• 한국융합학회논문지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.33-38
• /
• 2019

최근 다양한 LBS(location-based service) 서비스를 지원하기 위해 실제 공간 네트워크를 고려한 연구가 활발하게 진행 중이다. 이를 위해, 도로 네트워크에서 데이터 처리를 위한 실험 데이터가 다수 존재한다. 그러나 이러한 이동 객체의 궤적을 처리하기 위한 데이터는 이용하기에 적합하지 않다. 따라서 본 논문에서는 도로 네트워크 환경에서 궤적 데이터를 처리할 수 있는 색인 구조와 궤적 데이터 생성 알고리즘을 제안한다. 또한, 제안하는 구조와 알고리즘의 우수성을 입증하기 위해, 샌프란시스코 맵으로부터 만들어진 데이터를 이용하여 제안하는 알고리즘을 통해 에지 기반의 궤적 데이터를 생성됨을 보인다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
• /
• 제10권3호
• /
• pp.1-18
• /
• 2008

공간 네트워크 상을 움직이는 많은 이동객체들의 궤적 분석을 통해서 많은 정보를 얻을 수 있다. 이를 위해서, 궤적을 효과적으로 검색 할 수 있는 궤적 기반 색인 구조가 필요하다. 하지만 도로와 같은 공간 네트워크상의 궤적 기반 색인 구조에 대한 연구는 FNR-트리나 MON-트리를 제외하고는 연구가 많이 부족한 실정이다. 또한, FNR-트리나 MON-트리는 에지를 지난 이동객체의 이동정보인 세그먼트만을 저장할 뿐 전체 궤적을 유지하지 못하며, 궤적 질의에 대해 비효율적이다. 따라서 본 논문에서는 공간 네트워크상의 이동객체를 위한 시그니처 기반의 궤적 색인 구조인 SigMO-트리를 제안한다. 이를 위해, 이동객체를 공간과 시간 특성으로 분류하고, 전체 궤적을 유지함으로써 영역질의와 궤적질의를 동시에 처리할 수 있는 색인 구조를 설계한다. 아울러, 사용자 질의를 시공간영역 내 궤적 질의, 시간영역 내 유사궤적 질의로 분류하고, 이들을 처리 하기 위한 질의 처리 알고리즘을 제안한다. 각 질의처리 알고리즘은 효율적인 검색을 위하여 시그니처 파일 기법을 이용하여 궤적을 검색한다. 마지막으로 성능평가를 통해 본 논문에서 제안한 궤적 기반 색인 구조가 기존의 색인구조인 FNR-트리, MON-트리보다 성능이 우수함을 보인다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제9권10호
• /
• pp.4092-4107
• /
• 2015

We propose a background subtraction method for moving cameras based on trajectory classification, image segmentation and label inference. In the trajectory classification process, PCA-based outlier detection strategy is used to remove the outliers in the foreground trajectories. Combining optical flow trajectory with watershed algorithm, we propose a trajectory-controlled watershed segmentation algorithm which effectively improves the edge-preserving performance and prevents the over-smooth problem. Finally, label inference based on Markov Random field is conducted for labeling the unlabeled pixels. Experimental results on the motionseg database demonstrate the promising performance of the proposed approach compared with other competing methods.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제6권2호
• /
• pp.85-90
• /
• 2017

최근 모바일 컴퓨팅 환경의 발달로 다양한 모바일 장비들이 보급되고 있다. 특히 GPS가 탑재된 모바일 장비들의 보급이 활발해지면서 위치정보를 이용한 다양한 응용서비스들이 생겨나고 있다. 이 논문에서는 연속적인 시간에서 획득한 이동객체 위치 정보들의 집합, 즉 이동객체의 궤적을 저장, 관리하기 위한 시스템 모델 및 대용량 이동객체 데이터를 빠르게 질의할 수 있는 UDF (User-Defined Functions) 기반 궤적 인덱스 기법과 질의 선 실체화 테이블 기법을 제안하고 실험을 통해 각 기법들의 성능을 비교 평가한다. 실험에서 질의 선 실체화 테이블 기법이 UDF 기반 궤적 인덱스 기법보다 실행시간에서 약 1.2배 빠른 결과를 보였다.

• 정보처리학회논문지D
• /
• 제12D권4호
• /
• pp.507-520
• /
• 2005

이동체 데이터베이스를 위한 과거 궤적 색인으로 R-tree계열이 많이 사용되었다. 그러나 R-tree계열의 색인은 공간 근접성만을 고려하였기 때문에 동일 궤적을 검색을 할 때 많은 노드 접근이 필요하다. 즉 기존의 이동체 색인들은 공간 근접성과 궤적 연결성이 서로 상반된 특징을 가지므로 함께 고려하지 못했다. 이동체 색인에서 영역 질의의 성능개선을 위해서는 노드 간의 심한 중복과 사장 공간(Dead space)을 줄여야하고, 궤적 질의의 성능 개선을 위해서는 이동체의 궤적 보존이 이루어져야 한다. 이와 같은 요구 조건을 만족하기 위해, 이 논문에서는 R-tree 기반의 색인 구조에서 궤적 클러스터링 정책을 제안한다. 노드 분할 정책에서는 궤적 클러스터링을 위해서 동일 궤적을 그룹화해서 분할하는 공간 축 분할 정책과 공간 활용도를 높이는 시간 축 분할 정책을 제안한다. 또한 비단말 노드의 연결 정보를 저장하여 개선된 복합 질의 알고리즘을 제안하였다. 이 논문에서는 제안한 R-tree기반 색인 구조의 구현 및 성능 평가를 통해서 검색성능이 우수함을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.2033-2036
• /
• 2004

A novel approach to estimate the real time moving trajectory of an object is proposed in this paper. The object position is obtained from the image data of a CCD camera, while a state estimator predicts the linear and angular velocities of the moving object. To overcome the uncertainties and noises residing in the input data, a Kalman filter and neural networks are utilized. Since the Kalman filter needs to approximate a non-linear system into a linear model to estimate the states, there always exist errors as well as uncertainties again. To resolve this problem, the neural networks are adopted in this approach, which have high adaptability with the memory of the input-output relationship. Kohonen Network(Self-Organized Map) is selected to learn the motion trajectory since it is spatially oriented. The superiority of the proposed algorithm is demonstrated through the real experiments.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
• /
• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
• /
• pp.244-248
• /
• 1996

Nowadays, most shop floors using industrial robots have many problems such as constructing robot workcell, generating robot arm moving trajectory, etc.. In the case of programming robot-arms for a specific task, shop operator commonly use the teach pendant to record the target position and determine the moving trajectory. However, such a teaching process may result in an inefficient trajectory in the sense of moving distance and joint angle fluctuation. Moreover, shop operators who have little knowledge about robot programming process need a lot of learning time and cost. The purpose of this paper is to propose a user friendly robot programming method to program robot-arms easily and efficiently for shop operator so that the programming time is reduced and a short and stable trajectory is obtained.

• 정보처리학회논문지D
• /
• 제11D권2호
• /
• pp.247-258
• /
• 2004

최근 비디오 데이타베이스, 시공간 데이타베이스, 모바일 데이타베이스와 같은 데이타베이스 응용 분야에서 이동 객체를 기반으로 하는 검색 기법에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 이동 객체의 궤적에 대한 효율적인 유사 부분궤적 검색을 지원하는 새로운 시그니쳐-기반 색인 기법을 제안한다. 제안하는 시그니쳐-기반 색인 기법은 궤적 데이타를 토대로 궤적 시그니쳐를 생성하는 방법에 따라 중첩 시그니쳐-기반 색인 기법(Superimposed signature-based Indexing scheme for similar Sub-trajectory Retrieval : SISR)과 합성 시그니쳐-기반색인 기법(Concatenated signature-based Indexing scheme for similar Sub-trajectory Retrieval : CISR)으로 나뉜다. 생성된 궤적 시그니쳐 정보는 시그니쳐 파일에 저장되고, 검색시 주어진 사용자 질의 궤적 정보를 기반으로 데이타 파일을 직접 접근하기 전에 전체 궤적 시그니쳐들을 탐색하여 필터링을 수행한다. 이를 통해 데이타 파일의 검색 범위를 현저히 줄임으로써 검색 성능을 향상시킨다. 또한 검색된 궤적 데이터와의 유사성을 측정하기 위해 k-워핑 알고리즘을 적용시켜 검색의 효율성을 높인다. 마지막으로, 순차 색인 기법, SISR기법, 그리고 CISR 기법을 삽입시간, 검색 시간 그리고 부가 저장 공간측면에서 성능 평가를 수행한다. 성능 평가 결과, 제안하는 두 가지 기법이 검색 성능 측면에서 순차 색인 기법에 비해 성능이 우수함을 나타내고, 아울러 SISR 기법이 CISR 기법에 비해 보다 우수한 성능을 보인다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제7권5호
• /
• pp.617-632
• /
• 2004

비디오 데이터에는 시간의 변화에 따라 공간적인 위치가 변화하는 움직임 객체를 포함하고 있다. 이 논문에서는 비디오 데이터의 움직임 객체에 대한 새로운 모델링 방법을 제안한다. 제안하는 모델링은 움직임 객체를 효과적으로 검색하기 위해 시간의 변화에 따라 공간적인 위치와 크기 변화를 표현한다. 또한 객체의 시간에 따른 시각적 특징 변화와 객체의 방향, 거리 그리고 속도를 고려한 궤적을 표현한다. 따라서 움직임 객체의 시각적인 특징 유사도 검색, 거리 유사도 검색, 제적 유사도 검색을 수행할 수 있다. 또한 이들을 통합한 가중치 검색이 가능하도록 한다.

• 호남수학학술지
• /
• 제40권2호
• /
• pp.265-280
• /
• 2018

In this study, we firstly define equations of motion based on the traditional model Newtonian mechanics in terms of the Frenet frame adapted to the trajectory of the moving particle in Lie groups. Then, we compute energy on the moving particle in resultant force field by using geometrical description of the curvature and torsion of the trajectory belonging to the particle. We also investigate the relation between energy on the moving particle in different force fields and energy on the particle in Frenet vector fields.