• 대한임베디드공학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.193-200
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• 2016

This paper introduces an algorithm to middle-low price drone's autonomous navigation flight system using computer vision and GPS. Existing drone operative system mainly contains using methods such as, by inputting course of the path to the installed software of the particular drone in advance of the flight or following the signal that is transmitted from the controller. However, this paper introduces new algorithm that allows autonomous navigation flight system to locate specific place, specific shape of the place and specific space in an area that the user wishes to discover. Technology developed for military industry purpose was implemented on a lower-quality hobby drones without changing its hardware, and used this paper's algorithm to maximize the performance. Camera mounted on middle-low price drone will process the image which meets user's needs will look through and search for specific area of interest when the user inputs certain image of places it wishes to find. By using this algorithm, middle-low price drone's autonomous navigation flight system expect to be apply to a variety of industries.

• 로봇학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.385-394
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• 2017

Side scanning sonar (SSS) provides valuable information for robot navigation. However using the side scanning sonar images in the navigation was not fully studied. In this paper, we use range data, and side scanning sonar images from UnderWater Simulator (UWSim) and propose measurement models in a feature based simultaneous localization and mapping (SLAM) framework. The range data is obtained by echosounder and sidescanning sonar images from side scan sonar module for UWSim. For the feature, we used the A-KAZE feature for the SSS image matching and adjusting the relative robot pose by SSS bundle adjustment (BA) with Ceres solver. We use BA for the loop closure constraint of pose-graph SLAM. We used the Incremental Smoothing and Mapping (iSAM) to optimize the graph. The optimized trajectory was compared against the dead reckoning (DR).

• 한국항해항만학회지
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• 제46권6호
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• pp.509-516
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• 2022

최근 선박에서는 레이더의 영상데이터를 타 장치로 전송하기 위한 방법으로 Asterix CAT 240 포맷을 사용한다. 하지만 Asterix 포맷은 사용자에 의해 정의 가능한 유동적인 구조를 가지고 있어, 선박 레이더 운용에 적합하지 않게 정의된 포맷 구조는 항해 장비 네트워크 트래픽을 과도하게 증가시키거나 안정성을 감소시킬 수 있다. 따라서 항해 네트워크의 트래픽을 감소시키고 안정성을 증가시키기 위하여, 레이더 스캐너 및 전시기의 성능에 따른 적절한 설정 값으로서 최적화된 Asterix CAT 240 포맷을 정의하는 방안을 연구하였다.

• 정보과학회 논문지
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• 제43권8호
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• pp.878-882
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• 2016

이미지의 내용을 설명하는 캡션을 자동으로 생성하는 기술은 이미지 인식과 자연어처리 기술을 필요로 하는 매우 어려운 기술이지만, 유아 교육이나 이미지 검색, 맹인들을 위한 네비게이션 등에 사용될 수 있는 중요한 기술이다. 본 논문에서는 이미지 캡션 생성을 위해 Convolutional Neural Network(CNN)으로 인코딩된 이미지 정보를 입력으로 갖는 이미지 캡션 생성에 최적화된 Recurrent Neural Network(RNN) 모델을 제안하고, 실험을 통해 본 논문에서 제안한 모델이 Flickr 8K와 Flickr 30K, MS COCO 데이터 셋에서 기존의 연구들보다 높은 성능을 얻음을 보인다.

• 해양환경안전학회지
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• 제29권5호
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• pp.456-461
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• 2023

우리나라 해양생태계의 현황을 조사 및 분석하여 해양을 지속하게 이용할 수 있도록 하며 해양생태를 보전하고 관리할 수 있도록 국가 해양생태계 종합조사를 해양수산부의 위탁을 받아 해양환경공단에서 진행하고 있다. 국가 해양생태계 종합조사는 주요 조사정점을 설정하여 한반도 주변 해역의 생태계 변화를 조사하고 있지만, 정점이 연안을 중심으로 설정되어 근해역 등 조사범위 확대가 필요한 실정이다. 한편 해양수산부 항로표지과에서는 항로표지 인양점검 시 부착생물의 사진을 촬영하여 제공함으로써 국가 해양생태계 종합 조사를 지원하고 있지만, 해양환경공단과 협의하여 지정된 등부표에 한해서 부착생물 사진을 제공한다. 이에 항로표지를 국가 해양생태계 종합조사의 정점으로 활용할 수 있도록, 항로표지 및 등부표 인양점검 시 딥러닝 기반의 영상처리 알고리즘을 활용하여 부착생물의 정보를 생성하는 연구를 진행했다. 항로표지를 국가 해양생태계 종합조사의 정점으로 활용한다면 항로표지의 활용 가치를 제고하고 우리나라 근해의 이상 해황 및 생태계 변화를 분석할 수 있는 기초자료로 활용할 수 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.8-15
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• 2022

In this paper, we proposed the method of virtual reality-based surgical navigation to reproduce the pre-planned position and angle of the pedicle screw in spinal fusion surgery. The goal of the proposed method is to quantitatively save the surgical plan by applying a virtual guide coordinate system and reproduce it in the surgical process through virtual reality. In the surgical planning step, the insertion position and angle of the pedicle screw are planned and stored based on the virtual guide coordinate system. To implement the virtual reality-based surgical navigation, a vision tracking system is applied to set the patient coordinate system and paired point-based patient-to-image registration is performed. In the surgical navigation step, the surgical plan is reproduced by quantitatively visualizing the pre-planned insertion position and angle of the pedicle screw using a virtual guide coordinate system. We conducted phantom experiment to verify the error between the surgical plan and the surgical navigation, the experimental result showed that target registration error was average 1.47 ± 0.64 mm when using the proposed method. We believe that our method can be used to accurately reproduce a pre-established surgical plan in spinal fusion surgery.

• 한국항행학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.378-383
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• 2008

본 논문에서는 DCT 변환과 퍼지추론을 이용하여 영상을 분석하는 방법을 제안 한 바, 병해충 과실 등의 특성을 분석 할 수 있는 퍼지추론 알고리즘과 변환계수에 시각특성파라미터를 접목하는 방법에 중점을 두었다. 전처리 과정에서 이산코사인 변환계수로부터 엔트로피와 텍스처 등의 시각특징 파라미터들을 구하였고, 이 변수들을 이용하여 퍼지 추론의 입력 변수를 생성 하였다. 맘다니 연산자와 ${\alpha}$-cut 함수를 적용하여 영상 분석을 실험한 결과, 제안한 방법의 응용가능성을 입증하였다.

• 한국항해학회지
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• 제24권5호
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• pp.435-441
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• 2000

This paper deals with the development of RACOM(Radar Signal Detecting ＆ Processing Computer). RACOM is a radar display system specially designed for radar scan conversion, signal processing and PCI radar image display. RACOM contains two components； i )RSP(Radar Signal Processor) board which is a PCI based board for receiving video, trigger, heading & bearing signals from radar scanner ＆ tranceiver units and processing these signals to generate high resolution radar image, and ⅱ）Applications which perform ordinary radar display functions such as EBL, VRM and so on. Since RACOM is designed to meet a wide variety of specifications(type of output signal from tranceiver unit), to record radar images and to distribute those images in real time to everywhere in a networked environment, it can be applicable to AIS(Automatic Identification System) and VDR(Voyage Data Recorder).

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.34.5-34
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• 2002

In this paper we propose a new method for modeling indoor environment with stereo camera and suggest a localization method for mobile robot navigation on the basis of it. From the viewpoint of easiness in map building and exclusion of artificiality, the main idea of this paper is that environment is represented as global topological map and each node has omni-directional metric and color information by using stereo camera and pan/tilt mechanism. We use the depth and color information itself in image pixel as feature for environmental abstraction. In addition, we use only the depth and color information at horizontal centerline in image, where optical axis is passing. The usefulness of this m...

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1992년도 추계학술대회 논문집
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• pp.266-270
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• 1992

In this study an active vision system using a laser range finder is proposed for the navigation of a mobile robot in unknown environment. The laser range finder consists of a slitted laser beam generator, a scanning mechanism, CCD camera, and a signal processing unit. A laser beam from laser source is slitted by a set of cylindrical lenses and the slitted laser beam is emitted up and down and rotates around the robot by the scanning mechanism. The image of laser beam reflected on the surface of an object is engraved on the CCD array. A high speed image processing algorithm is proposed for the real-time navigation of the mobile robot. Through experiments it is proved that the accurate and real-time recognition of environment is able to be realized using the proposed laser range finder.