• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집A
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• pp.646-653
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• 2001

LQG/LTR Control Methology is recently used for the analysis of multi-variable control in frequency domain. Target filter loop is designed by the demanding requirements such as cross-over frequency, disturbance rejection in low frequency domain, zero steady-state error, identification of maximum and minimum singular values and sensor noise rejection in high frequency domain. Loop transfer recovery is accomplished by solving the cheap control and then simulation close to the target filter loop. In this study, LQG/LTR Control Methodology is applied to the seat suspension system. It is found that this technique is very effective to control the system and improve the ride quality of human body.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제15권3호
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• pp.349-355
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• 2015

A fully-differential touch-screen sensing architecture is presented to improve noise immunity and also support most multi-touch events minimizing the number of amplifiers and their silicon area. A correlated double sampling function is incorporated to reduce DC offset and low-frequency noises, and a stabilizer circuit is also embedded to minimize inherent transient fluctuations. A prototype of the proposed readout circuit was fabricated in a $0.18{\mu}m$ CMOS process and its differential operation in response to various touch events was experimentally verified. With a 3.3 V supply, the current dissipation was 3.4 mA at normal operation and $140{\mu}A$ in standby mode.

• KIEE International Transactions on Electrophysics and Applications
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• 제3C권1호
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• pp.5-9
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• 2003

The waveforms of partial discharges (PDs) imply physical and structural properties of PD sources, so analyzing them give us information on the kind of PD sources and the location. Waveforms of PD as a time series function have variable amplitudes but sustain a certain uniform shape, which shows well the characteristics of the waveforms and frequency region. They can also be used as parameters having time and frequency information of PD signals and applied to classification of multiple PDs sources via Artificial Neural Network with back propagation (BP) learning.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권2_1호
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• pp.185-193
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• 2022

For grippers of industrial robots, parallel grippers and multi-function finger grippers are used. The former has the advantage of low cost but has the disadvantage of low precision, and the latter has the advantage of excellent precision but has the disadvantage of being expensive. In this paper, we developed a grip that can detects the various shapes of the object to be gripped on the gripper surface by using mesured pressure information frome Veloset Sheet sensor so that the gripper can be gripped without deforming the surface of the gripper. Also we did not only developed the array type gripper and 4 array type grippers (ATG), but also confirmed the usefulness of array type gripper developed in this study according to the 4 predefined evaluation criteria

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.2511-2520
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• 2011

본 논문은 다중 센서 융합의 성능을 높이기 위해 적응형 퍼지-칼만 필터를 적용하고 교차검증법(cross-validation)으로 퍼지시스템 입 출력 소속 함수의 매개변수를 조정하는 방법을 제안한다. 적응형 퍼지-칼만 필터는 가속도의 변화량과 칼만 필터의 잔여오차를 입력으로 시스템잡음, 측정잡음을 추정하여 칼만 이득을 변화시킨다. 적용된 퍼지-칼만 필터는 잡음들을 가우시안 분포로 가정한 이전 방법과 비교하여 비선형/비가우시안 잡음에 강인한 추정 결과를 보여준다. 본 논문에서 제안한 퍼지-칼만 필터를 평가하기 위해 가속도센서/자이로센서를 융합하여 2축 자세추정시스템(Attitude Heading Reference System)을 설계하였고 무인항공기에 사용되는 자세추정센서 NAV420CA-100과 비교하여 성능을 검증하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.246-250
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• 2003

In this study, two new types of micro-grippers in which micro-fingers are actuated by piezoelectric multi-layer benders and stacks are introduced for the manipulation of micrometer-sized objects. First, we constructed a 3-chopstick-mechanism tungsten gripper, which is composed of three chopsticks: two are designed to grip micro-objects, and tile third is used to help grasp and release the objects through overcoming especially electrostatic force among some surface effects including electrostatic, van der Waals forces and surface tension. Second, a 2-chopstick-mechanism silicon micro-gripper that uses an integrated force sensor to control the gripping force was developed. The micro-gripper is composed of a piezoelectric multilayer bender for actuating the gripper fingers, silicon fingertips fabricated by use of silicon-based micromachining, and supplementary supports. The micro-gripper is referred to as a hybrid-type micro-gripper because it is composed of two main components; micro-fingertips fabricated using micromachining technology to integrate a very sensitive force sensor for measuring the gripping force, and piezoelectric gripper finger actuators that are capable of large gripping forces and moving strokes. The gripping force signal was found to have a sensitivity of 667 N/V. To the design of each of components of both of the grippers. a systematic design approach was applied, which made it possible to establish the functional requirements and design parameters of the micro-grippers. The micro-grippers were installed on a manual manipulator to assess its performance in tasks such as moving micro-objects from one position to a desired position. The experiment showed that the micro-grippers function effectively.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 추계학술대회
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• pp.705-707
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• 2017

스테레오기반의 공간방사선 탐지장치는 방사선원에 대한 공간분포정보 뿐만 아니라 탐지장치로부터 선원까지의 거리정보를 얻을 수 있어 기존 방사선 영상화 장치보다 선원에 대한 효율적인 정보를 제공한다. 또한 감마선원의 스펙트럼 및 종류에 대한 정보를 고속으로 제공하기 위해서는 감도가 높은 고감도 검출센서가 필요하며 고선량에서의 포화되는 현상을 해소할 수 있는 기법이 필요하다. 본 논문에서는 다종 감마선 공간분포 측정을 위해 고감도 센서를 구성하고, 검출모듈의 기능을 개선하여 고선량에서의 포화상태를 해소함으로써 단일센서로 탐지범위 증대를 위한 연구를 수행하였다. 본 논문의 결과는 향후 스테레오기반의 감마선 탐지장치의 성능개선을 위해 활용될 것이다.

• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제14권3호
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• pp.161-166
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• 2003

다기능 X-선 선량계로서의 cadmium sulfide의 X-선에 대한 특성을 평가하기 위해 cadmium sulfide 기반의 X-선 선량계를 진공 증착법을 사용하여 제작하였으며 X-선 노출에 따른 cadmium sulfide의 반응을 측정하였다. Cadmium sulfide의 X-선 관전압, 관전류, 조사시간에 따른 전압의 변화를 측정하여 이를 분석하였다. X-선의 관전압에 따른 cadmium sulfide의 반응을 회귀분석을 통해 통계처리 한 결과 y=0.0995x-0.1146 ($R^2$=0.9595, $\sigma$=0.08, standard error=2%) 이고 X-선 관전류에 따른 cadmium sulfide의 출력신호를 분석한 결과 y=0.0439x+1.1891 ($R^2$=0.9021, $\sigma$=0.04, standard error=1.8%)였다. 또한 X-선 조사시간에 따른 cadmium sulfide의 반응을 같은 통계 방법으로 통계처리한 결과 y=8.2853x+5.5878 ($R^2$=0.7287, $\sigma$=0.06, standard error=1.9%) 였다. 결론적으로 cadmium sulfide의 X-선에 대한 반응은 X-선의 에너지가 증가됨에 따라 선형적으로 반응함을 알 수 있었으며 제작된 cadmium sulfide의 X-선의 다기능 선량계로서의 그 사용 가능성을 제시하고자 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.20-26
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• 2008

지능형 로봇이나 컴퓨터가 일상생활 속에서 차지하는 비중이 점점 높아짐에 따라 인간과의 상호교류도 점점 중요시되고 있다. 이렇게 지능형 로봇(컴퓨터) - 인간의 상호 교류하는데 있어서 감정 인식 및 표현은 필수라 할 수 있겠다. 본 논문에서는 음성 신호와 얼굴 영상에서 감정적인 특징들을 추출한 후 이것을 Bayesian Learning과 Principal Component Analysis에 적용하여 5가지 감정(평활, 기쁨, 슬픔, 화남, 놀람)으로 패턴을 분류하였다. 그리고 각각 매개체의 단점을 보완하고 인식률을 높이기 위해서 결정 융합 방법과 특징 융합 방법을 적용하여 감정 인식 실험을 하였다. 결정 융합 방법은 각각 인식 시스템을 통해 얻어진 인식 결과 값을 퍼지 소속 함수에 적용하여 감정 인식 실험을 하였으며, 특징 융합 방법은 SFS(Sequential Forward Selection) 특징 선택 방법을 통해 우수한 특징들을 선택한 후 MLP(Multi Layer Perceptron) 기반 신경망(Neural Networks)에 적용하여 감정 인식 실험을 실행하였다. 그리고 인식된 결과 값을 2D 얼굴 형태에 적용하여 감정을 표현하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권8호
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• pp.1925-1936
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• 2010

영상카메라와 무선통신 기능을 탑재한 손모양 및 장애물 인식이 가능한 다족 로봇을 독자적으로 설계 및 제작하고 제작한 로봇에 최적화된 보행패턴 알고리즘을 개발하여 적용하였다. 영상센서의 입력화상에 대해 하프변환 (Hough Transform)을 사용하여 물체의 외곽선을 추출하여 장애물을 인식하여 회피하는 실시간 자율보행이 가능한 알고리즘을 개발하였다. 로봇의 목표물 및 목적지 설정을 위하여 미리 학습시킨 피부색의 평균값과 입력영상의 확률거리(Mahalanobis Distance)를 산출하여 손 영역을 검출하고 손가락 개수에 따라 로봇의 명령 제어가 가능하도록 하였다. 장애물 및 손모양 인식에 따른 다족 자율 보행 로봇의 수행 실험 평균 결과 약 96%의 장애물 인식률과 94%의 손 모양 인식률을 보였다.