• 대한지역사회작업치료학회지
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• 제3권1호
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• pp.33-42
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• 2013

목적 : 본 연구는 로봇보조 치료가 뇌졸중 환자의 상지기능에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 연구방법 : 뇌졸중 편마비 환자를 대상으로 발병 12개월 이내의 입원 환자 4명과 발병 12개월 이후의 외래환자 7명에게 각각 5~6주간 로봇보조 치료를 실시하였다. 로봇보조 치료는 상지기능 훈련을 위한 다양한 운동프로그램을 가지고 있는데, 그 중 앞으로 팔 뻗기 훈련을 통해 환자의 능력에 적합한 운동모드를 치료사가 선택하여 이루어졌다. 환자는 30분간 3차원의 피드백을 제공하는 모니터를 바라보며 앞으로 팔뻗기 운동을 반복적으로 수행하였다. 대상자들의 상지기능 변화를 위해 장악력 검사(Grip strength test), 한글판 울프운동기능검사(Korean-Wolf Motor Function Test: K-WMFT), 상자와 나무토막검사(Box & Block Test: BBT)와 팔 뻗기 수행시간을 중재 전 후에 측정하였다. 결과 : 로봇보조 치료를 통한 상지기능의 변화를 살펴보기 위해 중재 전 후의 측정값의 변화량을 비교하여 살펴본 결과, 연구 대상자 모두에서 결과값의 향상을 보였다. 통계적인 유의성을 확인하기 위해 윌콕슨 부호 순위 검증을 실시한 결과, 외래환자의 장악력과 상지기능, 기민성, 수행시간에서 유의한 차이를 보였고(p<0.05), 입원 환자의 경우에는 통계학적으로 유의한 차이를 보이지 않았다(p>0.05). 결론 : 로봇보조 치료가 뇌졸중 환자의 상지기능 회복에 긍정적인 영향을 주는 것을 알 수 있었다. 따라서 향후 본 연구를 기초로 작업치료 영역에서도 로봇보조 치료를 통한 중재적 접근이 필요할 것으로 생각되며, 뇌졸중 환자의 기능회복을 위한 로봇보조 치료의 유용한 사용이 기대된다.

• 한국가스학회지
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• 제16권6호
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• pp.80-86
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• 2012

주요 설비를 설치 이전하거나 구조부분을 변경하기 전에 안전성을 심사 확인하여 이들에 대한 근원적인 안전성을 확보하기 위해 고용노동부는 제조업 유해 위험방지계획서 제도를 1982년부터 시행하고 있다. 그러나 주요 산업재해를 발생시키고 있는 취약업종이 제도 적용 대상에서 제외되어 근원적인 재해예방에 한계가 있다. 이러한 제도의 한계를 해결하고자 유해 위험설비의 대상업종 8개를 선정하여 이에 따른 비용편익을 분석하였다. 비용편익 분석방법은 정책 실행수단을 선택하거나 정책의 기대효과를 추정하기 위한 가장 기초적인 분석방법으로, 규제 실행의 정당성을 입증해 주는 기본 자료로서 활용하였다. 분석 결과 1차 금속 제조업의 편익이 가장 크게 나타났으며 다음으로 자동차 및 트레일러 제조업, 기타 제품 제조업, 기타 기계 및 장비제조업, 목재 및 나무제품 제조업, 고무제품 및 플라스틱 제조업, 식료품 제조업, 가구 제조업 순으로 높게 나타났다. 따라서 국가경쟁력을 강화하며 근로자의 신체와 생명을 보호하고, 재해나 사망으로 발생되는 사회적 비용을 저감시켜 국가 전체의 후생수준을 증대시키기 위해 8개 업종으로 유해 위험방지계획서의 작성을 확대할 필요가 있다.

• 대한물리의학회지
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• 제8권2호
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• pp.271-280
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• 2013

PURPOSE: This study was conducted in chronic hemiplegic patients to examine the effect of the training of the ipsilateral arm that is identical to the model performing movements and the training of the contralateral arm on the function of the arm. METHODS: The subjects were participated total 2 patients(the subject 1 with left hemiplegia and the subject 2 with right hemiplegia). The study was conducted for 4 weeks. The action observation training were repeated 10 times in 10 days during intervention period. The evaluation of the arm function such as BBT, MFT and MAL in the each subject were examined 5 times in the baseline period, 10 times during the intervention period and 5 times during the baseline regression period. RESULTS: The results of the evaluation in each subject were presented as mean values and video graphs. The arm function of the 2 subjects were improved during the intervention period in comparison with the baseline period, and the improvement was maintained even during the regression baseline period. In addition, there were large variation ratio of BBT and MAL (AOU, QOM) in comparison with subject 1. CONCLUSION: According to the results, the action observation training was more effective in improving upper limb function of stroke patients who imitate the performed behavior of paralyed parts on the same side.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권11호
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• pp.1954-1960
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• 2008

근래의 Robot은 모든 산업체에서 사용되고 있다. 이 전의 로봇은 단순 작업용으로 쓰여 왔으나, 근래에 로봇은 사람과 같은 동작 및 행동을 할 수 있는 형태로 발전되고 있다. Robot의 동작은 입력된 명령을 반복 수행하거나 혹은 매 순간마다 센서의 출력 값에 따라 다른 동작을 수행한다. 본 논문에서는 자율적으로 목적물을 뒤따르는 자율이동로봇에 대해 연구하였다. 이 로봇은 무거운 짐을 인간 대신에 운반하는 목적으로 사용될 수 있다. 로봇의 구성은 목적물의 위치 인식 센서, 동작을 제어하는 프로세스 그리고 모터를 구동하는 구동부이다. 또한 로봇이 통신망과 연동하여 원격제어 또는 동작 상태를 모니터링을 하도록 하였다. 구동 오차를 줄이기 위한 방법으로 외부 환경에 대한 동작 알고리즘 개발하였다. 실험으로 자율로봇을 제작하였고, 초음파 센서의 지향성과 지향성에 대한 오차 그리고 구동시의 유연성을 보였다. 또한 로봇과 감지 시스템과의 통신 결과를 그림으로 보였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권1호
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• pp.134-145
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• 2021

함정 추진제어시스템은 축계와 추진엔진의 과토크 및 과부하를 방지하면서 함정 작전요구성능을 만족할 수 있는 효율적인 제어로직 적용이 필수적이다. 이에 따라 함정 시운전 기간 중 추진제어기의 파라미터 값을 수정하는 이른바 튜닝(tuning)과정을 거쳐 제어체계를 최적화 하는 것이 일반적이다. 그러나 이러한 과정에서 초기 설정 값의 오차가 큰 경우 튜닝 시간이 과도하게 소요되거나 오버토크, 오버스피드 및 과출력으로 인해 추진 장비에 손상을 초래할 수 있다. 이에 본 논문에서는 함정 추진체계를 보호하면서 비교적 추진제어기 소프트웨어의 튜닝 경험이 적은 비숙련자도 함정 추진체계를 보호하면서 튜닝시간을 단축할 수 있는 프로세서 레버 제어기 적용을 제안한다. 프로세서 레버 제어기 성능 검증을 위해 시뮬레이션을 활용하여 프로세서 레버 제어기를 적용한 결과와 PI제어기만 적용한 결과를 비교하여 제어 특성 및 추진성능을 분석하였다. 시뮬레이션 결과 프로세서 레버 제어기 기능을 미적용 시 발생하였던 9.74%의 과도응답이 발생하지 않아 추진체계의 안정성을 높일 수 있었으나, 시스템의 응답성이 늦어짐에 따라 함정 추진성능(가속능력)이 감소하였다. 이러한 추진성능의 저하는 프로세서 레버 제어기의 파라미터 값을 조정하여 안정적으로 해결하였다.