• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제10권4호
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• pp.372-377
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• 2012

In this paper, we propose an implementation of a real-time operating system for the two-wheel mobile robot. With this implementation, we have the ability to control the complex embedded systems of the two-wheel mobile robot. The advantage of the real-time operating system is increasing the reliability and stability of the two-wheel mobile robot when they work in critical environments such as military and industrial applications. The real-time operating system which was ported to this implementation is open systems and the corresponding interfaces for automotive electronics (OSEK/VDX). It is known as the set of specifications on automotive operating systems, published by a consortium founded by the automotive industry. The mechanical design and kinematics of the two-wheel mobile robot are described in this paper. The contributions of this paper suggest a method for adapting and porting OSEK/VDX real-time operating system to the two-wheel mobile robot with the differential drive method, and we are also able to apply the real-time operating system to any complex embedded system easily.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1840-1845
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• 2005

The SoC and digital technology development recently enabled the emergence of information devices and control devices because the SoC present many advantages such as lower power consumption, greater reliability, and lower cost. It is required to use an embedded operating system for building control systems. So far, the Real-Time operating system is widely used to implement a Real-Time system since it meets developer's requirements. However, Real-Time operating systems reveal a lack of standards, expensive development, and license costs. Embedded Linux is able to overcome these disadvantages. In this paper, the implementation of control system platform using Real-Time Embedded Linux is described. As a control system platform, we use XScale of a Soc and build Real-Time control platform using RTAI and Real-Time device driver. Finally, we address the feasibility study of the Real-Time Embedded Linux as a Real-Time operating system for mobile robots.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.116.4-116
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• 2002

$\textbullet$In case of using overhead camera system, mobile robot moves under static working area. $\textbullet$Mobile robot must use onboard camera system to work under wide working area. $\textbullet$Mobile robot must have wireless LAN to remove restriction of movement. $\textbullet$Onboard camera system must have wireless LAN environment. $\textbullet$We develop embedded vision platform using onboard camera.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제44권10호
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• pp.38-48
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• 2007

멀티미디어 비디오 응용의 이용이 증가함에 따라 모바일 임베디드 시스템 환경에서 K264/AVC 기반의 디코더 시스템 구현에 대한 수요가 증가하고 있다. H.264/AVC 디코딩 작업은 내부적으로 많은 연산을 필요하므로, 임베디드 시스템 환경 및 멀티미디어 비디오 응용의 기대 품질에 따라 다양한 구현 방법이 사용될 수 있다. 하지만, 주어진 모바일 임베디드 시스템 환경에 적합한 구현 방법을 선택하기 위해서는 임베디드 시스템의 연산 능력과 비디오 디코딩 작업에 필요한 연산 요구량에 대해 정확한 분석이 필요하다. 본 논문에서는 모바일 임베디드 단말 환경을 위한 H.264/AVC 디코더의 하드웨어 및 소프트웨어 구현 방안을 제안하고, 이에 대한 성능 측정 방법 및 결과를 제시하였다. 또한 리눅스 기반의 모바일 임베디드 시스템에서의 비디오 디코딩 시스템의 성능 제한 요소를 판별함으로써 효과적인 구현 방법을 보이고 있다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.59-72
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• 2008

최근의 컴퓨팅 시스템은 모바일을 사용한 비즈니스와 다양한 컨버전스 분산 업무 처리로 확대되면서 모바일 임베디드 소프트웨어 개발 방법론에 대해 모바일 비즈니스에서 많은 관심을 가지고 있다. 아울러 최근 재사용성과 독립성 그리고 이식성을 가진 컴포넌트를 기반으로 한 모바일 임베디드 소프트웨어 개발에 또한 많은 초점이 집중되고 있다. 컴포넌트 기반 임베디드 응용 시스템 개발은 제품의 생산성과 유지보수성 그리고 신뢰성을 보장한다. 컴포넌트 각 요소들 간의 계층적, 수평적 서비스 지원 및 협력을 위한 명확한 인터페이스 정의를 통한 컴포넌트의 원활한 조립이 컴포넌트 기반의 임베디드 소프트웨어 개발 성공을 위한 필수적 요소이다. 즉, 관련 아키텍처 정의와 이를 기반으로 한 생성 프로세스 및 컴포넌트의 명세화, 그리고 컴포넌트 프레임워크의 효과적 적용 단계를 통해 모바일 임베디드 소프트웨어 개발의 성공을 달성할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 사용자의 요구사항에 최대한 접근하고 모바일 임베디드 도메인을 기반으로 둔 소규모 단위 모바일 컴포넌트(MIC: Mobile Embedded Component)를 대상으로 조립을 위한 인터페이스 명세 제공을 서술한다. 모바일에 확장적 컴포넌트 계층화와 모바일 비즈니스 로직 확보를 위해 재구성 가능한 설계 패턴 및 컴포넌트 군(비즈니스 도메인 카테고리)을 형성하고 제공한다. 제안하는 모바일 임베디드 컴포넌트 프로세스는 기존 프로세스가 가지는 비 일치성을 보완하여 컴포넌트의 개발과 사용에 실제적으로 활용할 수 있도록 정의한다. 모바일 비즈니스 프로세스를 위한 의미 지향적이며 모델링 기반 원칙에 따라 명확하고 풍부한 프로세스 정보를 포함한다. 또한 기능의 모듈성과 독립성이 보장되고 조립 가능한 컴포넌트를 기반으로 동적이고 복잡한 모바일 비즈니스 영역에 적용 가능한 개발 모델을 제시하고 작성된 모델을 기반으로 하는 모바일 임베디드 개발 사례를 제시한다. 본 연구에서 제시하는 컴포넌트 기반 모바일 임베디드 소프트웨어 개발 프레임워크는 효율성, 생산성 및 신뢰성과 유지보수성을 증대할 수 있는 이점을 가진다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.721-728
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• 2005

가상 기계란 하드웨어로 이루어진 물리적 시스템과는 달리 소프트웨어로 제작되어 논리적인 시스템 구성을 갖는 개념적인 컴퓨터이다 임베디드 시스템을 위한 가상 기계 기술은 모바일 디바이스나 디지털 TV 등의 다운로드 솔루션에 꼭 필요한 소프트웨어 기술이다 현재 EVM(Embedded Virtual Machine)이라 명명된 임베디드 시스템을 위한 가상 기계에 대한 연구가 진행 중이다 이러한 연구의 일환으로 본 논문에서는 임베디드 시스템을 위한 파일 포맷인 EFF(Executable File Form기)로 정의한다. 또한 기존에 널리 사용되고 있는 클래스 파일을 EFF에 매핑 시킴으로써 EFF의 완전성을 구조적으로 증명한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.476-481
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• 2008

보안이 중요시되는 공간에서 지능형 감시 시스템의 필요성이 점차 중요시되고 있다. 본 논문에서는 embedded Linux 기반의 Mobile Robot에 Network Camera를 탑재하여 침입자를 추적할 수 있는 시스템 구현에 목적을 두고 있다. Network Camera부터 Wireless Lan을 이용하여 서버로 영상을 전송하고, 서버에서 블록매칭 알고리즘을 이용하여 침입자의 이동경로를 파악하며 침입자에 대한 방향 정보를 전송하여 침입자를 추적한다. 로봇이 침입자를 추적함에 따라 침입자의 유효 영상을 얻는다. 본 논문에 의해서 구현된 시스템은 다른 감시 시스템과 연동하여 지능형 감시 시스템으로서 신뢰성을 더할 수 있다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.33-43
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• 2018

In this paper, we describe an sound tracking mobile robot suitable for areas where GPS is not available. Sound sensors are attached to four sides of the robot in order to locate the person in a danger, and the robot is supposed to move to the yelling person. The traveling distance of the mobile robot is calculated by the encoder attached to the wheel of the mobile robot. The moving direction of the mobile robot is measured by a gyro sensor on the robot. When the person in danger pushes a button of the mobile robot, the mobile robot transmits the trajectory data to a designated server.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.95-101
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• 2012

In order to supply emotion service depending on user's emotional change in a mobile environment, various researches have been carried. This paper discusses a protocol for wireless charging and an embedded platform of the mobile emotional sensing device which supports that. Wireless charging process relieves user's vexatious task to charge the emotional sensing device. To support wireless charging, there are one basestation and several mobile devices. Basestation coordinates and controls the devices over wireless communication, as well as supplies energy. For 1:N communication we defines the network whose superframe is classified into four categories: a network join superframe, a charging request superframe, a charging superframe and an inactive superframe. Physical layer provides how to supply energy to the devices and communicate physically. Mobile device is equipped with energy charged circuits, which correspond with the defined energy supplying method, as well as bidirectional communication circuits. Mobile device monitors and analyzes its own battery status, and is able to send a request packet to basestation. Therefore, it can be charged before its battery is exhausted without user's perception.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.186-193
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• 2006

This paper proposes a DGPS (Differential GPS) mobile reference station. The proposed systems can provide user with real-time correction data when the internet connention is possible. Since the GPS receiver part and network hardware are designed in a module, it can be easily moved and fixed. In order to verify the proposed system, several tersts have been carried out and the test results show the validity of the proposed system.