• Nuclear Engineering and Technology
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• 제53권10호
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• pp.3398-3405
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• 2021

This study observed the effect of neutron irradiation and ageing on the microstructure, hardness, and corrosion resistance of SAV-1 (Al-Mg-Si) alloy. The investigated material was irradiated with neutrons to fluences of 10²¹-10²⁶ n/m² in the WWR-K research reactor and kept in dry storage. Long-term irradiation led to an increase in hardness of the alloy and a deterioration of pitting corrosion resistance. Post-irradiation ageing for 1 h at 100-300 ℃ resulted in a decrease in microhardness of the irradiated SAV-1. The effect of post-irradiation ageing on pitting corrosion was made clear through the formation of Guinier-Preston zones and secondary precipitates in the Al matrix. Ageing at 250 ℃ corresponded to the development of stable microstructure and the highest corrosion resistance for the irradiated samples. Mg₂Si, Si, and needle-shaped β" precipitates were formed in SAV-1 alloy that was irradiated with low fluences. β" and clusters of rod-shaped B-type precipitates were observed in highly irradiated samples. The precipitates were similar to those seen in non-irradiated pseudo-binary Al-Mg₂Si alloys with Si excess.

• 로봇학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.137-146
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• 2021

When controlling manipulator, degree of freedom is lost in singularity so specific joint velocity does not propagate to the end effector. In addition, control problem occurs because jacobian inverse matrix can not be calculated. To avoid singularity, we apply Deep Deterministic Policy Gradient(DDPG), algorithm of reinforcement learning that rewards behavior according to actions then determines high-reward actions in simulation. DDPG uses off-policy that uses 𝝐-greedy policy for selecting action of current time step and greed policy for the next step. In the simulation, learning is given by negative reward when moving near singulairty, and positive reward when moving away from the singularity and moving to target point. The reward equation consists of distance to target point and singularity, manipulability, and arrival flag. Dual arm manipulators hold long rod at the same time and conduct experiments to avoid singularity by simulated path. In the learning process, if object to be avoided is set as a space rather than point, it is expected that avoidance of obstacles will be possible in future research.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제56권2호
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• pp.498-505
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• 2024

In this paper, a cable-driven endoscopic manipulator (CEM) is designed for the Chinese latest compact fusion reactor. The whole CEM arm is more than 3000 mm long and includes end vision tools, an endoscopic manipulator/control system, a feeding system, a drag chain system, support systems, a neutron shield door, etc. It can cover a range of ±45° of the vacuum chamber by working in a wrap-around mode, etc., to meet the need for observation at any position and angle. By placing all drive motors in the end drive box via a cable drive, cooling, and radiation protection of the entire robot can be facilitated. To address the CEM motion control problem, a discrete trajectory tracking method is proposed. By restricting each joint of the CEM to the target curve through segmental fitting, the trajectory tracking control is completed. To avoid the joint rotation angle overrun, a joint limit rotation angle optimization method is proposed based on the equivalent rod length principle. Finally, the CEM simulation system is established. The rationality of the structure design and the effectiveness of the motion control algorithm are verified by the simulation.

• 대한치과교정학회지
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• 제41권2호
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• pp.98-111
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• 2011

본 연구는 정모두부방사선사진 촬영 시 두부의 수직회전에 따라 달라지는 계측점의 위치변화를 방사선원리를 이용하여 계산으로 보정한 후 이러한 보정 방법이 타당한지 알아보고자 시행되었다. 성인 30명을 대상으로 동일한 두부자세에서 정모 및 측모두부방사선사진을 서로 직각이 되게끔 촬영한 다음 두부를 $5^{\circ}$ 하방으로 수직회전 시 정모두부방사선사진상 여러 계측점의 변화를 방사선의 기하학적 원리률 이용하여 수직 및 수평방향으로 구분하여 산출한 후, 이를 실제로 두부를 $5^{\circ}$ 회전시킨 상태에서 촬영한 정모방사선사진에서의 계측점 변화와 비교 분석하였다. 실제로 두부를 $5^{\circ}$ 회전시킨 상태에서 촬영한 정모방사선사진에서의 계측점 변화를 수평방향과 수직방향으로 구분하여 살펴본 결과 수평적으로는 작은 변화를 보인 반면 수직적으로는 전반적으로 큰 변화를 나타내었다. 두부 회전 시 수직변화를 계측점별로 살펴본 결과 ear rod축에서 전방으로 멀리 떨어진 계측점일수록 그 변화가 큰 것으로 나타났다. 두부의 $5^{\circ}$ 수직회전 시 계측점의 변화를 계산을 통해 산출한 후, 산출된 수치와 실제 수치를 비교한 결과 수직방향의 경우 0.4 mm 미만, 수평방향의 경우 0.2 mm 미만의 작은 수치를 나타내었다. 아울러 두부의 수직회전에 영향을 적게 받는 계측점일수록 그 차이가 작은 경향을 보였다. 본 연구 결과는 정모 및 측모두부방사선사진을 서로 직각이 되게끔 촬영할 경우, 두부의 수직회전으로 인한 정모두부방사선사진상의 계측점 변화를 회전 전 위치로 산출 보정하는 것이 가능함을 보여주었다.

• 한국수산과학회지
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• 제28권4호
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• pp.401-411
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• 1995

일본의 Sagami bay와 Suruga bay의 810-4,000m되는 심해에서 채취한 시료에서 Flavvobacterium sp., Pseudomonas sp., Vibrio sp. 균종을 분리하였다. 이들 중 barophilic과 psychrophilic bacteria인 sp.-86과 sp.-87를 분리동정하고 압력단계별 성장속도를 조사한 결과 400기압에서도 잘 성장하였고 특히 100기압에서 가장 성장속도가 좋았다. 균의 형태는 1기압의 균 형태에 비하여 400기압에서 성장한 간균이 30-50배 이상 긴 간균 형태였으나(Fig. 3), 다시 1기압에 방치하면 단간균으로 균괴(flock)를 형성한다(Fig. 4) 이들 균의 발육온도 범위는 $5-37^{\circ}C$까지 발육하며, NaCl 농도의 범위는 sp.-86은 $0.5-9\%$이고 최적성장 농도가 $3\%$, sp.-87 균주의 지방산 조성은 $C_{20-22}\;C_{16:1},\;C_{16:0}$ 순으로 높은 함량이었고 400기압에서는 $C_{18:1}\;C_{18:0},\;C_{20-22:0}$ 의 함량순을 보였다. sp.-87균주는 $C_{16:1}\;C_{14:0},\;C_{20-22:0}$의 순이었고 400기압에서는 $C_{14:1}\;C_{12:0},\;C_{16:1}$의의 순으로 함량조성이 변하였다. 아미노산 조성은 sp.-86의 깅우 aspartic acid, methionine, glutamic acid 함량순이었고 400기압에서는methionine, glutamic acid, aspartic acid 함량순이었다. sp.-87의 균주는 methionine, glutamic acid, aspratic acid 순이었고 400기압에서는 methionine이 가장 높은 함량이고 glutamic acid, isoleucine 순으로 높은 함량이었다.

• 한국어류학회지
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• 제27권4호
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• pp.257-262
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• 2015

한국고유종인 왕종개의 안구를 관찰하고 망막에 존재하는 시각세포의 구조를 광학현미경과 주사전자현미경을 이용하여 조사하였다. 왕종개의 안구는 $3.53{\pm}0.2mm$의 크기였으며 두장대 안경비율은 $14.08{\pm}0.7$이였다. 시각세포의 수직단면을 확인한 결과 망막은 여러 층으로 구성되어 있었으며 전체 망막의 두께는 $216.42({\pm}13.36){\mu}m$였으며, 시각세포의 핵이 존재하는 바깥핵층의 두께는 13.42 $({\pm}2.16){\mu}m$였다. 이형 이중 원추세포 중 긴 원추세포는 $26.42{\pm}1.7{\mu}m$의 길이였으며 직경은 $5.12{\pm}0.6{\mu}m$로 확인되었다. 짧은 원추세포는 $16.82{\pm}1.1{\mu}m$의 길이였으며 직경은 긴 원추세포와 유사한 $5.10{\pm}0.31{\mu}m$로 확인되었다. 간상세포는 길이 $40.13{\pm}2.4{\mu}m$였으며 직경 $3.95{\pm}0.4{\mu}m$로 확인되었다. 시각세포의 수평단면을 확인한 결과 이형 이중 원추세포가 규칙적인 배열로 인해 열 배열(row-type)의 모자이크 패턴으로 나타났다. 긴 원추세포와 짧은 원추세포가 하나의 쌍을 이루었으며 긴 원추세포는 내절이 절단되어 eosin에 염색되었으며 짧은 원추세포는 외절이 절단되어 hematoxylin에 염색되었다. 전자현미경을 통해 미세구조를 확인한 결과 내절과 외절로 구분되고 내절은 장타원형으로 확인되었다. 외절에는 디스크구조의 판상을 확인할 수 있었으며 내절과 외절을 연결해주는 배상극 (calyceal processes)들이 가장자리에 분포하고 있었다.

• 지질공학
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• 제34권2호
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• pp.163-171
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• 2024

독도의 토층 변화는 독도에 대한 학술적 가치와 함께 독도의 지속가능한 보전 및 활용 측면에서 상당히 중요한 의미를 가진다. 또한 독도에 자생하는 식물 및 생물의 발달에 필수적인 토대가 되므로 독도의 토층에 대한 지속적인 조사와 관찰이 필요하다. 따라서, 본 연구에서는 독도의 자연사면에 대한 토층 변화를 측정하기 위하여 내구성이 우수하고 설치 및 관리가 간편하며, 측정이 용이한 지표침식측정계를 설치하였다. 지표침식측정계는 길이 30~50 cm, 직경 1.5 cm의 강봉 형태이며, 해풍으로 인한 부식의 저항성을 높이기 위해 스테인리스 재질로 제작하였다. 그리고 동도와 서도의 토층분포구간을 대상으로 각각 6개씩의 지표침식측정계를 설치하였으며, 2014년부터 2021년까지 약 8년 동안 매년 1회에서 3회의 현장 측정을 실시하였다. 측정결과 지표침식측정계가 설치된 동도의 토층에서는 전반적으로 미세하게 퇴적되는 양상을 보였으며, 서도의 경우 동도와 반대로 미세하게 침식되는 양상이 나타났다. 동도에 설치된 지표침식측정계는 비교적 동도의 중간 혹은 하부지역에 설치되어 있으므로 동도의 토층 변화는 상부에 존재하는 토층에서의 풍화에 의한 침식 혹은 토사유출로 인하여 주로 퇴적되는 양상이 나타났다. 그러나 서도에 설치된 지표침식측정계는 서도의 상부 혹은 중간지역에 설치되어 있으므로 서도의 토층에서는 풍화로 인한 침식 및 유출이 직접 발생되었을 것으로 판단된다.

• 박물관과 연구
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• 제1권
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• pp.174-197
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• 2024

피장자의 성별 및 위계 연구에 신라 마립간기 무덤 출토 귀금속제 장신구는 주요 연구대상이다. 그럼에도 팔찌(釧)는 소홀히 다루어졌는데, 최근 하대룡이 팔찌를 통해 성별을 추정한 연구를 발표하여 주목받았다. 이에 신라 팔찌의 기본 요소에 대한 관찰과 정리가 필요해졌고 이 글에서 물리적인 성격부터 외관과 변천, 착장 양상을 검토하였다. 대상 팔찌는 총 176점으로 은제, 금제가 대부분이며, 동, 유리 등이 확인되었다. 제작방법은 대부분 일회용 토범(土范)을 사용해서 주조로 만들었으며, 특히 각목문이나 돌기문도 새긴 것이 아니라 주조임을 알 수 있었다. 유리 팔찌와 용문양 팔찌는 둥근 형태의 거푸집을 사용하고, 판금제작을 제외한 나머지 팔찌는 '一자'형 거푸집으로 주조하여 둥글게 구부린 것으로 보았다. 이렇게 구부린 뒤에 양 끝을 접합해서 땜한 경우(폐쇄형)와 접합하지 않고 열린 형태로 둔 경우(개방형)로 나눌 수 있다. 변천은 이한상의 연구와 같이 황남대총 북분에서 출토된 문양 없는 둥근 봉의 형태에 각목문이 부가되고, 6세기가 되면 돌기형이 유행하는 방향을 확인하였는데, 초기형태는 원삼국시대의 가는 봉형 팔찌에서 이어진 것으로 추정하였다. 팔찌는 착장 뒤에 쉽게 빠지지 않도록 손목에 맞춰서 제작해야 하며, 이를 위해 개방형의 디자인이 사용될 수 밖에 없다. 또 금, 은과 동의 연성을 고려하면 늘림이나 변형은 가능하다고 보았다. 결국 팔찌가 남성의 손에 들어가기에 작더라도 개방형은 착장할 수 있으며, 폐쇄형도 타원형으로 변형하면 남성도 착장이 불가능하지 않다고 판단하였다. 즉, 변형 가능 정도에 따라 개방형인 A유형에서 유리팔찌와 같이 변형이 거의 불가능한 D유형까지 나누었을 때, 개방형인 A유형이 세환이식 착장자에게 더 많이 확인되며, 변형이 어려운 C, D 유형은 세환이식 착장자에게는 보이지 않고 태환이식 착장자에게서만 발견되는 점을 확인하였다. 따라서 팔찌는 남성도 착장할 수 있었으며, 세환이식과 태환이식 및 대도 착장을 기준으로 남녀를 구별하는 기존의 연구는 여전히 유효하다고 생각한다

• Journal of Microbiology and Biotechnology
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• 제8권5호
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• pp.501-508
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• 1998

An alkalophilic mi.croorganism (strain YB380), which produces yeast cell wall hydrolase extracellulary, was isolated from Korean soil. The rod-shaped cells were 0.3~0.4 by 2~4${\mu}{\textrm}{m}$ long, motile, aerobic, gram-positive, and spore-forming. The color of the colony was light yellow. The temperature range for growth at pH 9.0 was 25 to $45{\circ}C, with optimum growth at $35{\circ}C. The pH range for growth at $35{\circ}C was 8 to 11 with an optimum pH of 9.0. Therefore, the strain YB380 is an obligate alkalophile. The 16S rRNA of strain YB380 has a 99% sequence similarity with that of Bacillus alcalophilus. On the basis of physiological properties, cell wall fatty acid composition, and phylogenetic analysis, we propose that the isolated strain is Bacillus alcalophilus. The yeast cell wall hydrolase from Bacillus alcalophilus subsp. YB380 has been purified and partially characterized. The molecular weight was estimated to be 27,000 daltons with an optimum temperature and pH of $60{\circ}C and 9.0, respectively. The N-terminal amino acid sequence of the enzyme was analyzed as Gln- Thr- Val- Pro- Trp- Gly- Ile- Asn- Arg- Val.

• Food Science and Biotechnology
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• 제14권4호
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• pp.503-508
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• 2005

Screening for antilisterial activity was performed in about three thousand isolates of lactic acid bacteria (LAB) from Chinese cabbage kimchi, and finally based on the relatively stronger antilisterial activities eight bacterial strains were selected. The bacteria were further characterized in terms of their tolerance to artificial gastric juice, pH 2.5, bile salts (0.3% oxgall), and to the different NaCl concentrations. Of the isolates, YK005 was especially investigated for its physiological characteristics due to its inhibitory activity against gram-positive Listeria monocytogenes as well as gram-negative Escherichia coli O157:H7, as they have been constantly reported to be resistant against bacteriocins produced by a number of LAB strains. YK005 was found to be rod-shaped, $3.8\;{\mu}m$ long ${\times}\;0.5\;{\mu}m$ wide, non-sporeforming, non-motile, catalase-negative, and produced gas from glucose (heterolactic). Based on the biochemical data obtained by API 50 CHL medium, the isolate was tentatively identified as Lactobacillus brevis. To validate the result obtained by the biochemical identification, rRNA-based PCR experiments using a pair of species-specific primers for L. brevis were conducted and a single band of 1400 bp was observed, which strongly indicated that YK005 belongs to L. brevis. The LAB isolates are potentially exploited as human probiotic organisms and are employed to control some food-borne pathogens like L. monocytogenes.