• 한국환경생태학회지
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• 제31권1호
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• pp.24-29
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• 2017

본 연구는 2012년부터 2014년까지의 번식기 동안 광주광역시에서 제비의 영소지 선택과 번식생태를 파악하기 위하여 이루어졌다. 모든 둥지는 건물의 수직 벽과 지붕에 붙어 있었으며, 둥지의 외측 직경은 $18.2{\pm}3.2cm$, 깊이는 $9.8{\pm}3.1cm$, 둥지 내측 직경은 $11.2{\pm}1.5cm$, 내측 깊이는 $3.4{\pm}0.5cm$로 지면에서 평균 $2.9{\pm}0.3m$ 높이에 위치하였다. 번식 둥지는 시멘트 벽(44.9%), 목재(23.1%), 벽돌(21.8%), 전등(6.4%)에 부착되어 있었다. 한배 산란수는 2~5개 범위로 평균 4.5개이었다. 평균 알 장경은 $18.23{\pm}0.73mm$, 단경은 $13.11{\pm}0.25mm$, 알 부피는 $1.60{\pm}0.11cm^3$, 알 형태지수는 $1.39{\pm}0.05$, 알 무게는 $1.69{\pm}0.15g$이었다. 부화 및 이소 성공률은 각각 89.1%와 84.5%이었다. 번식 실패의 주요 원인은 미수정란과 포식, 둥지훼손, 번식포기로 나타났다. 이러한 결과들은 제비의 서식지 보존 및 종 관리에 필요한 자료로 널리 활용될 것이라 판단된다.

• 한국융합학회논문지
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• 제9권11호
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• pp.291-297
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• 2018

의료 현장에서의 최소침습수술(MIS)의 어려움 때문에 시뮬레이터 훈련이 활발히 연구되고 있다. 이를 위해 본 연구에서는 S-chain모델을 사용하여 가상 장기와 변형과정을 표현하고 반발력 제공이 가능한 햅틱 시뮬레이터를 개발하고자 한다. S-chain알고리즘의 주요 원리는 반발력이 체인 요소의 수에 비례하는 것이며, 대상인 장기의 변형이 클수록 많은 계산시간을 요구한다. 이에 본 연구에서는 계산속도가 개선된 S-chain알고리즘을 회전움직임에 적용하여 제어성능을 평가하였다. 본 연구에서는 자기 점성 점성(MR) 유체를 사용하는 햅틱 마스터 시스템을 제안하고 S-chain모델을 개발한다. 결과적으로, 이 S-chain모델을 사용하여 가상의 장기와 실제 마스터 장치를 결합함으로써 반발력과 수술로봇의 좌표 위치를 서로 전달하는 햅틱 시스템을 구축하여, 햅틱 시뮬레이터의 제어 성능을 실험을 통해 평가하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제97권1호
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• pp.61-70
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• 2008

본 연구는 급경사 지형과 간벌사업, 소규모 목재생산 등에 효율적인 가선계 집재기계인 트랙터 부착형 타워집재기를 개발하고자 수행하였다. 타워집재기의 유압동력원은 트랙터의 PTO를 이용한 3개의 유압펌프를 장착하여 4개의 드럼 구동용 모터와 인터록크용 클러치 실린더, 타워신장용 실린더, 아웃트리거 실린더를 작동시킬 수 있도록 설계 제작하였으며, 런닝스카이라인 삭장방식과 인터록크 기능을 채택하고 더블캡스턴드럼과 와이어로프 저장드럼, 인터록크 클러치를 장착한 타워집재기를 개발하였다. 또한 더블캡스턴 드럼의 윈치 구동력 및 견인력과 가선의 이송속도를 산출하여 윈치 구동력은 $191kg{\cdot}m$, 윈치 견인력은 1,910kgf, 더블캡스턴 드럼의 회전수는 220.5rpm, 가선의 이송속도는 138.5m/min의 타워집재기를 개발하였다. 메인라인 250m와 홀백라인 450m을 저장하기 위해서는 메인라인 및 홀백라인 저장드럼의 플랜지 직경은 각각 약 360mm와 약 460mm가 최적이라는 것을 알 수 있었다. 런닝스카이라인 삭장방식에 맞고 쵸킹작업이 용이하고 집재목의 처짐을 방지하기 위한 잠금장치를 장착한 반송기를 개발하였으며, 타워집재기의 인터록크 기능을 고려하고 조작의 수월성과 작업의 효율성을 위한 유선 리모트 콘트롤러를 개발하였다. 타워집재기의 견인 및 이동을 위해 트랙터의 후방 3점 히치 연결장치와 고무바퀴를 장착하였으며, 타워집재기의 안전성과 작업의 효율성을 높이기 위해 아우트리거와 버팀줄을 장착한 타워집재기를 개발하였다.