• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제17권1호
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• pp.84-90
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• 2019

Applications of unmanned aerial vehicles (UAVs) in the military environment have become popular because they require minimum human contribution and can avoid accidents during missions. UAVs are employed in various missions such as reconnaissance, observation, aggression, and protection. Consequently, counter-measures, known as anti-drone technologies, have been developed as well. In order to protect against threats from anti-drone technologies and enhance the survivability of UAVs, this study proposes an evasive measure. The proposed bio-inspired evasive maneuver of a UAV mimics a dragonfly's irregular flight. The unpredictable UAV movement is able to confuse enemies and avoid threats, thereby enhancing the UAV's survivability. The proposed system has been implemented on a commercial UAV platform (AR Drone 2.0) and tested in a real environment. The experiment results demonstrate that the proposed flight pattern has larger displacement values compared to a regular flight maneuver, thus making the UAV's position is difficult to predict.

• Applied Microscopy
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• 제32권3호
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• pp.291-301
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• 2002

비행량과 비행형태가 다른 곤충 날개근육의 차이를 형태학적 관점에서 알아 보고자 어리호박벌 (벌목, 꿀벌과), 쇠측범잠자리 (잠자리목, 부채장수잠자리과), 넓적사슴벌레(딱정벌레목, 사슴벌레과)의 3종을 실험에 이용하였다. 실험군은 광학현미경적 방법, 투과전자현미경적 방법, 입체해석학적 방법을 이용하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 광학현미경적 관찰 결과, 비행량이 많은 어리호박벌은 매우 규칙적인 분포를 나타내는 근원세사 사이에서 많은 수의 사립체가 관찰되었고, 근절도 짧게 나타났다. 쇠측범잠자리는 근절이 길어 어리호박벌과 비행형태의 차이가 있음을 반영했다. 날개근육을 거의 사용하지 않는 넓적사슴벌레는 사립체가 거의 관찰되지 않았고, 근절은 매우 길게 나타났다. 전자현미경적 관찰 결과, 어리호박벌과 넓적사슴벌레에서 적은 수의 근형질세망과 가로소관이 관찰되었고, 쇠측범잠자리에서는 근형질세망이 많이 분포하였으며 지방소적이 많이 관찰되었다. 입체해석학적 관찰 결과, 근원섬유의 체적밀도는 넓적사슴벌레에서 가장 높았으며, 어리호박벌, 쇠측범잠자리의 순으로 낮게 나타났다. 사립체의 체적밀도는 어리호박벌에서 가장 높았으며, 근형질세망의 체적밀도는 쇠측범잠자리에서 가장 높게 관찰되었다. 사립체의 수밀도는 어리호박벌에서 가장 높았다. 따라서 비행량과 비행형태에 따른 곤충 날개근육의 형태학적 차이는 운동량과 운동형태에 영향을 미치는 서식습성에 의해 변화되는 것으로 나타났다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.659-665
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• 2010

본 논문에서는 4 족 보행로봇의 비평탄면 갤로핑 알고리즘을 제안하였다. 몸체의 균형은 지면접촉순간의 지면반발력에 의해 결정되므로 안정된 보행을 위해 발과 지면과의 접촉력을 제어하였다. 각 발의 지면접촉힘을 제어하기 위해 우선 요구되는 지면접촉힘을 결정하고 지면접촉구간에서 실제 접촉힘과 비교하고 그 차이에 따라 발의 궤적을 수정하게 된다. 요구되는 지면접촉력은 원하고자 하는 각운동량 및 선형운동량의 변화에 따라 결정되며, 각 발에 요구되는 접촉힘으로 퍼지로직에 의해 분배된다. 리커다인을 이용한 동역학 모델 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안된 방법이 비평탄면에서의 안정적인 보행에 적합함을 검증하였다.