• 전기학회논문지
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• 제64권7호
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• pp.1040-1046
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• 2015

This paper introduces GP(Genetic Programming) based color detection model for an object detection of humanoid robot vision. Existing color detection methods have used linear/nonlinear transformation of RGB color-model. However, most of cases have difficulties to classify colors satisfactory because of interference of among color channels and susceptibility for illumination variation. Especially, they are outstanding in degraded images from robot vision. To solve these problems, we propose illumination robust and non-parametric multi-colors detection model using evolution of GP. The proposed method is compared to the existing color-models for various environments in robot vision for real humanoid Nao.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 가을 학술발표논문집 Vol.34 No.2 (C)
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• pp.409-414
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• 2007

Active Appearance Model is a well-known model that can represent a non-rigid object effectively. However, since it uses the fixed appearance model, the fitting results are often unsatisfactory when the imaging condition of the target image is different from that of training images. To alleviate this problem, incremental AAM was proposed which updates its appearance bases in an on-line manner. However, it cannot deal with the sudden changes of illumination. To overcome this, we propose a novel scheme to update the appearance bases. When a new person appears in the input image, we synthesize illuminated images of that person and update the appearance bases of AAM using it. Since we update the appearance bases using synthesized illuminated images in advance, the AAM can fit their model to a target image well when the illumination changes drastically. The experimental results show that our proposed algorithm improves the fitting performance over both the incremental AAM and the original AAM.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제43권6호
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• pp.65-84
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• 2006

본 논문에서는 개선된 영상 생성 모델을 제시하고, 제시된 모델에 기반한 칼라 영상 향상을 제안한다. 제시된 영상 생성 모델에서는 입력 영상을 전역 조명 성분과 국부 조명 성분, 그리고 반사율 성분의 곱으로 표현한다. 제안된 칼라 영상 향상에서는 RGB 입력 칼라 영상을 HSV 칼라 영상으로 변환한 다음, 백색광 조명 상태라는 가정 하에 개선된 영상 생성 모델에 근거하여 V 성분 영상만을 향상한다. 전역 조명 성분은 입력 V 성분 영상에 유효 영역이 넓은 선형 저대역 필터를 적용하여 추정하고, 국부 조명 성분은 입력 V 성분 영상에서 추정된 전역 조명 성분이 제거된 영상에 유효 영역이 좁은 JND (just noticeable difference) 기반의 비선형 저대역 필터를 적용하여 추정한다. 그리고 반사율 성분은 입력 V 성분 영상에 추정된 전역 조명 성분과 국부 조명 성분을 나누어 추정한다. 이어서 이들 추정된 성분에 감마 수정을 각각 적용하고 그 결과들을 곱하여 출력 V 성분 영상을 얻은 다음 히스토그램 모델링을 적용하여 최종 출력 V 성분 영상을 얻는다. 마지막으로 최종 출력 V 성분 영상과 입력 H 성분 영상 및 S 성분 영상으로부터 출력 RGB 칼라 영상을 얻는다. 실험 결과 제안된 방법은 NASA 홈 페이지로부터 다운받은 칼라 영상과 MPEG-7 CCD 칼라 영상으로 구축한 시험 영상 데이터 베이스에 대하여 후광 효과가 거의 억제되고 색상 변화가 거의 없으면서 전역 대비와 국부 대비를 동시에 잘 증가시키는 것을 확인하였다.

• 한국조경학회지
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• 제29권4호
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• pp.44-52
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• 2001

This study performed factor analysis for 21 independent variables related to the effect of illumination and suggested the effect by multiple regression analysis on the relationship between the effect of illumination and the satisfaction of use of a dependent variable to find the effect of illumination in urban parks at night and the effect of illumination on the satisfaction of use. The results of this study are as follows; 1) Of the 21 independent variables used to study the effect of illumination in urban parks at night, the impact on safety and possibility of crime was highly. The effects of illumination by factor analysis were abstracted as effects of removing anxiety, securing safety, increasing use. 2) As a result of multiple regression analysis, independent variables influencing satisfaction of use in urban park were proved as effects of removing anxiety, securing safety, increasing identity, preparing atmosphere and increasing use. Also, the effect of securing safety was the most important factor; it showed a level of importance 2 times higher than the effect of removing anxiety, and 7.7 times higher than the effect of preparing atmosphere in relative contribution of the effect of illumination to satisfaction of use. 3) Of the effects of illumination influencing satisfaction of use in urban parks, the effect of securing safety and the effect of increasing visibility were more significant than the effects of removing anxiety, preparing atmosphere and increasing use. This fact means that personal safety an the identity of persons or facilities in the space of use should be considered with priority in planning or designing illumination. Also, it implies hat, for night use in urban parks, lightness of the space is required for general safety of use at parks, and proper illuminance on the activity in the space of use should be required. The subject parks of this study are 8 urban neighborhood parks. The model on the effect of illumination and the satisfaction of use depends on characteristics and conditions of location of he park and user class, so the subject parks and persons should be varied, and the difference by sex or ages should be suggested.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.3037-3040
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• 2000

Real-Time object tracking has emerged as an important component in several application areas including machine vision. surveillance. Human-Computer Interaction. image-based control. and so on. And there has been developed various algorithms for a long time. But in many cases. they have showed limited results under uncontrolled situation such as illumination changes or cluttered background. In this paper. we present a novel. computationally efficient algorithm for tracking human face robustly under illumination changes and cluttered backgrounds. Previous algorithms usually defines color model as a 2D membership function in a color space without consideration for illumination changes. Our new algorithm developed here. however. constructs a 3D color model by analysing plenty of images acquired under various illumination conditions. The algorithm described is applied to a mobile head-eye robot and experimented under various uncontrolled environments. It can track an human face more than 100 frames per second excluding image acquisition time.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.162.4-162
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• 2001

This paper presents a fuzzy-based method for classification skin color object in a complex background under varying illumination Parameters of fuzzy rule base are generated using a genetic algorithm(GA). The color model is used in the YCbCr color space. We propose a unique fuzzy system in order to accommodate varying background color and illumination condition This fuzzy system approach to skin color classification is discussed along with an overview of YCbCr color space.

• 한국조경학회지
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• 제29권1호
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• pp.92-99
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• 2001

This study analyzed the effects of illumination on psychological accessibility from a view of satisfaction of night use at urban neighborhood park for actual night users. For this, we have classified the effects of illumination as five sampled independent variables from 12 effects of illumination, and tested the relationship with satisfaction of night use of a dependent variable by multiple regression analysis. The results of this study are as follows; 1) The effects of illumination for night use at urban neighborhood park were divided into five factors; (1) direct effect, (2) effect of promoting use, (3) effect of ensuring security, (4) effect of preparing landscape in the night time, and (5) psychological effect. Among independent variables indicating characteristics of effects of each illumination, uneasiness at night use was high. 2) In a multiple regression model, when other conditions were not changed, the value of security of night use (X\ulcorner) had maximumly an affect on the value of dependent. And, the value of danger to meet the depraved(X\ulcorner) had minimally an affect on the value of dependent variable. 3) For the contribution of security of nigh use(X\ulcorner) and brightness of present using space(X$_4$) to satisfaction of night use(Y) of dependent variable, they had a nearly equal effect on that, and showed about 2 times importance compared to familiarity with park(X\ulcorner) and the beauty of park(X\ulcorner). Also, they showed about 7 times contribution to satisfaction of night use compared to danger to meet the depraved(X\ulcorner), which had minimally an affect on the value of dependent variable, as the most important variables. 4) For the effects of illumination on satisfaction of night use, the effect of ensuring security - pursues security of park for the general rather than security for the specific class or subject - and direct effect to offer proper brightness in using space relatively affected on it much compared to psychological effect, effect of preparing landscape in night time, and effect of promoting use. A research on the psychological effects among the variables related to illumination as well as physical circumstances such as the height, location, direction of illumination should be studied.

• 정보처리학회논문지A
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• 제13A권7호
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• pp.633-638
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• 2006

본 논문에서는 자연풍에 비해 상대적으로 작은 영역에 영향을 주는 인공풍을 시뮬레이션하는 방법을 제안한다. 이를 위해 인공풍의 진행 형태를 모델링하는 방법을 제안하고, 제안하는 바람 모델이 시뮬레이션 환경에 미치는 영향을 계산하는 효율적인 방법도 제안한다. 제안하는 방법에서는 인공풍의 영향을 계산하는 수식이 기존의 조명 모델(Illumination Model)에서의 조도 계산식(Intensity Equation)과 유사함을 보이고, 이를 이용하여 바람에 의한 영향을 직접 수식으로 계산하지 않고 집중광선(Spot Light)에 대한 조도 계산식을 사용하여 효과적으로 인공풍의 힘을 계산한다. 제안하는 방법은 실시간 처리가 가능하며, 컴퓨터 게임이나 가상 현실과 같은 다양한 분야에 적용할 수 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제4권11호
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• pp.521-528
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• 2015

도로주행 영상에서의 객체 검출에 관한 기존의 연구들은 날씨 및 조명 상태에 따른 객체 검출의 어려움 때문에 대부분 맑은 날씨의 영상을 대상으로 연구가 진행되었다. 본 논문에서는 도로주행 영상의 다양한 날씨 및 조명 상태를 먼저 판단하고, 이를 기반으로 도로 이정표에 대한 색상모델을 설정하여 이정표 객체를 찾는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 5종류의 도로 이미지 특징을 이용하여 맑음, 흐림, 비, 야간, 역광으로 날씨 및 조명 상태를 먼저 분류하고, 각각의 상태에서 대상 이정표 색상의 픽셀값의 범위를 추출하여 GMM(Gaussian Mixture Model)을 생성하고 이를 객체 추출에 사용한다. 날씨 및 조명이 다양하게 변하는 도로주행 영상에 제안한 방법을 적용하여 이정표 영역이 안정적으로 찾아지는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제32권5호
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• pp.449-460
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• 2005

본 논문에서는 고정된 카메라로부터 획득된 색상 비디오 프레임에서 조명변화와 겹침으로 인한 왜곡에 강건하게 다수의 사람을 추적하는 방법을 제안한다. 조명변화에 따른 외형변화의 문제점을 해결하기 위하여 시간 비종속적인 본래(intrinsic) 영상을 이용하여 프레임에 존재하는 조명을 제거하며, 매 프레임마다 조명 영상을 적응적으로 갱신한다. 카메라 내에서 사람을 추적하기 위해 색상정보를 포함하는 계충적 사람모델을 사용함으로써 겹침의 문제를 해결한다. 추적된 사람모델은 사람모델 리스트에 저장되어 해당되는 사람이 카메라에서 사라진 후에도 일정 기간 보존됨으로써, 재등장한 사람의 정보를 복원할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 적응적 모델기반 방법은 실내${\cdot}$외 영상을 대상으로 여러 시나리오로 실험되어, 조명변화로 왜곡된 사람의 색상정보를 옳게 보정하였을 뿐만 아니라 사람들이 겹치거나 헤어진 후에도 성공적으로 추적하였음을 확인하였다.