• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권12호
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• pp.1238-1243
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• 2008

This paper presents an HILS(Hardware in the Loop Simulations) based experimental study for the UAV's flight trajectory planning/generation algorithms and guidance/control laws. For the various mission that is loaded on each waypoint, proper trajectory planning and generation algorithms are applied to achieve best performances. Specially, the 'smoothing path' generation and the 'tangent orbit path' guidance laws are presented for the smooth path transitions and in-circle loitering mission, respectively. For the control laws that can minimize the effects of side wind, side slip angle($\beta$) feedback to the rudder scheme is implemented. Finally, being implemented on real hardwares, all the proposed algorithms are validated with integrations of hardware and software altogether via HILS.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제11권3호
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• pp.63-69
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• 2012

넓은 지역에서의 종합감시시스템 구축은 인력을 효율적으로 관리할 수 있으며 자동화된 감시망을 구축하여 비감시 지역을 줄일 수 있는 특징이 있다. 본 논문에서는 넓은 지역에서 적용할 수 있는 지능형 종합감시시스템에서 입력되는 비디오의 특징을 위치와 용도별로 분석하여 적합한 비디오 감시 알고리즘을 선택할 수 있는 방안을 제시하였다. 7가지 대표적인 상황으로서 침입, 물건 버림/없어짐, 배회, 혼잡도 측정 등이다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.866-871
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• 2009

In this paper, we introduced design of intelligent surveillance camera system and typical event processing scenario for urban transit. To analyze video, we studied events that frequently occur in surveillance camera system. Scenario is designed for estimation in the case of seven representative situations(designated area invasion, an object left alone, removed object in designated area, object tracking, loitering and congestion measurement) in urban transit. Our system is optimized for low hardware complexity, real time processing and scenario dependent solution.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(C)
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• pp.353-355
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• 2012

본 논문에서는 지능형 감시 시스템을 위한 3가지 이상행위 검출 방법을 제안한다. 단순히 직접 감시나 센서에 의존한 문제점 검출이 아닌 비전 기반 기술을 적용하여 특정지역 및 모든 감시구역에 대하여 객체의 이상 행동을 감지하는 방법들을 소개한다. 제안하는 이상행위의 분류는 배회, 도주, 특정 감시 지역 침입 3가지로 정의한다. 휘도 기반의 평균 배경 모델링 방법을 통하여 움직임 물체를 검출하고, 검출된 객체를 분석(위치, 크기, 방향, 속도) 및 정의한다. 이때 이상행위의 판단에 따라 정의된 시나리오 환경으로 구성하고 분석하였다. 제안하는 방법은 실험에 사용된 3가지 이상행위에 대해 1초 안에 검출되는 것을 보였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제24권3호
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• pp.345-354
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• 2021

Recently, deep learning-based image recognition systems have been adopted to various surveillance environments, but most of them are still picture-type object recognition methods, which are insufficient for the long term temporal analysis and high-dimensional situation management. Therefore, we propose a method recognizing the specific dangerous situation generated by human in real-time, and utilizing deep learning-based object analysis techniques. The proposed method uses deep learning-based object detection and tracking algorithms in order to recognize the situations such as 'trespassing', 'loitering', and so on. In addition, human's joint pose data are extracted and analyzed for the emergent awareness function such as 'falling down' to notify not only in the security but also in the emergency environmental utilizations.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제48권1호
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• pp.111-121
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• 2011

지능형 비디오 분석시스템은 불특정 다수의 객체가 가지는 행동을 분석하고, 불의의 사고를 사전에 예측하여 관리자에게 경고를 전달하는 기술을 필요로 한다. 본 논문은 적응적으로 배경을 생성하여 월담, 실신, 버려진 물체, 배회와 같이 사전에 정의된 이상행위를 분석하는 기술을 제안한다. 제안된 비디오 분석 시스템은 배경 생성과 이상 행위 분석 모듈로 구성된다. 강건한 배경 생성을 위해서 영상 내의 움직임 변화를 검출하여 매 순간마다 움직임이 없는 영역을 지속적으로 갱신하고, 이를 기반으로 객체를 검출한다. 또한 객체 검출의 정확성을 높이기 위해 검출된 결과에서 잡음과 그림자 제거 단계를 추가하였다. 이상행위 분석 모듈에서는 검출된 객체로부터 무게 중심, 실루엣, 크기, 이동 궤적 정보를 추출한다. 이때 이상행위의 판단은 월담, 실신, 버려진 물체, 배회에 따라 시나리오 환경으로 구성하고 분석하였다. 실험 결과에서 제안된 시스템은 복잡한 배경 환경에서도 이동 객체 검출 및 이상행위 분석이 가능하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제49권12호
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• pp.981-988
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• 2021

본 논문에서는 다수 고정익 소형무인기 군집비행을 위한 분산형 유도 알고리듬 설계를 다룬다. 군집비행을 통한 임무 수행을 위해서 각 무인기들은 집결, 선회, 경로점, 개별 비행 등의 기동이 필요하다. 이를 위해서는 경로 추종, 떼비행, 충돌 회피가 요구된다. 본 논문에서는 상기 기동들을 수행하기 위해 벡터필드(경로 추종), 증강 쿠커-스메일 모델(떼비행), 포텐셜 필드(충돌 회피) 기법들을 활용한 통합 유도 알고리듬을 제안한다. 통합 유도 명령 생성을 위해 각 기법에서 생성된 유도 명령을 가중치에 따라 혼합할 수 있게 설계하며, 19대의 소형 고정익 무인기를 이용한 비행시험을 통해 제안한 군집 유도 알고리듬의 성능을 확인하였다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제24권1호
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• pp.43-53
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• 2015

As part of alternative of elderly problems in the future super-aging society, this study aims to extract an improvement plan of interior environment design of Seoul-type day care centers to expand in future by observing day care centers as medical and healing environments, from the perspective of user experience. For this study, after selecting major activity areas of representative cases of Seoul-type day care centers, user behaviors in the space were observed and 4 seniors of baby-boom generation who are potential uses were chosen as personas by reflecting characteristics of healthy elderly, physical aging, mental aging and infirm elderly, from the perspective of user experience. Based on previous studies on healing environments, these characteristics and demands of personas were classified into environmental aspects, physical aspects and mental aspects to extract an improvement plan. The study results are as follows. First, interior environment design reflecting persona characteristics helps the elderly adapt to the environment and provides a comfortable environment like home for stability, treatment and recovery of memory. Second, interior environment design reflecting persona characteristics helps psychological healing through light entering the large windows and natural environment elements. Third, for interior environment design reflecting persona characteristics, finish materials with bright and soft colors should be used to change the images of facilities positively. Fourth, spatial composition should be remedied through division of space and built-in furniture depending on the needs of users for loitering of extra time and programs.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.3832-3840
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• 2014

고령화 사회로 급격히 진행 함에 따라 치매 환자 또한 급속히 증가하고 있으나 진행이 되면 완치가 어려운 실정이다. 초기에 발견하고 진행 과정을 늦추는 것이 치료의 목표이고 환자의 안전, 지속적인 보살핌, 일상 생활, 건강 관리지원이 중요하다. 본 논문의 스마트 케어 시스템은 동작 감지 센서, 가스 누출 감지 센서를 활용한 블루투스 통신 기술을 사용하여 화재, 가스 누출, 가출시 배회등의 각종 응급 상황에 대처 할 수 있게 해주고, 스마트폰을 통해 환자의 일상 생활 수행능력을 지속적으로 관찰, 관리 함으로써 한국의 효 문화의 특성상 환자가 입원 전 가정에 더 오래 머물 수 있도록 하면서도 치매 환자의 부양자들이 갖는 경제적, 신체적, 심리적 부양 부담을 줄일 수 있다. 시스템 내에서 축적된 개인별 데이터베이스는 전문의에게 상담, 치료 가능하며 전문 치료 기관 및 복지 시설과의 연계를 통한 전문 서비스를 지원 받을 수 있다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제17권5호
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• pp.375-381
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• 2016

최근 코드북 기반의 전 배경 분리 알고리즘에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 코드북은 입력 영상 시퀀스로부터 화소당 하나씩 만들어 지는데, 코드북 내의 각 코드워드는 동일 위치의 훈련 화소들을 대상으로 양자화를 수행한 클러스터 대표 벡터이다. 일반적인 코드북 기반 방법들은 초기 배경 모델 생성을 위하여 긴 시간동안 훈련 샘플들의 학습 과정을 거친다. 본 논문에서는 초기 몇 장의 프레임으로 부터 간단한 중위수 연산을 통하여 초기 배경 모델을 생성하고, 시간의 흐름에 따라 변화된 배경 정보를 포함할 수 있도록 코드워드의 사용 빈도수에 기반하여 배경 모델을 갱신한다. 제안한 알고리즘을 OpenCV 3.0과 연동하여 C언어로 구현하여 몇 개의 PETS2009 데이터에 적용 실험하였다. 해당 데이터는 준-주기적 움직임을 갖는 영상 시퀀스, 이동 물체의 일시 정지 등의 시나리오를 포함하고 있다. 실험을 통하여 제안한 방식이 GMM 알고리즘, 표준 코드북 알고리즘에 비하여 우수한 성능을 나타내고 있음을 확인하였다.