• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.319-324
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• 2001

This paper presents the motion control of a mobile robot with arc sensor for lattice type welding. Its dynamic equation and motion control method for welding speed and seam tracking are described. The motion control is realized in the view of keeping constant welding speed and precise target line even though the robot is driven along a straight line or corner. The mobile robot is modeled based on Lagrange equation under nonholonomic constraints and the model is represented in state space form. The motion control of the mobile robot is separated into three driving motions of straight locomotion, turning locomotion and torch slider controls. For the torch slider control, the proportional integral derivative (PID) control method is used. For the straight locomotion, a concept of decoupling method between input and output is adopted and for the turning locomotion, the turning speed is controlled according to the angular velocity value at each point of the comer with range of $90^{\circ}$ constrained to the welding speed. The experiment has been done to verify the effectiveness of the proposed controllers. These results are shown to fit well by the simulation results.

• 한국게임학회 논문지
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• 제3권2호
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• pp.79-85
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• 2003

최근 IT분야에서 떠오르는 단어는 모바일 플래시 컨텐츠라고 할 수 있다. 플래시 시장의 장래성에 비추어 볼 때 매우 발전 할 수 있는 분야라고 할 수 있다. 플래시는 캐릭터 다운로드 서비스가 주도해온 모바일 컨텐츠 시장의 선두 자리를 위협하고 있으며, 향후 매우 발전 할 수 있는 분야라고 할 수 있다. 플래시가 주목 받는 것은 많은 사용자들에게 접근할 수 있는 다양한 분야가 많고, 미개척 시장으로 그 가능성이 충분하다는데 있고, 근래들어 국내 모바일 폰이나 상업용 광고에 애니메이션이 주를 이루고 있다. 본 논문은 이러한 점을 감안하여 학생들이 애니메이션을 제작 할 수 있는 플래시 애니메이션 컨텐츠를 제작하고 이것을 응용하여 모바일 게임에 적용 할 수 있는 모델을 설계하고 구현하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.560-566
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• 2005

본 논문은 유비쿼터스 이동로봇의 자기위치인식에 적용되는 비젼시스템의 왜곡된 영상을 보정하기 위한 실용적인 방법을 제안하다. 이동로봇에서 자기위치인식은 필수적인 요소이며 카메라 비젼시스템을 이용하여 처리 가능하다. 자기위치인식에서 비젼시스템은 넓은 시야를 확보하기 위해 어안렌즈를 이용하는데, 이는 영상의 왜곡을 발생한다. 또한 이동로봇은 지속적인 움직임을 가지므로 빠른 시간 내에 영상을 처리하여 자기위치를 인식해야 한다. 따라서 이동로봇에 적용 가능한 실용적인 영상왜곡 보정기법을 제안하고 실험을 통하여 성능을 검증한다.

• 한국안광학회지
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• 제18권4호
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• pp.503-507
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• 2013

목적: 4매의 비구면 렌즈를 사용하여 optical distortion과 TV distortion을 감소시켜 주변부 상의 왜곡을 줄인 광각의 모바일 카메라를 설계하였다. 방법: 광학적 설계는 화각 $95^{\circ}$에서 ${\pm}1%$내의 optical distortion을 만족하도록 하였으며, 광학계 전체길이는 모바일 카메라의 두께를 고려하여 4.5 mm 이내로 하였다. 센서는 1/3.2"의 5M급 CCD를 사용하였으며 MTF는 140 lp/mm에서 20% 이상을 만족하도록 설계 조건을 설정하였다. 결과: 최적화 설계된 모바일 광각 카메라는 화각 $95^{\circ}$의 full field에서 optical distortion은 모든 field에서 ${\pm}1%$내의 결과를 보였으며 TV distortion도 0.46%로 주변부 상의 왜곡이 감소되었다. MTF 성능은 모든 field에서 20%이상으로 나타났다. 광선수차와 비점수차 모두 적은 양으로 안정된 성능을 보였다. 결론: 기존의 모바일 카메라의 화각보다 더 큰 화각을 갖는 광각의 모바일 카메라의 distortion을 광학적으로 개선하여 주변부의 상의 왜곡을 감소시켜 보다 쾌적한 넓은 시야를 얻을 수 있었으며 소프트웨어로 보정할 때 발생하는 단점을 보완할 수 있었다. 이는 안경과 접목되는 카메라의 연구에 활용될 수 있으리라 사료된다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2001년도 추계학술발표논문집 (하)
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• pp.1387-1390
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• 2001

다양한 인터넷 응용 서비스의 등장으로 인해 웹 서비스에 대한 사용자 요구사항을 만족시키기 위한 서비스 수준의 관리 필요성이 대두되고 있다. 지금까지의 연구는 웹서비스를 제공하는 서버의 성능향상에 초점을 두어 왔으나, 앞으로는 서비스에 대한 SLA를 만족시키기 위해 서비스를 제공받는 사용자가 느끼는 서비스 장애나 성능 저하에 대하여 원인을 분석하고 이에 대한 적절한 해결책을 제시해야 할 것이다. 본 논문에서는 사용자 관점에서 웹서비스의 성능저하에 대한 원인을 규명하기 위한 진단메커니즘을 제시하고, manager/agent 페러다임에서 발생하는 부하를 줄이고자 Mobile Agent를 이용하여 진단 시스템을 구현하였다. 본 논문의 결과로 응용서비스 제공자는 사용자나 망 제공자와의 서비스의 성능저하나 서비스 장애에 대한 책임규명을 명확히 함으로써 서비스에 대한 신뢰도를 높일 수 있을 것이다.

• 대한산업공학회지
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• 제22권2호
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• pp.165-177
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• 1996

This paper presents a navigation method for a mobile robot which can follow a path drawn on a monitor screen. The current position and heading direction of the mobile robot are obtained using a single camera from a single image of the guide mark projected on a convex mirror. This proposed method eliminates the need to rotate or tilt the camera to track the guide mark, because the convex mirror and a stationary camera provide a panoramic view of the surrounding area. As guide marks, fluorescent lamps on the ceiling, door frames, or any other natural line segment can be used without adding any artificial elements to them.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.50.6-50
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• 2002

In this paper, the relationship between a slave robot and the uncertain remote environment is modeled as the impedance to generate the virtual force to feed back to the operator. For the control of a teleoperated mobile robot equipped with camera, the teleoperated mobile robot take pictures of remote environment and sends the visual information back to the operator over the Internet. Because of the limitation of communication bandwidth and narrow view-angles of camera, it is not possible to watch the environment clearly, especially shadow and curved areas. To overcome this problem, the virtual force is generated according to both the distance between the obstacle and robot and the approachin...

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제8권1호
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• pp.27-32
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• 2016

The global positioning system (GPS)-enabled mobile phones provide location-based applications such as car and pedestrian navigation services. The pedestrian navigation services provide safe and comfortable route and path guidance for pedestrians and handicapped or elderly people. One of the essential components for a navigation system is a spatial database used to perform navigation and routing functions. In this paper, we develop modeling and categorization of pedestrian path components for smart tour guide services using the mobile pedestrian navigation application. We create pedestrian networks using 2D base map and sky view map in urban area. We also construct pedestrian networks and attributes of node, link, and POI using on-site GPS data and photos for smart pedestrian tour guide in the major walking tourist spots in Jeju.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제8권3호
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• pp.613-620
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• 2013

A new remote control algorithm for a mobile robot is proposed, where a remote controller consists of a camera and inertial sensors. Initially the relative position and orientation of a robot is estimated by capturing four circle landmarks on the plate of the robot. When the remote controller moves to point to the destination, the camera pointing trajectory is estimated using an inertial navigation algorithm. The destination is transmitted wirelessly to the robot and then the robot is controlled to move to the destination. A quick movement of the remote controller is possible since the destination is estimated using inertial sensors. Also unlike the vision only control, the robot can be out of camera's range of view.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
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• pp.13-16
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• 2009

Multi-view video broadcasting have been conducted with a variety of different system architectures. However, the previous systems have focused on wired broadcasting. On the contrary, our system is designed to be applied to mobile 3DTV broadcasting. We present a service framework adaptable to mobile clients where the load on the client is reduced as much as possible. MPEG-21 multiview DIA description schemes are presented for the efficient adaptation between the serer and client. Furthermore, we examine the feasibility of the proposed framework by analyzing the frame rate that a client device can process.