• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.491-491
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• 2000

In this paper, we report the results about the rotational control count on DC motor to drive the mobile vehicle as a first step of the research for the realization of the mobile vehicle with the artificial brain. First of all, we introduce the configuration of the mobile vehicle. This mobile vehicle has one CCD camera driven by a rear wheel. Secondly we show the control methods. This research is adopted the various controls. Finally we report the experimental methods and results and we describe the conclusion of this research.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.131-143
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• 2006

무선통신 기술의 급속한 발전으로 무선 인터넷 서비스가 점차 확대되고 있고 그 중 모바일 실시간 처리가 큰 비중을 차지하고 있다. 모바일 트랜잭션 처리는 낮은 대역폭과 핸드오버, 응답시간 지연 등으로 그것의 활성화를 저해하는 여러 가지 문제점을 지니고 있음에도 불구하고 모바일 컴퓨팅 분야에 다양하게 응용되고 있다. 그래서 모바일 컴퓨팅 환경에서 제한된 대역폭을 효율적으로 사용하고, 병목현상을 개선한 새로운 동시성 제어 기법이 요구된다. 본 논문에서는 모바일 컴퓨팅 환경에서의 동시성 제어 문제를 효과적으로 해결하고 동시에 여러 트랜잭션을 처리하여 병렬성을 증진시키는 낙관적 동시성 기법을 제안하였다. 기존기법과 달리, 제안하는 기법은 같은 세그먼트 내에 다른 데이터를 접근하는 트랜잭션에게 세그먼트를 허용함으로써 불필요한 대기시간을 최소화 할 수 있도록 하여 시스템 처리율을 향상시켰다. 그리고 제안된 동시성 제어 기법의 알고리즘을 제안하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권12호
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• pp.2657-2662
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• 2010

모바일 기기 기반의 제어시스템에서 정보 해킹과 유출에 대비한 보안기능의 적용이 요구되고 있다. 이를 위한 보안 기술로서 가장 일반적인 방법은 암호와 인증이다. 본 연구에서는 보안 기능이 취약한 모바일 기기 기반의 제어 시스템에 있어서 효율적인 인증 방식 중 하나인 CBC-MAC (Cipher Block Chaining-Message Authentication Code)을 사용하여 외부의 공격으로부터 정보를 보호하는 CBC-MAC 기반의 보안 모바일기기 제어시스템 (SMIV: Secure Mobile in Vehicle)을 제안한다. CBC-MAC 은 송신측과 수신측에 비밀 키를 공유함으로써 전송된 정보가 변경되지 않고 본래의 정보임을 보증하는 방식이다. 제안 시스템의 검증을 위하여 모바일 기기 제어 시스템의 H/W 및 S/W를 구현하고 CBC-MAC 인증 방식을 적용하였다. 기존 연구에서는 모바일 기기를 이용한 제어시스템에서 보안성보다는 개선된 제어 방식이 주로 보고되고 있다. 본 연구에서는 모바일 기기를 이용한 제어시스템에서 보안성을 제고한 모바일 기기 제어시스템을 제안하며 이러한 보안 제어 시스템은 향후 모바일 기기를 이용한 각종 제어 시스템 설계 및 구축에 유용하게 사용될 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1841-1846
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• 2003

The mobile platform-manipulator discussed in this paper is a three link manipulator mounted on a mobile platform. This mobile manipulator is used for welding operation and it is able to operate in a narrow space. The task of the torch, which is mounted at the end effector of the manipulator, is to track along the seam line and the task of the mobile platform is to move the origin point of the manipulator in order to go away from the singularity of the manipulator’s configuration. In this paper, the path planning for the motion of two subsystems (i.e., the manipulator and the mobile platform) was presented by the decentralized control method. Two controllers for the mobile platform and the manipulator were designed, and the relationship between the independent controllers is its state information. The simulation results are also presented to demonstrate the effectiveness of the control method.

• Asia pacific journal of information systems
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• 제31권3호
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• pp.257-276
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• 2021

This study investigates the factors that facilitate or hinder people to use mobile payment, especially drawing upon the theoretical perspectives on individual's privacy protection motivation and perceived market condition. Survey data (n = 200) were collected through a web-based platform and used to test a theoretical model. The results show that one's privacy protection power is formed by various individual and technological factors (i.e., perceived data exposure, self-efficacy, and response efficacy), and in turn it determines his/her intention to use mobile payment. Moreover, the relationship between privacy protection power and mobile payment use is conditional on the perceived market control by the service provider - with a perception of the high level of provider's market control, one uses mobile payment regardless of his/her privacy protection power, while under the low level of provider's market control, the decision depends on the degree of privacy protection power. The findings would help our understanding of why some people are more susceptible to mobile payment and others are not.

• 전기학회논문지
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• 제60권8호
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• pp.1577-1585
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• 2011

This paper proposes a posture stabilization control algorithm for a wheeled mobile robot using hybrid visual servo control method with a position based and an image based visual servoing (PBVS and IBVS). To overcome chattering phenomena which were shown in the previous researches using a simple switching function based on a threshold, the proposed hybrid visual servo control law introduces the fusion function based on a blending function. Then, the chattering problem and rapid motion of the mobile robot can be eliminated. Also, we consider the nonlinearity of the wheeled mobile robot unlike the previous visual servo control laws using linear control methods to improve the performances of the visual servo control law. The proposed posture stabilization control law using hybrid visual servoing is verified by a theoretical analysis and simulation and experimental results.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.40-45
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• 2016

This paper presents the neuro-fuzzy control method for balancing a two-wheel mobile robot. A two-wheel mobile robot is built for the experimental studies. On-line learning algorithm based on the back-propagation(BP) method is derived for the Takagi-Sugeno(T-S) neuro-fuzzy controller. The modified error is proposed to learn the B-P algorithm for the balancing control of a two-wheel mobile robot. The T-S controller is implemented on a DSP chip. Experimental studies of the balancing control performance are conducted. Balancing control performances with disturbance are also conducted and results are evaluated.

• 한국정밀공학회지
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• 제33권8호
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• pp.647-654
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• 2016

Controlling a mobile robot using conventional control devices requires skill and experience, and is not intuitive, especially in complex environments. For human-mobile robot cooperation, the direct-teaching method with impedance control has been used most frequently in complex environments. This thesis proposes a new direct-teaching method for a mobile robot utilizing variable impedance control. This includes analysis of user intention, which is changed by force and moment. A fuzzy inference technique is proposed in this thesis for identification of user intension. The direct teaching of a mobile robot based on variable impedance control through fuzzy inference is experimentally verified by comparing its efficiency to that of the conventional impedance control-based direct teaching of a mobile robot. Experimental data, such as the total time consumed, path error time, and the total energy used by the user, were recorded. The results showed that the efficiency of variable impedance control was increased.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.121-127
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• 2019

본 논문에서는 물류창고, 제조업, 협업 로봇 등 다양한 애플리케이션에 활용되고 있는 비홀로노믹 제약을 가진 차동 바퀴형 모바일 로봇의 용이한 운용을 위한 로컬 속도 생성 제어 알고리즘을 제안한다. 기존의 차동 바퀴형 모바일 로봇 운용 방법은 운용자가 자신의 좌표계가 아닌 로봇의 좌표계를 기준으로 인지하고 로봇의 속도를 직접 생성해야 하였으며, 이로 인해 운용의 직관성이 낮아지고 업무의 효율 저하 및 사고 발생률이 증가하게 된다. 본 연구에서는 이를 개선하여 운용자가 자신의 좌표계를 기준으로 로봇을 운용할 수 있도록 한다. 제안하는 알고리즘은 실제 차동 바퀴형 모바일 로봇을 활용한 실험을 통하여 알고리즘의 효용성을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권10호
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• pp.798-807
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• 2003

We propose a blind mobile robot force control algorithm that uses force information as a guidance toward to the goal position. Based on the mobile robot dynamics, the control law is formed from explicit force errors. Simulation studies are conducted based on the kinematics and the dynamics of the mobile robot. Simulation results show that good force tracking can be achieved. In order to confirm simulation results, experiments are performed. The robot is commanded to follow unknown environment with maintaining a certain desired force. Experimental results show that the blind mobile robot successfully maintains contact with a regulated desired force and arrives at the goal position.