• Smart Structures and Systems
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• 제23권4호
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• pp.359-371
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• 2019

As part of a structural health monitoring system, the relative geometric relationship between a ship and bridge has been recognized as important for bridge authorities and ship owners to avoid ship-bridge collision. This study proposes a novel computer vision method for the real-time geometric parameter identification of moving ships based on a single shot multibox detector (SSD) by using transfer learning techniques and monocular vision. The identification framework consists of ship detection (coarse scale) and geometric parameter calculation (fine scale) modules. For the ship detection, the SSD, which is a deep learning algorithm, was employed and fine-tuned by ship image samples downloaded from the Internet to obtain the rectangle regions of interest in the coarse scale. Subsequently, for the geometric parameter calculation, an accurate ship contour is created using morphological operations within the saturation channel in hue, saturation, and value color space. Furthermore, a local coordinate system was constructed using projective geometry transformation to calculate the geometric parameters of ships, such as width, length, height, localization, and velocity. The application of the proposed method to in situ video images, obtained from cameras set on the girder of the Wuhan Yangtze River Bridge above the shipping channel, confirmed the efficiency, accuracy, and effectiveness of the proposed method.

• 한국안광학회지
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• 제8권2호
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• pp.135-151
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• 2003

본 연구는 편광렌즈, CR 39 그리고 선글라스를 이용해서 시력검사, 입체시 검사, 그리고 시유발 전위검사에 의해서 양안시에 대한 편광렌즈의 영향을 비교하였다. 편광렌즈, CR 39 그리고 선글라스의 광흡수도는 분광분석기(Hitachi, U-3501)를 사용해서 측정하였다. 시유 발 전위는 Nicolet 장비로서 기록하였다. 성인 30명(남성 15명, 여성 15명, 평균 2.19세, 범위 20세에서 25세)의 피검자를 기록하였다. 피검자는 다음과 같은 문진을 입증하였다. 즉 전신건강, 가족 건강, 약물복용, 성, 알레르기, 그리고 질병이다. 모든 피검자는 정상이거나 또는 시 장애의 문진이 없는 정상시력으로서 교정된 상태를 가지고 있었다. 교정시력, 색각, 그리고 입체시는 각 피검자에게 단안과 양안에 각각 기록하였다. 테스트는 선글라스, CR 39 그리고 편광렌즈로서 반복 검사를 하였다. 피검자는 시유발 전위의 기록을 하는 동안 테스트렌즈를 통해서 단안과 양안 모두 시유발 자극을 보았다. 결과는 양안 시력과 입체시력은 단안시 보다는 좋은 것을 제시하고 있다. 한편 시유발의 분석에서 파의 진폭은 단안으로 시유발 전위 자극을 받은 것은 양안이 선글라스, CR 39 그리고 편광렌즈로서 시유발 전위 표적의 자극을 받은 것과 비교했을 때는 적게 나타났다. 그러나 각 눈의 잔여기는 CR 39, 선글라스, 그리고 편광렌즈로서 우성 눈과 비우성 눈 사이는 비슷한 결과를 가졌다. 결론적으로 본 연구는 양안시력은 다른 테스트렌즈들 보다는 브라운 편광렌즈를 통한 것이 가장 좋은 양안시력을 제시함을 암시하고 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.197-205
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• 2014

As computer vision algorithms are developed on a continuous basis, the visual information from vision sensors has been widely used in the context of simultaneous localization and mapping (SLAM), called visual SLAM, which utilizes relative motion information between images. This research addresses a visual SLAM framework for online localization and mapping in an unstructured seabed environment that can be applied to a low-cost unmanned underwater vehicle equipped with a single monocular camera as a major measurement sensor. Typically, an image motion model with a predefined dimensionality can be corrupted by errors due to the violation of the model assumptions, which may lead to performance degradation of the visual SLAM estimation. To deal with the erroneous image motion model, this study employs a local bundle optimization (LBO) scheme when a closed loop is detected. The results of comparison between visual SLAM estimation with LBO and the other case are presented to validate the effectiveness of the proposed methodology.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.554-556
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• 2006

A key component for autonomous mobile robot is to localize ifself. In this paper we suggest a vision-based localization and compensation of robot's location using ultrasound. Mobile robot travels along wall and searches each feature in indoor environment and transformed absolute coordinates of actuality environment using these points and builds a map. And we obtain information of the environment because mobile robot travels along wall. Localzation search robot's location candidate point by ultrasound and decide position among candidate point by features matching.

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제42권4호
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• pp.33-40
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• 2005

본 논문에서는 이동 로봇 주위의 환경 인식과 자기 위치 인식을 위하여 초음파 센서와 한 개의 카메라를 이용하여 안정적인 이동 경로를 확보할 수 있는 방식을 제시하였다. 개발된 초음파 센서(SRF04)시스템은 주행환경의 지도 작성을 위하여 목표물의 특징 데이터를 작성하고, SDC313(SAMSUNG) 카메라에서 수집된 영상자료와 결합하도록 하여 안정적인 경로탐색이 가능한 이동로봇 제어방식을 실험을 통하여 구현하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제46권6호
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• pp.65-72
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• 2009

본 논문에서는 하나의 영상에서 모서리의 유형을 이용하여 실내 환경을 주행하는 로봇의 자기위치 검출방법을 제안한다. 먼저 실내공간이 가지는 기하학적 특징을 이용하여 영상 내의 평면과 벽면이 이루는 모서리의 유형과 위치와 2-D 지도 내의 코너들과의 상응관계를 분석한다. 입력된 영상에서 수직선 특징을 찾기 위한 알고리즘을 이용하여 모서리의 위치를 찾고 모서리 점의 가지를 검출하여 모서리 유형을 추정하고, 발견적 방법에 의해 영상에 나타난 모서리와 2-D 지도의 코너와의 상응관계를 찾는다. 상응된 점들로부터 원근 변환과 최소 좌승법으로 유도된 비선형 방정식의 해를 풀어서 카메라의 자기위치를 추정한다. 실험에서는 제안한 방법을 실제 복도공간을 대상으로 모서리 유형을 이용한 자기위치 검출 방법을 적용한 결과를 분석하여 제안한 방법의 유용성을 보인다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.389-395
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• 2022

심층 학습 기술의 발전으로 인해 분류, 객체 검출, 분할과 같은 시각 정보를 이용한 심층 학습이 다양한 분야에서 활용되고 있다. 그 중 자율 주행은 시각 데이터를 잘 활용하는 대표적인 분야 중 하나이다. 본 논문에서는 도로 위의 사람과 운송수단 객체에 대한 개별적인 깊이 값을 예측하는 망을 제안한다. 제안하는 모델은 YOLOv3와 Monodepth를 기반으로 하며, 하드 파라미터 쉐어링을 이용한 인코더와 디코더를 통해 객체 검출과 깊이 추정을 동시에 수행한다. 또한 주의 집중 기법을 사용하여 객체 검출 및 깊이 추정의 정확도를 높이고자 하였다. 깊이 추정은 단안 이미지를 통해 이루어지며, 자가 학습 방법을 통해 학습을 수행하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권5호
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• pp.483-489
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• 2015

본 논문에서는 넓은 지역에서의 영상기반 자동 항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성 방법을 제안한다. 한 대의 카메라에서 입력된 영상으로부터 제안된 방법은 6 자유도 카메라 자세와 3 차원 특징점 위치를 연속적으로 계산한다. 제안된 방법은 넓은 지역을 주행하며 촬영된 영상에 적용하여 그 위치와 환경지도를 성공적으로 작성하였이다. 본 논문에서는 이진기술자(binary descriptor)와 수치-위상(metric-topological)지도 표현법을 사용하여 GPU 나 영상의 축소 없이 실시간 성능과 광범위한 지역에서의 회귀점 검출(loop detection)을 하였다. 제안된 방법은 여러 환경에서 촬영된 영상과, 해당 영상의 GPS 기준값과 비교하여 평가하였다.

• Journal of Yeungnam Medical Science
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• 제24권2호
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• pp.329-332
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• 2007

일광망막병증은 드물지만 일반적으로 잘 알려진 황반질환이며 이는 직접적인 태양 관찰로 인해 일어난다. 21세 남자가 단안 망원경을 이용하여 좌안으로 약 30초간 태양을 관찰하고 약 48시간 후 시력저하와 중심암점을 호소하였다. 그로부터 약 8개월 후 중심시력은 1.0에서 0.1로 저하되었고 안저검사에서 황백색의 점상 침착물이 관찰되었고 형광안저 촬영에서 망막색소상피의 결손으로 인한 창문 결손이 좌안 중심와에 나타났다. 시야검사에서는 중심 암점이 관찰되었고 시력저하는 빛에 노출된 후 1년이 지난 후에도 지속되었다.

• 한국안광학회지
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• 제15권2호
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• pp.169-174
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• 2010

목적: 조절이상에 대한 치료가 완료된 어린이에 대해 장기간의 추적 관찰을 함으로써 치료직후에 향상된 눈증상과 조절기능이 지속되는지의 여부를 확인하고자 하였다. 방법: 조절부족이나 조절난이가 있는 조절이상자에 대해 12주 동안 비전세라피 프로그램을 실시한 결과 치료가 성공적으로 이루어진 남여 7명(평균 나이 ${\pm}SD$, $12{\pm}1.41$세)을 대상으로 1년이 경과한 후에 설문지를 사용하여 눈증상을 평가한 후 ${\pm}2.00$ D 플리퍼 렌즈로 단안 및 양안의 조절 용이를 측정하였다. 결과: 치료 프로그램이 완료되고 1년이 경과한 다음 College of Optometrists in Vision Development Quality of Life(COVD-QOL)로 평가한 평균 눈증상은 $15.14{\pm}8.53$점으로 치료 직후의 $11.86{\pm}7.60$점 보다 작은 증가를 보였으나 유의하지 않았다(p=0.176). 그리고 단안(왼쪽 눈) 및 양안의 평균 조절용이 측정값도 각각 $13.86{\pm}3.93cpm$과 $11.14{\pm}3.13cpm$ 으로 치료 직후의 $15.86{\pm}4.14cpm$(p=0.147)과 $13.21{\pm}3.76cpm$(p=0.066)보다 작게 감소하였으나 유의하지는 않았으며, 대상자 모두에서 단안 및 양안 조절용이의 정상값인 7 cpm 이상과 5 cpm 이상을 각각 만족하였다. 결론: 장기간의 추적검사를 통해 치료 프로그램 직후에 향상된 눈증상과 조절기능이 여전히 지속되는 것을 볼 수 있었고, 따라서 조절이상에 대한 비전세라피의 치료효과가 장기적임을 확인하였다.