• 한국기계기술학회지
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• 제20권6호
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• pp.809-817
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• 2018

The model predictive controller performance of the mobile robot is set to an arbitrary value because it is difficult to select an accurate value with respect to the controller parameter. The general model predictive control uses a quadratic cost function to minimize the difference between the reference tracking error and the predicted trajectory error of the actual robot. In this study, we construct a predictive controller by transforming it into a quadratic programming problem considering velocity and acceleration constraints. The control parameters of the predictive controller, which determines the control performance of the mobile robot, are used a simple weighting matrix Q, R without the reference model matrix $A_r$ by applying a quadratic cost function from which the reference tracking error vector is removed. Therefore, we designed the predictive controller 1 and 2 of the mobile robot considering the constraints, and optimized the controller parameters of the predictive controller using a genetic algorithm with excellent optimization capability.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제15권12호
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• pp.4364-4384
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• 2021

The dynamic network state and the mobility of the terminals make the service function chain (SFC) orchestration mechanisms based on static and deterministic assumptions hard to be applied in SDN/NFV mobile edge computing networks. Designing dynamic and online SFC orchestration mechanism can greatly improve the execution efficiency of compute-intensive and resource-hungry applications in mobile edge computing networks. In order to increase the overall profit of service provider and reduce the resource cost, the system running time is divided into a sequence of time slots and a dynamic orchestration scheme based on an improved column generation algorithm is proposed in each slot. Firstly, the SFC dynamic orchestration problem is formulated as an integer linear programming (ILP) model based on layered graph. Then, in order to reduce the computation costs, a column generation model is used to simplify the ILP model. Finally, a two-stage heuristic algorithm based on greedy strategy is proposed. Four metrics are defined and the performance of the proposed algorithm is evaluated based on simulation. The results show that our proposal significantly provides more than 30% reduction of run time and about 12% improvement in service deployment success ratio compared to the Viterbi algorithm based mechanism.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제16권9호
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• pp.936-947
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• 2010

하나의 콘텐트를 다양한 플랫폼에서 서비스하는 것은 모바일 게임 시장에서 매우 중요한 사항이다. 서로 다른 플랫폼에서 서비스하기 위해서는 기존의 콘텐츠를 특정한 플랫폼에 적합한 형태로 재개발해야하는 추가 비용이 발생한다. 더욱이, 새로운 플랫폼이 등장하는 경우에 다수의 콘텐츠를 단기간에 개발하는 것은 많은 노력과 비용을 요구한다. 따라서 기존의 콘텐츠를 새로운 플랫폼에서 실행될 수 있도록 변환하는 기법에 관한 연구가 필요하다. 본 논문에서는 모바일 콘텐츠를 새로운 플랫폼에서 실행 가능한 형태로 변환하는 모바일 게임을 위한 번역 기법을 제안하고 이를 적용하여 안드로이드 플랫폼에 대한 소스 레벨 콘텐츠 변환기를 설계하고 구현한다. 컴파일러 이론을 적용하여 개발하였으며, 서로 다른 프로그래밍 언어 간의 변환 문제를 부분적으로 해결하였다. 또한 언어 간의 번역뿐만 아니라 커널 이식, 라이브러리 매핑 등 체계적으로 소스 레벨 콘텐츠 변환도구를 구현하였다. 이러한 연구는 기존 모바일 게임에 대한 활용도를 증대시키고 모바일 콘텐츠 산업 활성화에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제14권10호
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• pp.1335-1347
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• 2011

최근 모바일 애플리케이션의 보급과 사용은 급속도로 확장되고 있으며, 이 과정에서 모바일 애플리케이션의 보안이 새로운 문제로 대두되고 있다. 일반적인 소프트웨어의 안전성은 시큐어 코딩을 통해 개발 단계에서 부터 검증까지 체계적으로 이루어지고 있으나 모바일 애플리케이션의 경우는 아직 연구가 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 모바일 애플리케이션에 특화된 취약점 항목을 도출하고 이를 기반으로 취약점을 분석할 수 있는 취약점 분석기를 설계하고 구현한다. 취약점 목록은 CWE(Common Weakness Enumeration)와 CERT (Computer Emergency Response Team)를 기반으로 모바일 애플리케이션의 특징인 이벤트 구동방식을 한정하여 도출하였으며, 분석 도구는 동적 테스트를 통하여 애플리케이션 소스 내에 취약점이 존재하는지 검사한다. 또한 도출된 취약점 목록은 모바일 애플리케이션을 작성하는 프로그래머의 지침서로 활용 될 수 있다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제31권10호
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• pp.1276-1285
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• 2004

본 논문에서는 웹 브라우저를 통하여 모바일 기기에서 수행하도록 개발한 소프트웨어 컨텐츠의 모바일 적합성을 분석하는 시스템의 구현을 위한 모델을 제시한다. 컨텐츠의 모바일 적합성은 컨텐츠가 모바일 기기에서 실행되기에 적절하도록 개발되었는가를 말하는 것으로, 아무리 좋은 컨텐츠라도 모바일 기기에서 실행되기에 부적절하다면 서비스를 할 수 없으므로 컨텐츠의 모바일 적합성에 대한 분석은 매우 중요하다. 본 논문에서는 컨텐츠의 모바일 적합성 분석 범주를 제시하여 컨텐츠의 모바일 적합성 분석을 위한 가이드로 사용할 수 있도록 하고, Factory Method 패턴과 Facade 패턴을 바탕으로 모델을 만들고, 모델의 각 클래스간의 협력 관계를 통하여 컨텐츠의 모바일 적합성 분석을 위한 작업 수행 흐름을 보여 준다. 또한 모델의 구현을 위해 필요한 최소한의 자바 API를 제시하여 자바를 이용한 시스템의 구현에 사용할 수 있도록 하였으며, HDML로 작성된 컨텐츠의 모바일 적합성 분석 시스템을 구현하여 활용하는 사례를 보였다. 본 논문에서 제시한 모델은 새로운 종류의 컨텐츠에 대한 분석 모듈을 추가하거나 기존의 모듈을 제거하는 것을 쉽게 할 수 있도록 유연성을 가진 모델이며, JSP와 자바 빈을 기반으로 설계된 모델이므로, EJB나 다른 기술을 이용하여 개발할 필요가 있다면 모델을 확장시켜 시스템을 구현할 수도 있다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제26권11호
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• pp.1359-1371
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• 1999

대규모 네트워크 상에서 동작하는 분산 시스템의 구현을 위해 제시된 방법 중의 하나인 이동 코드 개념은 네트워크 공유 자원에 접근할 수 있는 효과적인 방법을 제시하였고 이 개념을 지원하는 많은 언어들의 개발을 가져왔다. 개발된 언어들이 가지고 있는 이동 코드를 지원하기 위한 언어 구문과 적용하려는 문제 영역의 특성을 반영한 언어 구문은 네트워크 프로그래밍을 하는데 있어서 효율과 문제 중심의 프로그램의 두 가지를 모두 가능하게 하고 있다. 본 논문에서는 현재 분산 컴퓨팅 환경에서 가장 많이 사용되고 있는 클라이언트-서버 모델을 확장하여 서버의 자원에 접근할 수 있는 또 다른 방법을 가진 모델을 제시하고, 이 모델을 표현할 수 있는 언어를 설계하였다. 설계된 언어는 이동 코드의 개념을 지원함으로써 대규모 네트워크에서 수행되는 프로그램의 작성을 가능하게 하고, 분산 범위 규칙을 채택함으로써 이동 코드의 기술을 일반 함수를 기술하듯 명확한 관점에서 할 수 있도록 하였다. 또한 네트워크 관련 자원들을 언어 구문으로 채택하여 네트워크 프로그래밍을 언어 수준에서 할 수 있도록 하였다. 언어의 이론적인 설계에 그치지 않고 설계된 언어를 수행할 수 있는 실행 시간 지원 시스템을 구현하였다. 실행 시간 지원 시스템은 언어를 해석하고 실행하는 코드 해석기와 이동 코드를 지원하는 네트워크 감독으로 구성되며 설계된 언어를 사용하여 실제로 네트워크 응용 프로그램을 작성하고 테스트 해 볼 수 있다.Abstract Some studies bring up a concept of code mobility as an innovative way to access network resources in order to develop distributed systems working on a large scale network. After that, many languages are suggested to support this concept. In these languages, language constructors for their particular application domains and mobile codes provide both problem-oriented views to the programmer and reasonable performance to the system. In this thesis, we extend the client-server model that is the most popular model in developing distributed systems these days. We propose a model to have another method to access server's resources and extend the C language to implement the proposed model for the large scale network. The new language has capability to build a software working on a large scale network by supporting mobile code and gives a consistent network programming view to the programmer by adapting distributed semantics. The language also makes network programming easy by providing network primitives at the language level. We implement a prototype of run-time system to support this language. The run-time system is composed of two major parts: code-interpreter that interprets and executes the language and network-daemon that supports mobile codes.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제15권5호
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• pp.355-359
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• 2009

소프트웨어에서 예외가 발생할 때 원인분석을 해야 할 때가 있다. 이를 위해서 문제상황을 반복 재현하면서 관찰하게 되는데, 이 때 문제가 발생하는 양상이 규칙적이지 않다면 원인을 분석하는 것이 쉽지 않다. 특히 임베디드 시스템 혹은 이동통신단말기의 경우처럼 개발용 컴퓨터와 개발목적 장치가 분리된 경우에는 원인분석을 위한 시간과 노력이 배가되므로 개발자 부담을 가중시켜서 개발생산성을 극도로 악화시키는 요인이 된다. 본 논문에서는 임베디드 시스템과 이동통신단말기 디버그 중 예외 발생경로를 쉽게 확인할 수 있도록, 관점지향프로그래밍(Aspect Oriented Programming) 방식의 예외원인 분석 방법을 제안한다. 원인이 모호하고 발생빈도가 불규칙적인 예외발생 원인을 규명하기 위해서 예외발생 당시의 함수호출 경로를 추적해야 하므로 소모적인 시간과 노력을 필요로 하는데, 제안하는 방식은 예외 발생시 함수호출 경로를 로그 메모리 형태로 즉시 제공해 줌으로써 기존의 디버깅 방법에서 획득할 수 없는 개발자 편의성을 획기적으로 증대시킨다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.737-742
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• 2011

주행문제는 불확실한 외란의 영향을 받는 이동로봇 등의 시스템에 대하여 각종 제약조건들을 만족하도록 하는 제어 입력을 결정하는 과제를 포함한다. 이러한 과제는 제약조건을 갖는 확률 제어 문제로 모델링될 수 있다. 이러한 종류의 제어문제를 풀기 위하여, 최적 가치함수 개념에 의존하는 동적 계획법의 활용을 시도해볼 수 있다. 하지만, 대부분의 실제 문제에서 이러한 시도는 많은 어려움, 예컨대, 시스템의 완벽한 모델이 알려지지 않거나, 최적 제어정책을 구하기 위한 계산이 불가능하거나, 수없이 많은 계산 자원을 필요로 하는 등의 문제점을 안겨줄 수 있다. 이러한 동적 계획법의 어려움을 극복하기 위한 전략으로, 근사적 가치함수에 의존하여 준최적 제어정책을 구하는 근사적 동적 계획법을 사용할 수 있다. 본 논문에서는 최근에 제시된 근사 동적 계획법들을 복잡한 제약조건을 갖는 주행 문제에 적용하여 보고 그 결과로 얻어지는 성능 특성을 관찰해 본다.

• 산업기술연구
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• 제21권B호
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• pp.85-89
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• 2001

In this paper, we analyze a time-based update method in location management and calculate the optimal time-interval. The probability that an MT is j rings away from the center cell is obtained by computer programming. And using these values, an exact analysis is made for the time-based location management cost. From the result, when the time-based method is applied to location update, we can get the optimal time-interval which minimizes the location management cost.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.355-356
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• 2008

자율이동로봇의 기구학 및 동력학 모델을 통해 로봇의 특성을 고려하여 목표점까지 이동시간이 최소화 되는 경로 생성 방법을 제안한다. 본 논문에서는 초기 전역 경로를 골격선 그래프와 딕스트라알고리즘으로 설정하고, 로봇 기구학 및 동력학 제악조건을 고려하여 동적 프로그래밍으로 경로를 개선한다. 개선된 경로는 자율이동로봇이 이동하는데 걸리는 시간을 단축한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.