 호스트는 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 피해 나가도록 하며 로봇이 이동한 거리를 PC로 전송하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점까지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 추적해 나가도록 한다. 먼저 로봇으로부터 전송되어진 영상은 호스트PC에서 다음과 같은 영상처리과정을 거치도록 한다. 먼저 Original영상을 입력받아서 3X3 mask Sobel 연산자를 사용한다. 그리하면 윤곽선이 추출된다. 여기서 추출된 윤곽정보는 처리가 용이하도록 NOR Converter를 거치도록 한다 마지막으로 이 영상의 경계값을 찾는다. 처음에 획득한 영상은 깨끗한 환경에서 얻어진 것이 아니라 주변에 여러 가지 기구나 명암대비가 뚜렷하지 못한 조건들로 되어 있다. 어떤 장애물이라도 가까이서 획득한 영상으로 보게 되면 색상이 단일한 색상으로 나타난다. 즉, 멀리 있는 영상정보나 장애물이 없는 영상 정보 쪽에 히스토그램이 넓게 분포되기 마련이다. 이런 이유로 마지막에 Convert를 처리한 영상의 경계치를 229로 둔다. 그러면 거의 흰색에 가까우면서도 약간의 그레이 레벨만 가진다 하더라도 흑백 대비를 뚜렷하게 만들어 준다. 즉, 불순 성분을 받아들이기 위하여 경계값을 높이는 것이다. 다음으로 처리된 영상의 좌표를 (0, 0)에서 (0, 197)까지의 히스토그램 분포를 스캔한다. 그러면 장애물이 있는 부분의 히스토그램의 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 이용하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제14권2호
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• pp.129-135
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• 2016

In this paper, we present a novel algorithm for image-based maritime obstacle detection using global sparsity potentials (GSPs), in which "global" refers to the entire sea area. The horizon line is detected first to segment the sea area as the region of interest (ROI). Considering the geometric relationship between the camera and the sea surface, variable-size image windows are adopted to sample patches in the ROI. Then, each patch is represented by its texture feature, and its average distance to all the other patches is taken as the value of its GSP. Thereafter, patches with a smaller GSP are clustered as the sea surface, and patches with a higher GSP are taken as the obstacle candidates. Finally, the candidates far from the mean feature of the sea surface are selected and aggregated as the obstacles. Experimental results verify that the proposed approach is highly accurate as compared to other methods, such as the traditional feature space reclustering method and a state-of-the-art saliency detection method.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2004년도 추계 종합학술대회 논문집
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• pp.453-456
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• 2004

본 논문은 에지와 수평 투영을 이용하여 차선 및 장애물을 검출하는 기법을 제안한다. 제안방법은 칼라 입력 영상을 그레이 영상으로 바꾼 후, 소벨 변환을 통하여 에지를 검출한다. 에지를 이용하여 차선을 검출 한 후 차선의 영역 내에서 수평 투영을 하여 장애물을 검출한다. 실험 결과, 조명의 변화가 심하지 않은 장소에서 차선과 장애물의 검출이 용이함을 확인할 수 있었다.