• 로봇학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.40-47
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• 2022

A reward function suitable for a task is required to manipulate objects through reinforcement learning. However, it is difficult to design the reward function if the ample information of the objects cannot be obtained. In this study, a demonstration-based object manipulation algorithm called stochastic exploration guided by demonstration (SEGD) is proposed to solve the design problem of the reward function. SEGD is a reinforcement learning algorithm in which a sparse reward explorer (SRE) and an interpolated policy using demonstration (IPD) are added to soft actor-critic (SAC). SRE ensures the training of the critic of SAC by collecting prior data and IPD limits the exploration space by making SEGD's action similar to the expert's action. Through these two algorithms, the SEGD can learn only with the sparse reward of the task without designing the reward function. In order to verify the SEGD, experiments were conducted for three tasks. SEGD showed its effectiveness by showing success rates of more than 96.5% in these experiments.

• 국제학술발표논문집
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• The 9th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.808-813
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• 2022

This study presents the problems of data imbalance, varying difficulties across target objects, and small objects in construction object segmentation for far-field monitoring and utilize compound loss functions to address it. Construction site scenes of assembling scaffolds were analyzed to test the effectiveness of compound loss functions for five construction object classes---workers, hardhats, harnesses, straps, hooks. The challenging problem was mitigated by employing a focal and Jaccard loss terms in the original loss function of LinkNet segmentation model. The findings indicates the importance of the loss function design for model performance on construction site scenes for far-field monitoring.

• 대한전자공학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.19-27
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• 1982

LSI, 프린트 기판등의 배치 문제에 있어서의 목적 함수로써 총배선장의 최소화, 통과선선의 최소화가 지금까지 채용되어 왔었다. 이 목적 함수는 layout의 궁극적인 목표(100% 결선률)를 대국적으로는 반영하고 있다고 말할 수 있지만 국기적으로 혼잡한 배선 상태를 나타내고 있지 않기 때문에 목적 함수로써 불충분한 경우가 많이 보여 지고 있다. 본 논문에서는 국소적인 배선 혼잡도를 나타내기 위해 쎄그먼트(segment) 혼잡도라고 하는 새로운 개념을 도입하여 이 쎄그먼트 혼잡도를 최소로 하는 것을 목적 함수로 하는 것을 제안하였다. 그리고 이 목적 함수를 최적화 하기 위해 능률 좋은 휴리스틱 알고리즘을 제안하고 프로그램 실험에 의해 그 유용성을 확인하였다. 쎄그먼트 혼잡도의 최대치는 총배선장이 짧게 되면 적게 되고 총배선장이 길게 되면 크게 되는 것이 실험의 결과로 얻어져 총배선장을 ?게 하고 동시에 쌔그먼트 혼잡도의 최대치를 적게 하는 제어 파라미터 (혼잡도 Parameter)의 값의 범위를 실험적으로 구하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.137-142
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• 2015

SR DEVS 모델링에 의한 객체 상속은 일부 자산에 대한 숨겨진 상속이 가능하다. 부모 객체로부터 넘겨받은 자산에 대해 자식 객체는 넘겨받은 자산의 일부 혹은 전부를 각각의 지정된 함수에 의해 수행할 수도 수행하지 않을 수도 있다. 자산 수행에 대한 숨겨진 상속은 자식 객체가 해당 자산에 대해 자원은 보유하고 있더라도 그것에 대한 수행은 하지 않는 것이다. 상속된 자산은 자식 객체의 자산 수행 전체에 나타나지 않을 수도 있으며, 특정한 시스템 상태에 따라 자산 수행을 할 수 있다. 여기서 자산 수행 전체라 함은 자식 객체가 생성되어 소멸될 때까지의 시간적 요소도 포함된다. 본 논문에서는 부모 객체로부터 상속받은 자산에 대해 숨겨진 상속 결정에 대한 확률 방안을 기술한다. 결정확률 함수에 의해 상속 자산이 숨겨진 상속이 될지 정상 상속이 될지 결정되는 것이다.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제23권2호
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• pp.213-235
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• 2013

본 연구는 수학과목 학습이 부진하고, 특히 함수식과 그래프의 관계에 대한 이해가 부족한 특성화 고등학생들을 대상으로 학생들에게 친숙한 엑셀 프로그램을 사용하여 지도한 효과를 살펴보았다. 엑셀의 식, 표, 그래프를 한 화면에 담을 수 있는 기능과 스크롤바를 이용하여 그래프를 움직이는 기능이 주로 사용되었다. 함수개념을 과정관점과 대상관점으로 나누고, 함수 표상을 표, 식, 그래프로 나누었을 때 학생들이 지도를 통하여 표상 내에서 또는 관점 간 유연한 전환이 일어나는 것을 목표로 지도하였고 긍정적인 효과가 나타났다. 실험은 특성화 고등학교 2학년 학생 5명을 대상으로 5일간 컴퓨터실에서 실시되었다. 학생들에 대한 진단평가를 토대로 중학교 수준의 함수와 그래프를 엑셀을 이용해서 지도하였다. 학생들에게는 엑셀파일이 제공되었고, 학생들은 수업 중에 실제 조작해보고 조작결과를 배포된 활동지에 적고 함께 토론하는 방식으로 수업을 진행하였다.

• 방송공학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.400-410
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• 2012

최근 3D 영화를 시작으로 TV, 휴대전화, PC 게임 등 다양한 분야에서 3D 영상을 접할 수 있다. 3D 영상은 기존의 2D 영상에서 볼 수 없었던 깊이감이라는 새로운 정보를 제공하여 영상의 실감을 극대화 할 수 있지만, 시각피로 혹은 영상의 왜곡과 같은 단점도 가지고 있다. 본 연구는 3D 디스플레이에서 대상의 깊이에 따라 달라지는 크기지각의 예측함수를 개발하였다. 실험 1에서 참가자들은 물리적으로 고정된 크기의 3D 사각형을 관찰하면서, 그 크기와 동일하게 2D 사각형의 크기를 조절하는 과제를 수행하였다. 반대로, 실험 2에서 참가자들은 물리적으로 고정된 크기의 2D 사각형을 관찰하면서, 3D 사각형의 크기를 조절하는 과제를 수행하였다. 실험 1과 2에서 모두 3D 사각형의 깊이에 따라 크기지각이 선형적으로 변화함을 관찰하였으며, 두 실험에서 획득한 깊이와 크기지각의 선형함수는 동일하였다. 본 연구에서 획득한 예측함수는 깊이에 따라 대상의 크기가 어떻게 지각되는지를 미리 예측할 수 있으므로 3D 영상제작에서 매우 유용할 것이다.

• 유공압시스템학회논문집
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• 제3권3호
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• pp.20-24
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• 2006

Air balancer is a conveyance cargo-handling machine, used in assembly and process lines of car and machining industries. This can lift up an object, the weight of which is from 5 to 200 kg, and moves it to a position. As industrial technologies evolve, it is required to move an object and fit it into a specified position with greater accuracy, rather than performing simple tasks such as lifting objects up and down as conventional ones do. There is also a demand to handle an object with one hand, rather than with two hands,. Through designs of manifold unit for an air balancer function, pilot regulator unit to keep pressure constant, hand unit for an accurate load perception function, and air balancer circuit, this study enables everybody to work it with ease and convenience. Experiments and comparisons were conducted for the performance evaluation of the circuit.

• 대한공간정보학회지
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• 제4권1호
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• pp.23-29
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• 1996

본 연구에서는 토지정보체계(GIS)의 도형정보 처리를 위한 객체지향 데이타베이스를 개발하고, 이를 위하여 사용된 프로그램 개발방법을 설명하였다. 본 연구의 결과, 도형자료를 저장하고 관리하기 위한 자료모델을 개발하였으며, 개체지향 프로그래밍기법에 의한 도형자료 관리를 실현하였다. 도형자료 처리를 위한 자료모델을 개발함에 있어서, 관망해석을 하지 않는 자료관리만을 목표로 하였기 때문에 위상학적(topology) 자료구조를 갖지 않는 단순한 벡터모델을 사용하였다. 차후에 관거의 연결망을 기초로 하는 분석기능을 개발할 경우에는, 도형자료 처리를 위한 자료구조 부분에 대하여 수정 또는 추가 개발이 필요할 것이다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제9권9호
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• pp.3655-3671
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• 2015

In this paper, we develop a novel object tracking method based on sparse representation. First, we propose a relaxed sparse representation model, based on which the tracking problem is casted as an inverse sparse representation process. In this process, the target template is able to be sparsely approximated by all candidate samples. Second, we present an objective function that combines the sparse representation process of different fragments, the relaxed representation scheme and a weight reference prior. Based on some propositions, the proposed objective function can be solved by using an iteration algorithm. In addition, we design a tracking framework based on the proposed representation model and a simple online update manner. Finally, numerous experiments are conducted on some challenging sequences to compare our tracking method with some state-of-the-art ones. Both qualitative and quantitative results demonstrate that the proposed tracking method performs better than other competing algorithms.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제15권3호
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• pp.663-675
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• 2004

A battlefield simulation is the evaluation and analysis of the battlefield area, based on the data for terrain, climate, unit's maneuver and tactics basically required in battlefield simulation. Because it is difficult for the military authorities to collect all of the information perfectly for the reason of communication technology, jamming, and tactics, the military authorities need the future moving status for the target units by using acquired moving information. Therefore, we propose a moving object management system that concurrently provides domain reasoning function for the battlefield simulation. In order to implement the proposed system, we show the data modeling of the moving object for the battlefield simulation, and propose an inference engine using domain rule base and spatiotemporal operation. Also, we analyze the query response rate by inference function to verify domain reasoning of the implemented system.