• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.210-216
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• 2016

This paper presents a novel collision avoidance technique for mobile robots based on omni-directional vision simultaneous localization and mapping (SLAM). This method estimates the avoidance path and speed of a robot from the location of an obstacle, which can be detected using the Lucas-Kanade Optical Flow in images obtained through fish-eye cameras mounted on the robots. The conventional methods suggest avoidance paths by constructing an arbitrary force field around the obstacle found in the complete map obtained through the SLAM. Robots can also avoid obstacles by using the speed command based on the robot modeling and curved movement path of the robot. The recent research has been improved by optimizing the algorithm for the actual robot. However, research related to a robot using omni-directional vision SLAM to acquire around information at once has been comparatively less studied. The robot with the proposed algorithm avoids obstacles according to the estimated avoidance path based on the map obtained through an omni-directional vision SLAM using a fisheye image, and returns to the original path. In particular, it avoids the obstacles with various speed and direction using acceleration components based on motion information obtained by analyzing around the obstacles. The experimental results confirm the reliability of an avoidance algorithm through comparison between position obtained by the proposed algorithm and the real position collected while avoiding the obstacles.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.635-640
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• 2009

실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내의 장애물 정보만을 제공할 수 있으므로 지역적 정보를 가지며, 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템이 필요하므로 연속적인 제어입력을 요구한다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이 문제를 해결하기 위해서 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및 퍼지논리 제어기(Fuzzy Logic Controller : FLC)를 이용하는 지능형 장애물회피 알고리즘이 제안되었다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 UFV 장애물회피가 수행되었다. 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 실제 시스템에 존재하는 문제점들을 효과적으로 해결하고 있음을 보여준다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제9권3호
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• pp.941-955
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• 2015

In dual-channel networks (DCNs), all frequency hopping (FH) sequences used for data channels are chosen from the original FH sequence used for the control channel by shifting different initial phases. As the number of data channels increases, the hitting frequency point problem becomes considerably serious because DCNs is non-orthogonal synchronization network and FH sequences are non-orthogonal. The increasing severity of the hitting frequency point problem consequently reduces the resource utilization efficiency. To solve this problem, we propose a novel hitting frequency point collision avoidance method, which consists of a sequence-selection strategy called sliding correlation (SC) and a collision avoidance strategy called keeping silent on hitting frequency point (KSHF). SC is used to find the optimal phase-shifted FH sequence with the minimum number of hitting frequency points for a new data channel. The hitting frequency points and their locations in this optimal sequence are also derived for KSHF according to SC strategy. In KSHF, the transceivers transmit or receive symbol information not on the hitting frequency point, but on the next frequency point during the next FH period. Analytical and simulation results demonstrate that unlike the traditional method, the proposed method can effectively reduce the number of hitting frequency points and improve the efficiency of the code resource utilization.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2435-2437
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• 2004

In this paper, an obstacle avoidance algorithm is proposed for a network-based robot considering network delay by distribution. The proposed algorithm is based on the VFH(Vector Field Histogram) algorithm, and for the network-based robot system, in which it is assumed robot localization information is transmitted through network communication. In this paper, target vector for the VFH algorithm is estimated through the robot localization information and the measurement of its delay by distribution. The delay measurement is performed by time-stamp method. To synchronize all local clocks of the nodes distributed on the network, a global clock synchronization method is adopted. With the delay measurement, the robot localization estimation is performed by calculating the kinematics of the robot. The validation of the proposed algorithm is performed through the performance comparison of the obstacle avoidance between the proposed algorithm and the existing VFH algorithm on the network-based autonomous mobile robot.

• 경영과정보연구
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• 제36권3호
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• pp.255-268
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• 2017

본 연구는 기업의 CSR성과가 조세회피성향에 미치는 영향을 알아보고자 하며, 이러한 관련성이 최고경영자의 교체에 따라 차별적 영향력이 있는지를 알아보고자 한다. CSR 관련 연구는 지금까지 많은 주제와 연관되어 이루어졌으나, 어느 분야에서도 일관된 연구결과는 보고되지 못하고 있다. 따라서, 본 연구는 기존의 연구방법과는 달리 다른 영향요인을 추가하는 메커니즘으로 접근하고자 한다. 즉, 선행연구를 다음과 같은 방법으로 확장하였다. 첫째, 선행연구들은 CSR활동과 조세회피의 관련성 또는 CSR활동과 최고경영자의 교체 등의 개별적 주제로 다루어왔으나, 본 연구는 이러한 주제를 관련지어 CSR성과와 조세회피관련성에 CEO교체가 추가적인 역할을 하는지를 알아보고자 한다. 연구 결과를 요약하면, 첫째, CSR활동에 적극적인 기업은 최고경영자교체에 양(+)의 영향을 미치는 것으로 나타나, 최고경영자의 교체확률이 더 높음을 확인할 수 있었고, 둘째, CSR성과와 조세회피는 음(-)의 관계가 나타나 적극적으로 CSR활동을 이행하는 기업은 공격적 조세회피성향이 감소함을 확인하였다. 셋째, CSR활동기업의 조세회피성향에 최고경영자의 교체가 영향을 미치는지를 알아본 결과, 적극적인 CSR활동기업은 최고경영자의 교체 후, 조세회피성향은 완화됨을 확인할 수 있었다. 본 연구는 기업의 적극적인 CSR이행 효과가 기업의 주요 관심사인 현 상황에서, 기업의 주요 의사결정인 경영자교체와 관련지어 조세회피성향에 미치는 영향을 분석하였음에 의미를 찾을 수 있다.

• 한국통신학회논문지
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• 제40권7호
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• pp.1441-1449
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• 2015

무선 USB (universal serial bus) 시스템은 기존의 USB 기술과 WiMedia PHY/MAC 기술을 결합한 새로운 기술이다. 무선 USB 시스템은 기존의 USB와 같은 개인 영역 네트워크 뿐만 아니라 무선 개인 영역 네트워크에서도 적용될 수 있다. 다수의 무선 USB 네트워크들은 각각의 어플리케이션을 위해 독립적으로 형성되고 동작할 수 있기 때문에, 인접한 네트워크간 간섭이나 충돌이 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 슈퍼프레임내 다른 시간 구간을 이용하는 방법을 사용할 수 있다. 하지만, 네트워크의 수가 많아지게 되면, 이용 가능한 자원이 부족하게 된다. 따라서, 본 논문은 무선 USB 시스템을 위한 간섭회피 기법을 제안한다.

• 대한전기학회논문지
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• 제41권9호
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• pp.1071-1084
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• 1992

In this paper, the method for navigation and obstacle avoidance of the autonomous mobile robot is proposed. The proposed algorithms are based on the fuzzy inference system which is able to deal with imprecise and uncertain information. The self-tuning algorithm, which adopts the simplex method, modifies the parameters of membership functions of the input-output linguistic variables by changing the support of these fuzzy sets according to the integral of absolute error(IAE) of the system response. The wall-follwing navigation and obstacle avoidance of the mobile robot are based on range data measured from the internal sensors(encoder) and the outer sensors(sonar sensor). In addition, the algorithm for the obstacle detection proposed in this paper is based on the expert's experience. Finally, the effectiveness of navigation and obstacle avoidance algorithm is demonstrated through simulation and experiment.

• 한국항공우주학회지
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• 제35권8호
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• pp.735-740
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• 2007

별센서는 우주 공간상의 별 이미지를 사용하여 초정밀 자세 정보를 제공한다. 그러나 센서가 태양광이나 지구 반사광(Albedo)으로부터의 회피각이 보장되지 않는 경우 센서 출력의 정밀도를 보장할 수 없거나 출력을 얻을 수 없다. 이 논문은 별센서의 탑재 방향에 따른 태양 및 지구 회피각의 특성에 대한 연구 결과를 제시하고 있다. 아울러 지구 관측 임무에 적합한 별센서의 탑재 방향 결정을 위한 체계적인 방법을 제시한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권7호
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• pp.529-535
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• 2008

As a method to reduce collision accidents of ships at sea, this paper suggests an expert system for collision avoidance and navigation (hereafter "ESCAN"). The ESCAN is designed and developed by using the theory and technology of expert system and based on the information provided by AIS and RADAR/ARPA system. In this paper the ESCAN is composed of four(4) components; Facts/Data Base in charge of preserving data from navigational equipment, Knowledge Base storing production rules of the ESCAN, Inference Engine deciding which rules are satisfied by facts or objects, User System Interface for communication between users and ESCAN. The ESCAN has the function of real--time analysis and judgment of various encountering situations between own ship and targets, and is to provide navigators with appropriate plans of collision avoidance and additional advice and recommendation This paper, as a basic study, is to introduce the basic design and function of ESCAN.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1140-1143
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• 1996

A new approach based on artificial potential function is proposed for the obstacle avoidance of redundant manipulators. Unlike the so-called "global" path planning method, which requires expensive computation for the path search before the manipulator starts to move, this new approach, "local" path planning, researches the path in real-time using the local distance information. Previous use of artificial potential function has exhibited local minima in some complex environments. This thesis proposes a potential function that has no local minima even for a cluttered environment. This potential function has been implemented for the collision avoidance of a redundant robot in Simulation. The simulation also employ an algorithm that eliminates collisions with obstacles by calculating the repulsive potential exerted on links, based on the shortest distance to object.