• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 추계학술대회
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• pp.400-403
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• 2021

최근 자율주행 기술의 발전과 더불어 차량의 최적 경로를 예측하기위한 알고리즘이 활발하게 연구되고 있다. 기존 국내에서는 SK, Kakao, Naver등과 같은 기업들에서 차량의 최적 경로를 알려주는 서비스를 시행하고 있다. 언급된 기업들에서 사용하는 기술은 해당 어플리케이션 사용자들의 정보를 실시간으로 입력받아 최적 경로를 예측해준다. 하지만 이러한 방법은 최적 경로를 예측할 수는 있으나 최적 차선경로 까지는 예측할 수 없다. 본 논문에서는 최근 자율주행 차량에 부착된 Lidar 센서를 활용하여 주변 차량의 좌표를 취득 후 최적 차선 경로를 안내하는 시스템을 제안한다. 제안된 방법은 Lidar기반 object detection 방법을 수행한 후 차량의 시계열 좌표 데이터를 취득하여 원활한 차선을 안내하는 시스템이다. 제안하는 방법은 실험결과에서 실제 취득된 데이터를 사용하여 제안하는 방법의 성능을 입증한다.

• 대한토목학회논문집
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• 제29권1D호
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• pp.41-48
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• 2009

신호교차로 용량분석 방법은 국내외에서 주로 사용하고 있는 HCM 방법과 본 연구에서 제시하고자하는 ICU 방법이 있다. HCM 방법은 교통량, 신호운영, 기하구조 자료에 의해 교차로의 지체를 산정하는 운영 분석에 초점이 맞춰져 있고, 계획 및 설계 분석은 반복적인 운영분석을 통해 이루어져 복잡하다. 반면 ICU 방법은 기하구조 및 교통량 자료만으로 교차로 계획 및 설계 분석이 가능하고 용이하며 최소녹색시간을 고려하는 장점이 있다. 본 연구에서는 ICU 방법에 대해 살펴보고, 교통량 시나리오를 구성하여 HCM 방법과 ICU 방법을 비교 분석하였다. 또한 중요교차로 설정을 위한 도시간선도로 축 상의 교차로 용량분석, 횡단보도 유형, 차로수, 차로이용, 좌회전 운영방식 변경의 효과분석에 ICU를 적용 분석함으로써 계획 및 설계 분석 시 ICU 적용의 효율성을 살펴보았다. 분석결과 ICU 방법이 최소녹색시간의 영향을 반영하여 광로로 이루어진 도시 교차로의 정확한 용량상태를 파악할 수 있고, 신호시간 등의 상세한 자료 없이 간편하게 적용할 수 있어 계획 및 설계 분석에 효율적인 것으로 나타났다. 본 연구결과를 토대로 기하구조나 운영방식 변경 등의 계획 분석에 ICU 방법을 유용하게 적용하여 계획 교차로의 정확한 용량상태를 파악함으로써 적절한 계획 및 개선이 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한교통학회지
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• 제18권1호
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• pp.17-26
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• 2000

본 연구의 목적은 간선도로에서 좌회전 이동류 처리를 위한 효율적인 U-turn운영방안을 제시하는 것이다. 본 연구에서는 간선도로상에 보행자 횡단보도가 있는 경우 보행자 횡단보도 앞 U-turn 전용차선에서 U-turn을 허용하는 대안과 보행자 횡단보도가 없는 경우 간선도로상에 위치한 인접교차로 U-turn전용차선에서 U-turn을 허용하는 대안에 대하여 U-turn이동류의 효율적인 운영방안을 제시한다. 본 연구는 주도로가 5차선인 주 간선도로를 대상으로 모의 실험한 연구로서 좌회전 이동류가 인접교차로에서 U-turn을 하는 경우에는 주도로 좌회전 교통량이 400대/시까지는 U-turn을 이용하는 것이 효율적으로 분석되었으며 좌회전 교통량이 400대/시 이상에서는 주도로와 부도로의 좌회전 교통량과 주도로의 직진 교통량 변수들과의 조합으로 U-Turn운영방안의 기준을 제시하였다. 또한 보행자 횡단보도가 있어 주도로 혹은 부도로의 좌회전 이동류가 보행자 횡단보도에서 전용 U-turn차선을 이용하여 U-turn하는 방안은 기존의 방식보다 효율적인 것으로 분석되었다. 주도로 좌회전 이동류와 부도로 좌회전 이동류를 위한 U-turn운영방안은 대부분의 좌회전 교통량 범위에서 주도로 좌회전 이동류를 U-turn으로 운영하는 방안이 부도로 좌회전 이동류를 U-turn으로 운영하는 방안보다 효율적인 것으로 분석되었다. 단, 부도로 좌회전 교통량이 많고 주도로 좌회전 교통량이 적은 교통량 범위에서는 간선도로의 효율성에 큰 차이가 나지 않는 것으로 분석되어 그 기준을 주도로와 부도로 좌회전 교통량의 변수조합에 의해 기준이 제시되었다. 대상이 될 필요가 있는 것으로 판단된다. 통과교통도 규제의 대상이 되기 때문에 구역을 범위를 설정할 때 구역 주변도로의 교통상황을 신중하게 고려해야 할 것으로 판단된다. 각 링크에서 오후에 조사된 실제교통량을 링크 관측교통량으로 사용하였다. 분석결과 유전알고리듬을 이용한 최소자승법을 통해 얻은 결과가 Gradient method를 통해 얻은 결과에 비해 우수한 것으로 나타났다. 있는 엄마가, 교육정도가 낮고 경제적으로 가난한 위치에 있는 어머니보다 아이들 체위에 훨씬 좋게 기를 수 있다는 것을 알았다. 특히 이유기에 들어간 6개월 이후에 체위 격차가 심한 것을 볼 때 보충해 주는 음식물의 적절한 보급이 얼마나 필요한가를 말해 주는 것이며 이에는 어머니의 교양과 열의와 경제적 뒷받침이 얼마나 필요하다는 것을 말해주는 것이다. 지역별로 서울에서 부유층 가정과 학교 아동, 농촌 지역 가정과 학교아동, 강원도 산간지역 가정과 학교 아등으로 나누어서 자라나는 아동들의 체위와 이학적 소친을 연구 조사한 바로는 서울 부유층이 제일 좋고 그 다음이 서울 빈한층, 강원도 산간지역 아동의 순으로 좋았으며 농촌지역 아종은 체위가 가장 떨어졌다. 구각증, 구내염등은 강원도 산간지역 아동에 제일 많고, 다음이 농촌지역, 서울 판자촌지역의 순으로 많으며 서울부유충지역이 가장 적어서 이는 산간일수록 또 는 빈한할수록 등물성단백질이 부족되는 것을 말해 주는 것이다. 지역별 혈색소치는 109gm/100ml 이하인 경우가 서울 빈한층가정 아동에 제일 많아서 51.7%나 되며 다음이 산간지역가정, 농촌지역가정의 순으로 많으며 서울부유층가정 아동은 2.2%에

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.487-490
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• 2003

In this research, we will devise an obstacle avoidance algorithm for a previously unmanned vehicle. Whole systems consist mainly of the vehicle system and the control system. The two systems are separated; this system can communicate with the vehicle system and the control system through wireless RF (Radio Frequency) modules. These modules use wireless communication. And the vehicle system is operated on PIC Micro Controller. Obstacle avoidance method for unmanned vehicle is based on the Virtual Force Field (VFF) method. An obstacle exerts repulsive forces and the lane center point applies an attractive force to the unmanned vehicle. A resultant force vector, comprising of the sum of a target directed attractive force and repulsive forces from an obstacle, is calculated for a given unmanned vehicle position. With resultant force acting on the unmanned vehicle, the vehicle's new driving direction is calculated, the vehicle makes steering adjustments, and this algorithm is repeated.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.503-506
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• 2005

In this study, optimization design technique for control of solid-fluid coupled force (sloshing) using evolutionary method is suggested. Artificial neural networks(ANN) and genetic algorithm(GA) is employed as evolutionary optimization method. The ANN is used to analysis of the sloshing and the genetic algorithm is adopted as an optimization algorithm. In the creation of ANN learning data, the design of experiments is adopted to higher performance of the ANN learning using minimum learning data and ALE(Arbitrary Lagrangian Eulerian) numerical method is used to obtain the sloshing analysis results. The proposed optimization technique is applied to the minimization of sloshing of the water in the tank lorry with baffles under 2 second lane change.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.983-988
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• 2011

This paper presents a robust method for ground plane detection in vision-based applications based on a monocular sequence of images with a non-stationary camera. The proposed method, which is based on the reliable estimation of the homography between two frames taken from the sequence, aims at designing a practical system to detect road surface from traffic scenes. The homography is computed using a feature matching approach, which often gives rise to inaccurate matches or undesirable matches from out of the ground plane. Hence, the proposed homography estimation minimizes the effects from erroneous feature matching by the evaluation of the difference between the predicted and the observed matrices. The method is successfully demonstrated for the detection of road surface performed on experiments to fill an information void area taken place from geometric transformation applied to captured images by an in-vehicle camera system.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2001년도 학술대회지
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• pp.232-239
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• 2001

동북아 지역의 중추 공항 기능을 담당할 인천국제공항의 접근 교통 수단인 영종대교는 총 연장 $4,420{\cal}m$의 연육교로서 주경간부는 10,000ton급 이상의 선박운항이 가능한 세계 최초의 도로 및 철도 병용 복층 자정식 현수교와 접속 구간은 주경간부와의 연속성을 고려하여 복층 Truss교와 강상형교로 구성되어 있다. (주)한진중공업에서는 $2,250{\cal}m$의 복층 Truss 형식 중 해상구간 $1,375{\cal}m$(60,000tons)를 가설하였으며, 본 교량은 상로 6차선 도로, 하로 4차선 도로 및 철도복선으로 구성된 대규모 강교이다. 당초 가설공법은 교각사이에 Temporary Bent를 시공하여 교량을 $75{\cal}m$ 단위의 중블럭으로 제작하여 Floating Crane을 이용하여 가설하는 공법으로 계획되었다. 그러나 본 공법은 10개소 이상의 해상 가벤트를 설치하여 공사를 수행해야 하므로 공사기간이 길어지고 과다한 공사비 소요가 예상되며 해상공사 특성상 고품질 확보가 불확실하였다. 그러므로 당사에서는 $120{\cal}m$ 대블럭 Truss 교량을 일괄 육상/해상운송 및 육상과 동일한 조건에서 설치할 수 있는 공법을 개발함으로써 공사기간을 단축하고 현장 이음개소를 줄여 고품질을 확보함과 아울러 경제적인 공사수행이 가능했다. 본고에서는 영종대교 가설공사 수행을 위해 개발 적용한 운송 및 설치공법에 관한 기술자료를 소개함으로서 국내 교량가설 기술발전에 일조 하고자 한다.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제8권4호
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• pp.493-504
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• 2007

This paper proposes a stereo vision-based forward obstacle detection and distance measurement method. In general, stereo vision-based obstacle detection methods in automotive applications can be classified into two categories: IPM (Inverse Perspective Mapping)-based and disparity histogram-based. The existing disparity histogram-based method was developed for stop-and-go applications. The proposed method extends the scope of the disparity histogram-based method to highway applications by 1) replacing the fixed rectangular ROI (Region Of Interest) with the traveling lane-based ROI, and 2) replacing the peak detection with a constant threshold with peak detection using the threshold-line and peakness evaluation. In order to increase the true positive rate while decreasing the false positive rate, multiple candidate peaks were generated and then verified by the edge feature correlation method. By testing the proposed method with images captured on the highway, it was shown that the proposed method was able to overcome problems in previous implementations while being applied successfully to highway collision warning/avoidance conditions, In addition, comparisons with laser radar showed that vision sensors with a wider FOV (Field Of View) provided faster responses to cutting-in vehicles. Finally, we integrated the proposed method into a longitudinal collision avoidance system. Experimental results showed that activated braking by risk assessment using the state of the ego-vehicle and measuring the distance to upcoming obstacles could successfully prevent collisions.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제6권1호
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• pp.29-35
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• 2005

The structural integrity of either a passenger car or a light truck is one of the basic requirements for a full vehicle engineering and development program. The results of the vehicle product performance are measured in terms of ride and handling, durability, Noise/Vibration/Harshness (NVH), crashworthiness, and occupant safety. The level of performance of a vehicle directly affects the marketability, profitability and, most importantly, the future of the automobile manufacturer. In this study, the Virtual Proving Ground (VPG) approach has been developed to simulate dynamic nonlinear events as applied to automotive ride & handling. The finite element analysis technique provides a unique method to create and analyze vehicle system models, capable of including vehicle suspensions, powertrains, and body structures in a single simulation. Through the development of this methodology, event-based simulations of vehicle performance over a given three-dimensional road surface can be performed. To verify the predicted dynamic results, a single lane change test was performed. The predicted results were compared with the experimental test results, and the feasibility of the integrated CAE analysis methodology was verified.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제6권3호
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• pp.143-153
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• 1998

In this reaserch, a program for real time simulation of a vehicle is developed. This program uses relative coordinates to save the computation time and BDF(Backward Difference Formula) to integrate system variables. Numerical tests were performed for J-turn and Lane change steering, respectively. The validity of the program is proved by the ADAMS package. Numerical results showed that the proposed implicit method is more stable in carrying out the numerical integration for vehicle dynamics than the explicit method. Hardware requirements for real time simulation are suggested.