• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.106-112
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• 1993

A new model for the construction of a sonar map in a specular environment has been developed ad implemented. In a real world where most of the object surfaces are specular ones, a sonar sensor suffers from a multipath effect which results in a wrong interpretation of an objects's location. To reduce this effect and hence to construct a reliable map of a robot's surroundings, a probabilistic approach based on Bayesian reasoning is adopted to both evaluation of object orientations and estimation of an occupancy probability of a cell by an object. The usefulness of this approach is illustrated with the results produced by our mobile robot equipped with ultrasonic sensors.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권8호
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• pp.773-780
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• 2015

Navigation in outdoor environments is a fundamental and challenging problem for unmanned ground vehicles. Detecting lane markings or boundaries on the road may be one of the solutions to make navigation easy. However, because of various environments and road conditions, a robust lane detection is difficult. In this paper, we propose a new approach for estimating virtual lanes on a traversable region. Estimating the virtual lanes consist of two steps: (i) we detect virtual road region through road model selection based on traversability at current frame and similarity between the interframe and (ii) we estimate virtual lane using the number of lane on the road and results of previous frame. To improve the detection performance and reduce the searching region of interests, we use a probability map representing the traversability of the outdoor terrain. In addition, by considering both current and previous frame simultaneously, the proposed method estimate more stable virtual lanes. We evaluate the performance of the proposed approach using real data in outdoor environments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.514-516
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• 1998

A Mobile Robot should be able to navigate safely in the workspaces without any additional human's helps. In this paper, a method to generate the safe path to avoid the unknown obstacles using the pre-knowledge of the workspaces was proposed. For the efficiency of the algorithm, it is proposed to model the obstacles as the line segments in numerical map, which can reduce the required memory size and give the simple forms. To make the environments map, we used the Hough transform and the sonar measurements is converted to the set of line segments by Hough transform. In this algorithm, the subgoals are generated to avoid the obstacles until a mobile robot arrives the final position using the proposed environmental model.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제9권1호
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• pp.11-16
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• 2020

3D 프린팅은 주목받는 신기술의 하나로 많은 관심을 받고 있다. 3D 프린팅을 하기 위해서는 먼저 3D 모델을 생성한 후, 이를 프린터가 인식할 수 있는 G-code로 변환하여야 한다. 대개 3D 모델은 페이셋이라고 하는 조그만 삼각형으로 면을 표현하는데, 모델의 크기나 정밀도에 따라 페이셋의 개수가 매우 많아져서 변환에 많은 시간이 걸리게 된다. 아파치 하둡은 대용량 데이터의 분산처리를 지원하는 프레임워크로서 그 활용 범위가 넓어지고 있다. 본 논문에서는 3D 모델을 G-code로 변환하는 작업을 효율적으로 수행하기 위해 하둡을 활용하고자 한다. 이를 위해 2단계의 분산 알고리즘을 개발하였다. 이 알고리즘은 여러 페이셋들을 먼저 Z축 값으로 정렬한 후, N등분하여 여러 노드에서 독립적으로 분산처리하도록 되어 있다. 실제 분산처리는 전처리 - 하둡의 Map - Shuffling - Reduce의 4 단계를 거쳐 구현되었다. 최종적으로 성능 평가를 위해 테스트용 3D 모델의 크기와 정밀도에 따른 처리 시간의 효율성을 보였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.401-408
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• 2014

하둡(Hadoop)은 맵리듀스(MapReduce) 분산처리 프로그래밍 모델과 HDFS(Hadoop distributed file system) 분산 파일시스템으로 구성된다. 하둡은 빅데이터 처리에 적합한 프레임워크로서, 대량의 스몰파일 처리에 문제점이 있다. 하둡에서 대량의 스몰파일 처리는 하나의 파일마다 매퍼가 생성되며, 파일의 메타정보를 저장하기 위해 많은 메모리가 필요한 문제점이 있다. 본 논문은 하둡 플랫폼에서 다양한 방법으로 대량의 스몰파일 처리방법을 비교 검토하였다. 일반 압축은 데이터의 크기와 상관없이 하나의 매퍼로 처리해야 하기 때문에, 하둡 처리 포맷으로 적절하지 않다. 시퀀스 와 하둡 아카이브 파일의 처리는 스몰파일을 압축 및 병합을 통해 네임노드의 메모리 문제가 제거되었다. 하둡 아카이브 파일은 스몰파일의 병합시간이 시퀀스 파일보다 빠른 속도를 보였다. CombineFileInputFormat 클래스를 이용한 처리는 병합과정이 필요 없으며, 빅데이터 처리방법과 유사한 속도를 보였다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제34권1호
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• pp.41-47
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• 2007

계층적 Mobile IPv6 (HMIPv6)는 기존의 Mobile IPv6의 핸드오프 성능 향상을 위해 IETF에서 제안되었다. 기존의 Mobile IPv6는 핸드오프를 하기위해 교환하는 메시지가 핸드오프의 지연을 발생시키고, 홈 에이전트 (HA: Home Agent)에 핸드오프의 처리 부하가 집중되는 문제가 있다. 계층적 Mobile IPv6는 MAP(Mobility Anchor Point)이라는 노드를 이동 노드(MN: Mobile Node)가 접속하는 지역에 위치시켜, 지역 HA처럼 동작시켜 핸드오프 성능을 향상시킨다. MN과 HA의 연결은 IPsec으로 안전한 반면, MN과 MAP과의 관계는 아직 보안이 미흡하다. MN과 MAP간의 보안이 없다면, 서로에게 정당한 MN인척, 혹은 정당한 MAP인척 하여 여러 가지 보안의 문제를 발생시킬 수 있다. 본 논문은 계층적 Mobile IPv6에서 안전한 MAP을 검색하는 방법을 제안하고, 수학적으로 성능을 분석한다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제7권11호
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• pp.2657-2675
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• 2013

A novel neighbor selection-based fingerprinting algorithm using matrix correlation (MC) for Wi-Fi localization is presented in this paper. Compared with classic fingerprinting algorithms that usually employ a single received signal strength (RSS) sample, the presented algorithm uses multiple on-line RSS samples in the form of a matrix and measures correlations between the on-line RSS matrix and RSS matrices in the radio-map. The algorithm makes efficient use of on-line RSS information and considers RSS variations of reference points (RPs) for localization, so it offers more accurate localization results than classic neighbor selection-based algorithms. Based on the MC algorithm, an error estimation method using artificial neural network is also presented to fuse available information that includes RSS samples and localization results computed by the MC algorithm and model the nonlinear relationship between the available information and localization errors. In the on-line phase, localization errors are estimated and then used to correct the localization results to reduce negative influences caused by a static radio-map and RP distribution. Experimental results demonstrate that the MC algorithm outperforms the other neighbor selection-based algorithms and the error estimation method can reduce the mean of localization errors by nearly half.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.591-596
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• 2012

최근 태양광 발전단지 구축이 증가하면서 발전단지를 효율적으로 관리하는 시스템이 요구되고 있다. 본 논문에서는 다수의 태양광 발전단지들을 통합 관리하는 클라우드 기반의 지능형 관리 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 태양광 발전단지들의 설비 계측 데이터를 컬럼 지향 데이터베이스인 하둡 HBase를 이용하여 저장하고 관리하며 맵리듀스 모델을 통한 병렬처리를 통해 시스템의 성능, 효율, 발전량 예측을 빠르게 수행한다. 그리고 웹 기반의 데이터 시각화 모듈을 통해 관리자에게 다양한 형태의 정보를 제공한다.

• 한국환경과학회지
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• 제30권1호
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• pp.19-28
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• 2021

To reduce pollution, decrease the production of carbon dioxide, and to maintain a secure supply of energy, interest continues to grow in the area of renewable energy especially since there is a finite supply of cheap oil. Wind energy is one of the most viable options to consider and supply part of the energy needed to reduce dependence on foreign oil. However, it is difficult to predict the wind speed in an environment with many obstacles such as buildings and trees and getting accurate dimensions of those obstacles is difficult particularly on sloped mountainous terrain. In this study a drone was used to create a 3-D map of the campus of the Catholic University of Pusan. The dimensions and elevations for the 3-D map were used to make a model of the school campus in the CFD program Envi-met. Simulations were run for five different wind directions and 4 different elevations to find the location that would give the highest electrical output for a wind turbine. When considering all of these variables it was found that the optimal location was above the Student Union which had a 40% higher wind speed and could produce 274% more electrical power than the original wind speed.

• 디지털융복합연구
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• 제13권12호
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• pp.259-268
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• 2015

청각처리장애는 정상 청력을 가졌음에도 불구하고 청각신경계에서 청각 정보를 처리하는 과정의 문제로 자신이 들은 소리를 이해하지 못한다. 본 연구는 최근 문헌들이 제시하는 청각처리장애의 중재 방법을 조사하여 청각 처리장애를 가진 아동을 위한 중재 안내도를 마련하고자 하였다. 청각처리장애를 가진 아동은 진단의 구체적 결함에 따라 Buffalo 모델과 Bellis/Ferre 모델의 유형으로 분류되고 결함을 치료하기 위한 문제중심 중재 전략과 결함의 영향을 관리하는 전반적 중재 전략이 결정된다. 그리고 문제중심 중재 전략은 두 모델의 유형별 특징에 따라 맞춤 전략으로 구성되고, 전반적 중재 전략은 보상 전략, 청능훈련, 환경수정 등이 추천된다. 이러한 중재가 진행되기 위해서는 다학문적 팀에 의해 아동의 청각 기능을 향상시킬 수 있는 다양한 중재 방법들을 선정하고 집중적이고 지속적으로 제공하여야 한다. 청각처리장애의 중재 안내도는 청각처리장애 확인, 중재, 재평가, 수정된 중재 단계로 구성되었다. 이 안내도를 통해 청각처리장애가 의심되거나 청각처리장애를 진단 받은 아동의 어려움을 줄이기 위하여 관련 임상가와 교사들이 적절한 중재 방법과 절차를 찾을 수 있도록 돕고자 하였다.