• Korean Journal of Mathematics
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• 제19권2호
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• pp.181-189
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• 2011

Let G be a group and X be a nonempty set and H be a subgroup of G. For a given ${\phi}_G\;:\;G{\times}X{\rightarrow}X$, a group action of G on X, we define ${\phi}_H\;:\;H{\times}X{\rightarrow}X$, a subgroup action of H on X, by ${\phi}_H(h,x)={\phi}_G(h,x)$ for all $(h,x){\in}H{\times}X$. In this paper, by considering a subgroup action of H on X, we have some results as follows: (1) If H,K are two normal subgroups of G such that $H{\subseteq}K{\subseteq}G$, then for any $x{\in}X$ ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) = ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_K}(x)$) = ($orb_{{\phi}_K}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$); additionally, in case of $K{\cap}stab_{{\phi}_G}(x)$ = {1}, if ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}H}(x)$) and ($orb_{{\phi}_K}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) are both finite, then ($orb_{{\phi}_G}(x)\;:\;orb_{{\phi}_H}(x)$) is finite; (2) If H is a cyclic subgroup of G and $stab_{{\phi}_H}(x){\neq}$ {1} for some $x{\in}X$, then $orb_{{\phi}_H}(x)$ is finite.

• 공학논문집
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• 제6권1호
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• pp.41-51
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• 2004

본 논문은 OMG(Object Management Group) CORBA(Common Object Request Broker Architecture) 2.0을 만족하는 객체 중개자인 iORB(Internet ORB)의 설계 및 구현에 대한 것이다. iORB는 OMG IDL(Interface Definition Language)을 자바(Java)로 사상(mapping)할 뿐만 아니라 iORB 자체를 자바로 구현한 자바 객체 중개자(Java ORB)이다. iORB는 이식성 있는 스텁과 스켈리턴 코드를 지원하며, 기본 통신 프로토콜로 IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)을 채택하고 있다. 그리고 원격 시스템의 객체 구현(object implementation) 참조에 필요한 IOR(Interoperable Object Reference) 찾기를 IP Multicast를 사용하고 있다. 본 논문에서는 이러한 특성을 지닌iORB의 설계 및 구현 경험에 대해서 기술한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (3)
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• pp.191-193
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• 1999

대 규모의 CORBA 시스템을 구축할 때 서로 다른 프로토콜을 갖는 여러 개의 ORB 도메인이 존재한다. 이러한 서로 다른 ORB 도메인들 간의 통신은 ORB 브리지를 통하여 수행된다. 따라서 전체 시스템에서 각 ORB 도메인 간의 브리지의 수는 가능하면 적어야 하고 각 브리지에 가중되는 부하 역시 적어야 한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 그래프 개념으로 모델링하고 기본적인 그래프 연산들을 이용하여, 브리지의 수를 줄이고 각 브리지에 가중되는 부하를 균등하게 분할하여 전체 시스템을 구성하는 효율적인 알고리즘을 제안한다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제46권10호
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• pp.34-42
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• 2009

HAO는 로직 기반의 코바 컴포넌트 개발을 수용하기 위해 FPGA에 탑재되는 ORB엔진이다. 본 논문은 표준 코바와 HAO 간 연동을 제공하기 위한 과정으로, 표준 ORB간 연동 프로토콜인 GIOP의 구체화 방안에 대해 기술한다. 구체적으로, 시스템 보드의 하드웨어 자원을 직접 사용한다는 관점에서 HAO Core가 하드웨어 독립성을 갖도록 하여야 하며, 공유 자원에 대한 빠른 제어 반환을 고려한 최적화 방안을 포함해야 한다.

• 로봇학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.205-211
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• 2020

In this paper, we propose a modified ORB-SLAM (Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization And Mapping) for precise indoor navigation of a mobile robot. The exact posture and position estimation by the ORB-SLAM is not possible all the times for the indoor navigation of a mobile robot when there are not enough features in the environment. To overcome this shortcoming, additional IMU (Inertial Measurement Unit) and encoder sensors were installed and utilized to calibrate the ORB-SLAM. By fusing the global information acquired by the SLAM and the dynamic local location information of the IMU and the encoder sensors, the mobile robot can be obtained the precise navigation information in the indoor environment with few feature points. The superiority of the modified ORB-SLAM was verified to compared with the conventional algorithm by the real experiments of a mobile robot navigation in a corridor environment.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (3)
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• pp.215-217
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• 1999

CORBA 2.0 규격에 따라 구현돈 인터넷 Java ORB인 iORB는 Common Object Request Broker Architecture (CORBA) 객체 호출을 위한 Basic Object Adapter (BOA)를 클라이언트와 서버 객체 사이의 연결 설정과 요청 처리를 분리한 다중 쓰레드 방식으로 제공하고 있다. 본 논문은 다중 쓰레드 방식을 지원하는 iORB의 BOA 설계 및 구현에 관한 것이다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (3)
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• pp.194-196
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• 1999

많은 내장형 시스템이 분산 제어 방식을 채용하고 있는 현재, 소프트웨어 개발자들은 이기종으로 구성된 시스템의 설계 및 관리에 많은 어려움을 겪고 있다. 이에 따라 범용 통신 미들웨어인 CORBA, DCOM 등을 내장형 시스템에 사용하고자 하는 요구가 높아지고 있으나 이들은 분산 내장형 시스템의 고유한 제약 조건을 만족하지 못해 내장형 시스템에 사용된 전례가 드물다. 본 논문은 표준 CORBA의 ORB 프로토콜인 GIOP가 CAN 네트워크와 같은 내장형 시스템에 사용된 전례가 드물다. 본 논문은 표준 CORBA의 ORB 프로토콜인 GIOP가 CAN 네트워크와 같은 내장형 콘트롤러 네크워크에 적용되었을 때 드러나는 문제점을 살펴보고, 이러한 고찰의 결과에 근거해 내장형 시스템 환경에 최적화된 새로운 ORB 프로토콜, EIOP (Embedded Inter-ORB Protocol)을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.94.3-94
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• 2002

Modern distributed control systems focus on system openness, network system architecture and PC based controller. This paper discusses the embedded systems with ORB for distributed control systems. Embedded systems have merits such as small size, low cost and user convenience. ORB allows users to program easily by using IDL and provides client/server network for heterogeneous platforms. By using embedded systems and ORB, we implement the system and validate it by using VME system. The developed system has benefits when it is applied to distributed control systems.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2000년도 가을 학술발표논문집 Vol.27 No.2 (3)
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• pp.204-206
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• 2000

CORBA 환경에서 지속적으로 안정적인 객체 서비스를 제공하기 위한 방법의 하나로 복제 객체 그룹을 사용하는 방법이 있다. 객체 서비스를 이용하기 위해 필요한 객체 그룹과의 통신은 다중 전송 프로토콜을 통하여 이루어진다. 그러나 기존의 ORB는 단일 전송 프로토콜인 TCP/IP를 이용하여 객체간의 통신이 이루어지므로 객체 그룹과의 통신에 있어서는 적합하지 않다. 따라서 본 논문에서는 객체 그룹과의 그룹 통신을 지원하기 위해 ORB를 확장하였다. 본 논문에서 제시한 ORB는 클라이언트에게 그룹 통신의 투명성을 제공함으로써 기존의 ORB 응용과 상호 연동되며, 그룹 통신을 원하는 클라이언트도 다중 전송 프로토콜에 독립적으로 구현될 수 있다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제38권4호
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• pp.59-71
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• 2001

현재의 CORBA는 처음부터 비즈니스 환경의 클라이언트/서버 분산 컴퓨팅 환경 구축을 염두에 두고 주로 개발되어 왔기 때문에, 실시간성 지원이 필요한 분산 제어 시스템 등의 분산 실시간 시스템 구축에 사용되기에는 부족한 점이 많다. CORBA의 실시간성 개선을 위한 많은 연구가 진행되어 왔으며, 이러한 연구에 힘입어 최근 OMG에서는 실시간 CORBA 사양을 발표하였다. 실시간 CORBA는 기존 CORBA의 확장으로 명세되고 있으며, ‘종단간 예측성’을 지원하는 CORBA ORB 구현을 위한 표준을 제공하고자 한다. 종단간 예측성 지원을 위해, 실시간 CORBA는 우선순위 모델, 통신 프로토콜 구성, 쓰레드 관리 등을 지원하는 명세를 표준화하고 있는데, 이중 가장 중요한 요소는 클라이언트 요청처리에 우선순위를 부여하여 처리할 수 있도록 지원한 ‘우선순위 모델’ 명세의 지원이다. 본 논문은 실시간 CORBA의 우선순위 모델을 설계하고 구현한 결과를 제시한다. 구현은 오픈소스인 비실시간 ORB 인 omniORB2 (v. 3.0.0)을 기반으로 확장한 형태로 이루어 졌다. 구현된 우선순위 모델의 실시간성 개신 결과의 분석은 지연시간과 지터의 측정으로 성능과 예측성을 각각 비실시간 ORB와 비교하였다. 실험결과, 구현된 실시간 CORBA 우선순위 모델 구현의 실시간성 개선을 확인할 수 있었다.