• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.1427-1432
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• 2008

This paper describes the locomotion of a water jumping robot which attempts to emulate the fishing spider’s ability to jump on the water surface. While previous studies of the robots mimicking arthropods living on water were focused on recreating their horizontal skating motions, here we aim to achieve a vertical jumping motion. The robot jumps by pushing the water surface with rapidly released legs which were initially bent. The motion is triggered with a latch driven by the shape memory alloy actuator. The robot is capable of jumping to the maximum height of 26mm. Jumping efficiency, defined the maximum jumping height on water over the maximum jumping height on rigid ground, is 0.26 This work represents a first step toward robots that can locomote on water with superior versatility including skating and jumping.

• Animal cells and systems
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• 제13권2호
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• pp.161-167
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• 2009

The cuticle of spider's exoskeleton is a hydrophobic and non-adhesive material, but the jumping spiders have the distinctive attachment apparatus for adhesion on smooth dry surface without sticky fluids. We have examined the whole tarsal appendages of the jumping spider, Plexippus setipes with using scanning electron microscope to reveal the fine structural characteristics of the dry adhesion system. All eight legs have the scopulae with a pair of claws on the tip of feet. Each scopula is composed of two groups of setae that are capable of dry adhesion on smooth surface, and the hook structure of the claw is advanced to move on the rough surface. The setae toward the bottom of the tarsal segment are densely covered by numerous setules on the underside which broadened from middle to distal portion. It has been revealed by this research that the contact area of the setule is always a triangular shape, and these cuticular surfaces are connected by the elongated stalks from the underlying setae. It is likely that the nano-scale structures including a triangular depression and a longitudinal groove on each setule could functionate when the spider detach its feet from the substrate.

• Animal cells and systems
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• 제2권4호
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• pp.411-414
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• 1998

One novel species, Phaeacius yunnanensis n. sp. and three species new to China, Brettus albolimbattus, Hyllus lacertosus and Ptocasius kinhi of the jumping spider.belonging to the family Salticidae, are described based on the materials collected from Yunnan Province, China. The new species is similar to Phaecius lancerarius, but can be distinguished by secondary conductor covers on the emblus. That of the latter below the emblous, retro1aterial tibial apophysis, is much more slender and with an abdominal pattern.

• Applied Microscopy
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• 제39권2호
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• pp.149-156
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• 2009

거미의 외골격은 그 특성상 소수성이며 접착성이 없는 구조를 지니고 있지만, 일부 배회성 거미들은 부드럽고 건조한 표면을 따라 보행할 수 있는 독특한 접착장치를 지니고 있다. 본 연구는 거미류 접착보행 장치의 미세구조적 특성을 규명하기 위하여 깡충거미과의 세발깡충거미 (Plexippus setipes)를 실험재료로 하여 4쌍의 보행지에 형성된 접착장치를 고배율의 주사전자현미경으로 관찰하였다. 그 결과, 각각의 보행지에서 2개의 발톱(claw)과 강모다발 (scopula)이 관찰되었는데, 건조한 표면에 대한 부착력은 강모다발의 특이한 구조로부터 발생됨이 확인되었다. 각 보행지마다 약 160개의 강모 (seta)가 관찰되었는데, 표면과 접촉을 이루는 방향에 따라 두 집단의 강모다발로 구분되었다. 강모의 배면을 따라 형성된 무수한 감각모로 인해 인접 강모들과의 접착이 차단되어 있었고, 강모의 복면에서는 고밀도로 밀집된 미세강모 (setule)들이 관찰되었다. 미세강모의 첨단부는 역삼각형의 주걱모양으로 펼쳐져 충분한 접촉면을 확보하고 있었으며, 미세강모의 유연성과 그 표면에 형성된 큐티클 함몰부의 미세구조 등이 깡충거미류 부착장치의 특성임을 확인할 수 있었다.

• 한국토양동물학회지
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• 제5권2호
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• pp.101-112
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• 2000

시각기가 발달되지 않은 대부분의 거미류와는 달리 잘 발달된 시각기를 갖는 배회성거미인 흰수염깡충거미 시각기의 미세구조를 광학현미경과 전자현미경으로 기본구성 형태와 구조 분석을 목적으로 관찰 조사하였다. 관찰결과 흰수염깡충거미 8개의 눈, 모두는 각막, 수정체,유리체 그리고 망막으로 이루어져 있었다. 3열로 배열된 4쌍의 시각기 중 2열에 있는 후중안이 기본구성형태와 세포의 수 그리고 크기가 작고 빈약하였으나 다른 시각기는 발달되었다. 외피의 큐티클성 각막층은 렌즈와 붙어 있었다. 유리체는 원주형세포로 이루어져 있었으며, 망막은 잘 발달된 미세융모 형태의 감간체와 비 색소지지세포 그리고 색소세포로 이루어져 있었다. 전중안은 원주형의 세포로 이루어진 유리체가 존재하였으며 유리체를 둘러싸고 있는 망막에는 빛을 감지하는 미세융모 형태의 감간체가 다른 눈들과는 달리 불규칙하게 배열되어 있었다. 부안들은 수용체세포의 횡단면절편(cross section)에서 미세융모와 비색소세포, 그리고 색소세포와 어우러져 별모양(starlike)을 나타냈다. 반사체는 볼 수 없었다.