• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1994년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 9th (KACC) ; Taejeon, Korea; 17-20 Oct. 1994
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• pp.396-399
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• 1994

In a large class of industrial robot manipulators, its end effector for supporting the moving object have designed with mechanical suspension method(gripper). In this paper, We describe a high performance magnetically levitated end effector of robot, where is no mechanical contact and friction.

• 대한자기공명의과학회:학술대회논문집
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• 대한자기공명의과학회 2003년도 제8차 학술대회 초록집
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• pp.85-85
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• 2003

Purpose： To investigate whether or not acupuncture of GB34 produces a significant response of the modulation of somatomotor areas by functional magnetic resonance imaging (fMRI) study. Materials and methods： The acupoint, GB34, located in the back of the knee, is known to be effective in recovering motor function after stroke. Using 3T MRI scanner, functional MR imaging of the whole brain was peformed in 12 normal healthy subjects during two stimulation paradigms; acupuncture manipulation on GB34 and sham points. This study investigates the activation of the motor cortex elicited by a soft and an intensified stimulation of GB 34.Three different paradigms were carried out to detect any possible modulation of the Blood Oxygenation Level Dependent (BOLD) response in the somatomortor area to motor stimulation through acupuncture.

• 한국자기공명학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.89-93
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• 2002

We report a preliminary fMRI evidence of modulation of somatomotor areas by acupuncture in GB34 acupoint. GB34, located in the back of the knee, is known to be effective in recovering motor function after stroke. Using 3T MR scanner, functional MR imaging was performed in five normal volunteers in two stimulation paradigms; acupuncture manipulation on GB34 and sham points. Group analysis form five individuals showed that bilateral sensorimotor areas (BA 3,4,6 and 7) showed stimulation related BOLD signal contrast of approximately 6% whereas very few areas were activated when sham stimulation is given. Our results suggest that acupuncture fMRI study can be safely conducted in 3T environment and stimulation in GB34 modulate the cortical activities of the somatomotor area in human.

• 한국자기공명학회:학술대회논문집
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• 한국자기공명학회 2002년도 International Symposium on Magnetic Resonance
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• pp.21-25
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• 2002

We report a preliminary fMRI evidence of modulation of somatomotor areas by acupuncture in GB34 acupoint. GB34, located in the back of the knee, is known to be effective in recovering motor function after stroke. Using 3T MR scanner, functional MR imaging was performed in five normal volunteers in two stimulation paradigms; acupuncture manipulation on GB34 and sham points. Group analysis from five individuals showed that bilateral sensorimotor areas (BA 3,4,6 and 7) showed stimulation related BOLD signal contrast of approximately 6％ whereas very few areas were activated when sham stimulation is given. Our results suggest that acupuncture fMRI study can be safely conducted in 3T environment, and stimulation in GB34 modulate the cortical activities of the somatomotor area in human.

• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.39-44
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• 2024

This study introduces a novel method for predicting the shape of soft catheter robots embedded with electromagnets. As an advancement in the realm of soft robotics, these catheter robots are crafted from flexible and pliable materials, ensuring enhanced safety and adaptability during interactions with human tissues. Given the pivotal role of catheters in minimally invasive surgeries (MIS), our design stands out by facilitating active control over the orientation and intensity of the inbuilt electromagnets. This ensures precise targeting and manipulation of the catheter segments. The research encompasses a comprehensive breakdown of the magnetic modeling, tracking algorithms, experimental layout, and analytical techniques. Both simulation and experimental results validate the efficacy of our method, underscoring its potential to augment accuracy in MIS and revolutionize healthcare-oriented soft robotics.

• Journal of Acupuncture Research
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• 제31권2호
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• pp.21-30
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• 2014

Objectives : Manufacturing and manipulation techniques of acupuncture can be interpreted as an induced electromagnetic viewpoint, as proposed in previous study. Considering from this point of view, the magnetization of needles should be essential to enhance the electromagnetic effects during the behavior of the acupuncture needling. Methods : The current disposable needles are made of non-magnetic stainless steels, so ferromagnetic materials were searched as suitable substitutes. Meanwhile, at the practical view, stainless steels are very available for the several superior properties like as corrosion resistance, strength, etc., magnetic stainless steels were first investigated. Some types of them still preserved the ferromagnetic properties of iron, so trial needles were made with them. And then magnetization of them were followed. Results : Among the hundreds types of stainless steels, martensitic or ferritic ones are ferromagnetic. The needles made with these ferromagnetic wires were magnetized, and polarized by magnetizer, and their magnetic properties were improved. Moreover, in addition to the superiority of the magnetism, the electrical and thermal conductivities of them were even better than those of the current austenitic stainless steels. Conclusions : Through the developmental study based on the electromagnetic viewpoint, the magnetized and polarized acupuncture needles were completed. This means that these needles having improved magnetism can be used to improve the electromagnetic needling effects, and moreover, their superiorities in the electrical and thermal conductivities can also give another benefits in treatments of electrical or warm needling.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2015년도 제49회 하계 정기학술대회 초록집
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• pp.111.1-111.1
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• 2015

As an alternative way to get sophisticated nanostructures, atomic force microscopy (AFM) has been used to directly manipulate building primitives. In particular, assembly of metallic nanoparticles(NPs) can provide various structures for making various metamolecules. As far, conventionally made polygonal shaped metallic NPs showed non-uniform distribution in size and shape which limit its study of fundamental properties and practical applications. In here, we optimized conditions for deterministic manipulation of ultra-smooth and super-spherical gold nanoparticles (AuNPs) by AFM. [1] Lowered adhesion force by using platinum-iridium coated AFM tips enabled us to push super-spherical AuNPs in linear motion to pre-programmed position. As a result, uniform and reliable electric/magnetic behaviors of assembled metamolecules were achieved which showed a good agreement with simulation data. Furthermore, visualization of near field for super-spherical AuNPs was also addressed using photosensitive azo-dye polymers. Since the photosensitive azo-dye polymers can directly record the intensity of electric field, optical near field can be mapped without complicated instrumental setup. [2] By controlling embedding depth of AuNPs, we studied electric field of AuNPs in different configuration.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제23권3호
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• pp.281-288
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• 1998

The authors treated a 30-years old female patient who visited the Department of Oral Medicine, PNUH due to the chief complaint of limitation of mouth opening. The magnetic resonance imaging following clinical examination was used for establishing an accurate and reliable diagnosis and the patient was diagnosed as having anterior disc displacement without reduction in the right joint and anterior disc displacement with reduction in the left joint. For managing acute anterior disc displacement without reduction, mandible manipulation was applied first focusing on pain control and then stabilization appliance was used for maintenance of joint stabilization. With time, the sign and symptom was remarkably reduced and an active exercise program was recommended to maintain of normal muscle length, increase joint range of motion and develop normal coordination arthrokinematics. As a result of treatment, the patient did not complain discomfort of normal daily activities and it was difficult to consider that the displace disc was not reduced completely, but the improvement in range of motion and joint mobility were remarkably found. Therefore, an exercise program should be considered to maintain joint mobility and be effective as a self-care.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제32권4호
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• pp.441-447
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• 2007

악관절 내장증은 관절과두와 관절원판이 이루는 복합체의 기능적 관계가 파괴되어 관절원판이 변위되는 것이다. 관절원판의 변위는 전내방으로의 변위가 가장 흔하며, 정복성 관절원판 변위와 비정복성 관절원판 변위로 나뉘어진다. 악관절 내장증환자의 치료로는 교합안정장치, 물리치료, 운동요법, 행동요법 등의 보존적 치료법을 우선 고려하여야 하고, 충분한 기간 동안의 보존적 치료에도 증상의 변화가 적은 경우에 외과적 처치를 고려해 볼 수 있다. 악관절 수조작술은 앞서 언급한 보존적 치료법들과 함께 시행하는 보존적 술식으로 전방으로 변위된 관절 원판의 정복을 도모하고, 원판후조직의 적응을 유도하기 위해 시행한다. 전통적으로 Farrar의 방법을 널리 이용해왔으며, 이에 대한 많은 성공적 임상 사례들이 보고된 바 있고, 그 밖에도 몇몇 수조작법들이 소개된 바 있다. 그러나 전통적인 방법은 술자에 의해 이루어지는 것으로 환자가 병원에 내원할 경우에만 시행할 수 있어 수조작법의 치료 효과를 높이기 위해 환자가 스스로 시행할 수 있는 방법의 필요성이 제시되었다. Minagi, Mongini, Suarez 등은 환자 스스로 시행할 수 있는 수조작법을 소개한 바 있으나, 전통적인 수조작법과 비교한 자가 수조작법의 효과에 대한 연구는 현재까지 보고된 바가 없다. 본 연구에서는 Minagi, Mongini, Suarez 등에 의해 소개된 환자 스스로 시행할 수 있는 수조작법을 보완하여, 임상적으로 활용이 가능한 자가 수조작법을 소개하고 내원한 환자에 대하여 치과의사가 직접 실시하는 전통적인 수조작법과 환자의 교육을 통해 환자 자신이 일상에서 시행하도록 한 자가 수조작법이 악관절 자기공명영상검사로 확진된 비정복성 관절원판 전방변위로 인한 개구제한 환자들의 치료 성과에 어떠한 영향을 미치는지 알아보고자 하였다. 연구를 위해 구강내과에 2002년 12월부터 2004년 11월까지 측두하악관절장애로 진단 받은 환자 중 개구제한이 관찰되고 악관절 자기공명영상 검사에서 비정복성 관절원판 전방변위가 확진된 뒤 물리치료, 운동요법, 행동요법, 교합안정장치 및 수조작법을 시행하여 치료가 종결된 환자들을 대상으로 하였다. 초진시 환자는 개구제한과 함께 통증 등의 다양한 증상을 함께 호소하였고, 이에 따라 치료의 종결은 개구량의 증가와 더불어 환자의 주관적 불편감이 더 이상 존재하지 않아 내원을 중단할 수 있을 때로 결정하였다. 환자들의 의무 기록을 토대로 치료기간, 개구량의 증가, 주관적 증상의 개선 정도를 수조작법의 종류에 따라 후향 조사하였다. 전통적인 수조작법을 시행한 군과 변형된 자가 수조작법을 시행한 군의 차이를 분석하기 위하여 chi-squared test, Mann-Whitney U-test를 시행하였다. 치료 결과 개구량이 40 mm 이상으로 증가한 환자의 분포는 전통적인 수조작법을 시행한 군(42.9%)보다 자가 수조작법을 시행한 군(69.9%)에서 더 높은 경향을 보였으나, 그 차이가 통계적으로 유의하지는 않았다. 치료기간에 있어서는 치료의 종결 시점을 40 mm이상의 개구량이 확보되고 환자가 초진시 호소한 주관적 불편감이 해소된 때로 하였고, 이에 따라 치료가 종결된 환자의 치료기간은 전통적인 수조작법을 시행한 군($61.0{\pm}38.0$ 주)보다 자가 수조작법을 시행한 군($29.2{\pm}12.3$ 주)에서 통계적으로 유의한 수준으로 짧았다. (p<0.01) 결론적으로, 비정복성 관절원판 전방변위로 인한 개구장애 환자의 치료에 있어서 자가 수조작법의 시행은 환자가 수조작법을 교육받고 정해진 바에 따라 매일 시행하는 치료과정을 통해 개구량을 증가시킬 수 있고, 전통적인 수조작법에 비하여 전체적인 치료 기간을 단축시킬 수 있는 효과적인 치료법이라고 할 수 있다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권5호
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• pp.481-486
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• 2012

본 논문에서는 대변위 구동이 가능한 구동기의 설계를 위해 기존의 전자기력 구동기에 비해 낮은 스프링 상수를 갖는 굴곡형 스프링을 적용하고, 변위가 발생하는 방향으로만 로렌츠힘이 생기도록 굴곡형 스프링의 일부분만 자기장에 노출시키는 구동기를 제안한다. 굴곡형 스프링의 양쪽 부재가 자기장에 노출된 구조(prototype F)와 굴곡형 스프링의 한쪽 부재만을 자기장에 노출시킨 구조(prototype P)를 설계하고, 제작하여 실험한 결과 prototype P 가 굴곡형 스프링의 양쪽 부재를 자기장에 노출시킨 prototype F의 구동성능에 비해 $16.9{\pm}1.2%$의 진폭 증가를 보임을 실험적으로 검증하였다. 제안된 구동기는 제한된 면적 내에서 작은 전류(<50mA)와 작은 자기장(<0.3T)으로 대변위 구동을 가능케 하여 광 스위치 또는 광 단속기 등에 응용이 가능하다.