• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.141-147
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• 2008

In this paper, we present one approach to achieve safe navigation in indoor dynamic environment. So far, there have been various useful collision avoidance algorithms and path planning schemes. However, those algorithms have a fundamental limitation that the robot can avoid only "visible" obstacles. In real environment, it is not possible to detect all the dynamic obstacles around the robot. There exist a lot of "occluded" regions due to the limitation of field of view. In order to avoid possible collisions, it is desirable to consider visibility information. Then, a robot can reduce the speed or modify a path. This paper proposes a safe navigation scheme to reduce the risk of collision due to unexpected dynamic obstacles. The robot's motion is controlled according to a hybrid control scheme. The possibility of collision is dually reflected to a path planning and a speed control. The proposed scheme clearly indicates the structural procedure on how to model and to exploit the risk of navigation. The proposed scheme is experimentally tested in a real office building. The presented result shows that the robot moves along the safe path to obtain sufficient field of view, while appropriate speed control is carried out.

• 한국측량학회지
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• 제37권5호
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• pp.331-341
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• 2019

With the popularity of sensor-rich environments, smartphones have become one of the major platforms for obtaining and sharing information. Since it is difficult to utilize GNSS (Global Navigation Satellite System) inside the area with many buildings, the localization of smartphone in this case is considered as a challenging task. To resolve problem of localization using smartphone a four step image-based localization method and procedure is proposed. To improve the localization accuracy of smartphone datasets, MMS (Mobile Mapping System) and Google Street View were utilized. In our approach first, the searching for candidate matching image is performed by the query image of smartphone's using GNSS observation. Second, the SURF (Speed-Up Robust Features) image matching between the smartphone image and reference dataset is done and the wrong matching points are eliminated. Third, the geometric transformation is performed using the matching points with 2D affine transformation. Finally, the smartphone location and attitude estimation are done by PnP (Perspective-n-Point) algorithm. The location of smartphone GNSS observation is improved from the original 10.204m to a mean error of 3.575m. The attitude estimation is lower than 25 degrees from the 92.4% of the adjsuted images with an average of 5.1973 degrees.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제9권4호
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• pp.369-380
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• 2003

무선 통신 환경의 발달은 유무선 통합 환경에서의 실시간 협동 작업을 지원하는 그룹웨어에 대한 요구를 증가시키고 있다. 그런데, 유무선 통합 환경에서 협동작업을 하기 위해서는 현격한 네트워크 대역폭의 차이에서 발생하는 데이타 전송 지연 시간의 차이를 극복하는 뷰 동기화 기법이 중요하다. 본 논문에서는 완화된 WYSIWIS를 활용하여, 사용자의 관심 영역에 기반한 뷰 동기화 기법을 제안한다. 무선 사용자는 단말기의 작은 화면 때문에 공유 작업 영역 중 일부분만을 보게 되므로 이 관심 영역에서 발생되는 이벤트를 우선적으로 전송함으로써 관심 영역 내에서의 뷰 동기화를 가능하게 한다. 본 논문에서는 ns-2클 사용한 시뮬레이션을 동하여 제안하는 기법의 성능을 평가하였으며, 사용자 관심 영역 내에서 무선 사용자들이 유선 사용자들과 실시간 협동 작업을 할 수 있을 만큼 낮은 메시지 전송 지연 시간을 유지하는 것을 보였다. 또한, 다양한 실시간 그룹웨어 시스템 개발에 활용될 수 있도록 제안된 뷰 동기화 기법을 기존의 그룹웨어 개발 환경으로 사용되는 Habanero를 활용하여 프레임워크의 형태로 구현하였다. 사용자를 위한 클라이언트로 간단한 텍스트 에디터를 구현하였다.

• 방송공학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.43-50
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• 2016

이 논문에서는 스마트폰을 사용한 비디오 투과식 증강현실에서 왜곡 보정과 시야각 조정을 다룬다. 삼성 기어 VR이나 구글의 카드보드와 같은 스마트폰을 사용한 HMD(Head Mounted Display)에서는 일반적으로 렌즈로 인해서 영상이 왜곡되어 렌더링이 된다. 특히나 스마트폰을 사용한 증강현실에서는 스마트폰의 카메라와 HMD의 렌즈로 인해서 발생하는 왜곡이 합해져서 보다 복잡한 형태의 왜곡이 발생하게 된다. 이러한 왜곡은 사용자에게 시각적인 인지나 인식 기능에 부조화를 야기하게 된다. 유리와 같은 투명 디스플레이를 궁극적인 형태의 HMD라고 생각하면 최대한 이런 왜곡을 없애서 투명한 것과 같은 효과를 주어야 한다. 이 논문에서는 스마트폰 기반 비디오 투과식 증강현실 방식에서 왜곡을 보정하고 시야각을 조정하여 투명에 가까운 효과를 주는 방법을 제시한다. 논문에서 왜곡 보정 및 시야각 조정 모듈을 개발하고 이에 대한 성능을 측정하였다.

• 감성과학
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• 제13권3호
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• pp.493-500
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• 2010

새로운 기술의 발달과 소비자들의 다양한 요구로 인해 기업들은 소비자들의 시선을 끌기 위해 다양한 차별화 전략을 고심하고 있다. 제품의 아이덴티티나 브랜드 이미지 또한 이러한 차별화 전략 중의 하나로 제품에 새로운 가치를 부여하는 주요한 수단이 되고 있다. 이에 본 연구에서는 소비자에게 형성된 브랜드 이미지 중에서 제품을 사용하면서 형성된 감성적인 이미지를 브랜드 감성 이미지라고 정의하고, 사용자가 제품을 사용하면서 느끼는 여섯 가지 대표감성을 평가하여 국내 대표 휴대폰 브랜드 세 개(A브랜드, C브랜드, S브랜드)의 감성 이미지를 비교해 보았다. 휴대폰을 실제 사용하고 있는 사용자들이 휴대폰을 사용하면서 느꼈던 감성을 평가해 봄으로써 국내 휴대폰 브랜드의 이미지, 특히 감성적인 측면에서의 이미지를 평가해 볼 수 있었다. 본 연구의 결과만으로 성급하게 국내 휴대폰 브랜드의 감성 이미지를 규명하기에는 다소 미흡하지만 향후 연령대, 직업, 성비 등 다양한 인구통계학적 변수를 고려하여 연구를 진행한다면 보다 명확한 브랜드 감성 이미지를 추출할 수 있으리라 기대한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.94-102
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• 2008

디지털 테크놀로지의 발달은 디지털화된 이야기의 형식으로 내러티브를 구축하며 의미를 구성한다. 모바일 전용 영화와 같은 영상콘텐츠 역시 디지털 테크놀로지 기반의 내러티브 구조와 의미구성 방식을 따른다. 이 연구는 모바일 전용 영화가 모바일 미디어에 적합하게 기획 및 제작됨으로써 전통적인 내러티브 구조를 확장하고 새로운 의미구성 방식을 제시할 수 있음을 논증하고자 했다. 이를 위해 국내 최초의 모바일 전용 영화라고 할 수 있는 와 <건달과 달걀>을 사건의 인과관계에 따른 의미중복과 시공간 구조의 이중교차를 통한 내러티브 구조의 통합과 응집 과정을 중심으로 분석했다. 연구결과에 의하면, 두 편의 연구대상 모바일 전용 영화는 이야기의 연속성과 일관성을 위해 의미를 응집시켜 통합적으로 내 러티브를 구축하고, 시공간을 등장인물의 주관적 시점에서 이중으로 교차시켜 이동시키는 것으로 나타났다. 이는 곧 모바일 전용 영화의 내러티브 구조와 의미구성 방식이 모바일 미디어에 적합하게 전통적인 영화 고유의 형식을 변형 또는 확장시키는 것이라고 할 수 있다.

• 디지털융복합연구
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• 제16권1호
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• pp.1-11
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• 2018

지난 5월 출범한 문재인 정부가 국민들의 기본권 확대 및 통신비 절감 방안의 하나로 무선데이터 서비스의 보편적 요금제를 추진하면서 그동안 답보상태에서 벗어나지 못했던 보편적 서비스의 역무범위 개편 및 제도 개선을 요구하는 목소리가 다시 한 번 높아지고 있다. 이에 본 연구는 무선데이터 서비스에 대한 보편적 요금제 도입이 가져올 긍정적 효과와 부정적 효과를 비교 고찰함으로써 보편적 요금제도의 문제점과 개선방안을 도출하고자 했다. 이를 위해, 우선 보편적 서비스의 정의와 개념에 대한 이론적 논의를 바탕으로 이동전화의 데이터 서비스가 보편적 서비스의 범주에 포함되어야 하는지 또 데이터 서비스가 보편적 서비스의 범주에 포함된다면 그 범위와 한계는 어디까지인지 살펴보았다. 아울러 정부주도로 추진되고 있는 무선데이터에 대한 보편적 요금제가 국내 통신 산업 및 통신서비스 시장에 미칠 영향들을 다양한 측면에서 고찰하고 이를 바탕으로 바람직한 보편적 서비스 역무 개편 방안 및 제도 개선방안을 제시하고자 했다.

• Journal of Communications and Networks
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• 제18권3호
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• pp.460-475
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• 2016

The existing Proxy Mobile IPv6 suffers from a long handover latency which in turn causes significant packet loss that is unacceptable for seamless realtime services such as multimedia streaming. This paper proposes an OpenFlow-enabled proxy mobile IPv6 (OF-PMIPv6) in which the control of access gateways is centralized at an OpenFlow controller of a foreign network. The proposed OF-PMIPv6 separates the control path from the data path by performing the mobility control at the controller, whereas the data path remains direct between a mobile access gateway and a local mobility anchor in an IP tunnel form. A group of simple OpenFlow-enabled access gateways performs link-layer control and monitoring activities to support a comprehensive mobility of mobile nodes, and communicates with the controller through the standard OpenFlow protocol. The controller performs network-layer mobility control on behalf of mobile access gateways and communicates with the local mobility anchor in the Proxy Mobile IPv6 domain. Benefiting from the centralized view and information, the controller caches the authentication and configuration information and reuses it to significantly reduce the handover latency. An analytical analysis of the proposed OF-PMIPv6 reactive and proactive handover schemes shows 43% and 121% reduction in the handover latency, respectively, for highly utilized network. The results gathered from the OF-PMIPv6 testbed suggest similar performance improvements.

• 로봇학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.17-24
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• 2006

Though the final goal of mobile robot navigation is to be autonomous, operators' intelligent and skillful decisions are necessary when there are many scattered obstacles. There are several limitations even in the camera-based tele-operation of a mobile robot, which is very popular for the mobile robot navigation. For examples, shadowed and curved areas cannot be viewed using a narrow view-angle camera, especially in bad weather such as on snowy or rainy days. Therefore, it is necessary to have other sensory information for reliable tele-operations. In this paper, sixteen ultrasonic sensors are attached around a mobile robot in a ring pattern to measure the distances to obstacles. A collision vector is introduced in this paper as a new tool for obstacle avoidance, which is defined as a normal vector from an obstacle to the mobile robot. Based on this collision vector, a virtual reflection force is generated to avoid the obstacles and then the reflection force is transferred to an operator who is holding a joystick to control the mobile robot. Relying on the reflection force, the operator can control the mobile robot more smoothly and safely. For this bi-directional tele-operation, a master joystick system using a hall sensor was designed to resolve the existence of nonlinear sections, which are usual for a general joystick with two motors and potentiometers. Finally, the efficiency of a force reflection joystick is verified through the comparison of two vision-based tele-operation experiments, with and without force reflection.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.621-626
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• 2021

본 연구에서는 드론과 이동형 3D 레이저 스캐너를 이용하여 아파트 건설을 위한 철거현장의 데이터를 취득하고, DEM을 구축하였으며, DEM을 활용하여 건설폐기물의 물량을 산출 및 조망분석 등 공간분석을 수행하였다. 데이터의 신뢰성 확보를 위해 정확도 평가를 수행하였으며, 정확도 평가 결과 드론은 수평 및 수직 방향 0.034~0.064m로 나타났으며, 이동형 3D Laser Scanner는 수평방향 0.018~0.049m의 정확도를 나타내었다. 이러한 결과는 1:1,000 수치지형도 허용정확도 이내의 값으로 드론 및 이동형 3D 레이저 스캐너를 이용한 공간정보 구축이 가능함을 나타낸다. 이동형 3D 레이저 스캐너 데이터를 이용하여 계산된 건설폐기물의 물량은 70,797㎥이었으며, 드론 성과물에서 음영지역으로 나타난 건물 측면이나 일부 시설물에 대한 물량의 산출이 가능하였다. 또한 건설예정인 아파트의 조망분석을 위한 모델링을 수행하였으며, 주변 건물 및 건설예정인 아파트에 대한 지형 기반의 모델링 결과는 조망분석을 위한 자료로 활용이 가능하였다. 향후 이동형 3D 레이저 스캐너를 이용한 데이터 구축 및 정확도 평가와 함께 기존 방법과 작업공정을 비교하는 추가 연구가 이루어진다면 공간정보 구축 분야에서 이동형 3D 레이저 스캐너의 효율성을 제시할 수 있을 것이다.