• The KIPS Transactions:PartB
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• v.12B no.4 s.100
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• pp.499-506
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• 2005

It still has some restrictions to collect a specialized information with only the function of existing web robot which collect an enormous of data by circulating through the internet. Therefore, in this paper the functions of the current web robot and its application areas are analyzed and the limitations of collecting a specialized information are found out. Also we define what functions are necessary for a web robot in order to collect a specialized information. Then the designed structure is described. There are two critical functions which are applied to web robot. One is a genre-based categorization that classifies the text by the type, and the other is a content-based categorization by the subject. Most of all, genre-based categorization is used as fundamental feature which enables web robot to collect the aimed documents efficiently.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2018.01a
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• pp.53-54
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• 2018

본 논문은 ROS 프레임워크를 기반으로 4-자유도를 가진 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어를 구현하고, 틱택토 게임에 적용한 사례를 제시한다. 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어는 움직임 궤적 계획, 충돌 회피 그리고 역기구학 모델링 연산들과 이를 이용한 복잡한 제어 과정을 요구한다. ROS 프레임워크는 간단한 인터페이스 통해 로봇 팔의 동작을 용이하게 제어할 수 있도록 일련의 연산들과 제어 동작을 통합하여 MoveIt 패키지를 제공하고 있으며, 본 논문은 이 패키지를 기반으로 4-자유도의 로봇 팔에 대한 동작 제어 모듈을 구현하였다. 또한 이를 틱택토 게임에 적용하여 로봇 팔을 적절히 제어함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2008.06d
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• pp.424-427
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• 2008

최근 산업용 로봇에서부터 청소 로봇과 지능형 서비스 로봇에 이르기까지 주행 기능을 갖고 있지만, 제한된 상황에서의 단순한 주행 기능이 거의 대부분이다. 로봇이 복잡한 환경에서 자율 주행 하기 위해서는 로봇의 위치인식이 되어야 가능하다. 지금까지 많은 기술들이 나와 있지만 비교적 고가의 장비로 구현되어야 한다는 단점을 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 IEEE 802.15.4a 기반에 CSS (Chirp Spread Spectrum) 방식의 RTLS를 로봇 위치추적에 사용함으로 낮은 가격에 로봇의 위치 추적이 가능한 방법을 제안한다. 이를 위해 RTLS 모듈을 제작하였고, 로봇의 위치제어에 사용하였다. RTLS를 적용한 로봇은 비용적인 측면에서 비교적 낮은 가격에 로봇의 현재 위치를 얻을 수 있는 장점을 가지며, 충돌감지 센서와 같은 센서를 통해 간편하게 지도를 작성할 수 있다는 장점이 있다. 또 앞으로 여러 대의 로봇을 동시에 사용하는 환경에서도 각각의 로봇이 위치를 인식하기 위해 드는 비용을 줄임으로 실제 저가의 로봇에 적용 가능할 것이다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.41 no.6
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• pp.47-53
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• 2004

This paper proposes an algerian for determining robot location using appearance-based paradigm. First, this algorithm compresses the image set using Principal Component Analysis(PCA) to obtain a low-dimensional subspace, called the eigenspace, and it makes a manifold that represent a continuous-appearance function. Neural network is employed to estimate the location of the mobile robot from the coefficients of the eigenspace. Then, Kalman filtering scheme is used for the fine estimation of the robot location. The algorithm has been implemented and tested on a mobile robot system. It is shown that the robot location is estimated accurately in several trials.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.20 no.2 s.92
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• pp.1-13
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• 2005

비구조화되고 예측 불가능한 환경에서 동작하는 지능형 로봇의 제어를 위한 프로그램의 개발은 범용 컴퓨터에서 수행되는 일반 응용프로그램과는 달리 로봇이 존재하는 세계와의 복잡한 상호작용을 전제로 하고 있다. 이러한 전제는 로봇 프로그램에게 순차성과 더불어 병행성, 예외처리, 외부세계와의 인터페이스 등을 요구하며 더불어 로봇소프트웨어 제어구조가 특정 하드웨어나 플랫폼에 의존적이지 않고 여러 하드웨어 플랫폼에 두루 적용될 수 있는 구조가 요구된다. 로봇 소프트웨어 아키텍처는 이러한 요구에 기반하여 프로그래밍의 복잡성과 반복성을 줄이고 로봇을 보다 효율적으로 제어할 수 있는 구조를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 로봇 소프트웨어 아키텍처에 대한 최근의 연구동향에 대하여 살펴보고 신성장동력의 하나인 IT 기반 지능형서비스 로봇을 위한 로봇 소프트웨어 아키텍처의 최근의 연구현황에 대하여 소개한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.351-352
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• 2008

네트워크 기반의 씬 클라이언트 로봇은 내장된 리소스가 부족하지만 네트워크를 통해 이를 극복하려는 로봇이다. 씬 클라이언트 로봇에는 부족한 내장 리소스를 네트워크를 통해 효과적으로 운영하기 위한 디바이스 맵 프로토콜과 로봇 제어 및 개발 플랫폼으로써 로보이드 스튜디오가 제안되어 있다. 현재 로보이드 스튜디오는 공개 소프트웨어 방식으로 다양한 로봇을 지원하지만, 아직은 실제 지원되는 로봇의 종류가 부족하다. 따라서 새로운 로봇에 대한 이식 지원 방법과 다양한 이식 환경 속에서 문제점을 찾아 해결해야 한다. 우리는 첫 번째로 씬 클라이언트 로봇보다는 내장 리소스가 풍부하며, 광범위한 사용자층을 갖고 있는 LEGO NXT를 선택하여 로보이드 스튜디오 운영 및 개발 환경의 이식 절차를 제안하고, 로보이드 스튜디오 프레임워크가 제공하는 네트워크 기반 로봇 제어 기술의 성능을 검증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2008.10a
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• pp.720-723
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• 2008

RUPI-based robot service provides a variety of robot services guaranteeing extensibility and flexibility by communications between heterogeneous robots and servers. Unlike rich-client robot of high H/W performance and computing ability, as thin-client robot supports limited capability, it has some difficulty in performing security algorithms requiring relatively high computation power. Therefore, in this paper, we propose security framework of thin-client robot containing security threats, security requirements, and security functions.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.775-778
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• 2016

로봇 주행 기술은 전통적인 로봇요소 기술 외에도 여러 기술로 대상 응용서비스에 따라 IT 기술과 적극적인 융합을 통해 다양한 주행방법과 주행성능이 향상되고 있다. 본 논문에서는 대표적인 실내 모바일 로봇인 로봇 청소기를 대상으로 기존의 방법인 적외선과 카메라 방법이 아닌 보통 가정에도 쉽게 존재하는 AP를 이용해 목표를 설정하여 포섭구조 이론을 기반으로 동적인 환경에서도 충전 스테이션 까지 자율 주행이 가능한 로봇 알고리즘을 설계하였다. 그 결과 동적인 환경을 설정하여 로봇이 AP를 찾아가는 것을 확인하였고 주행 경로와 경과 시간을 표로 도출하여 다른 경우를 예측할 수 있게 하였다. 향후 행동 기반 로봇과 다양한 센서를 이용하여 로봇의 위치와 목표점 사이의 최단거리 경로를 구하여 주행하는 것이 목표이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07b
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• pp.559-561
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• 2005

본 연구에서는 2003년부터 정보통신부의 주도로 차세대 신성장 동력 산업으로 지능형 로봇 URC 프로젝트의 산업화 성공을 위하여 로봇 요소기술 뿐만 아니라, 컴퓨터과학과 정보통신공학의 IT와 기계공학의 RT를 인체공학, 심리학, 뇌과학, 언어학, 인지과학, 행동학 등의 복합과학적 HRI 연구와 결합하는 학제간 유비쿼터스 로봇기술 컨버전스의 필요성을 제시하고 정책적 육성 전략을 제시하였다. 즉, 복합과학적 HRI 연구 인력을 발굴하고 연구지원, 성인보다는 아동과 노인을 대상으로 HRI 현장 실험연구가 다양하게 이루어지도록 지원, HRI에 기반한 로봇 서비스를 정의하여 국제적 BM특허와 로봇 컨텐츠 표준화 로봇시장의 확대를 위한 사회학적 HRI 연구와 로봇의 역기능에 대한 HRI연구와 지원이 이루어져야 하겠다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.7 no.2
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• pp.425-431
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• 2012

In the case of outdoor moving of robot, it is differ to indoor moving case due to it cannot prepare map early for entire outdoor environments, there is nearly no research based on map because most outdoor robots use GPS. In this paper, we implement outdoor robot localization that using precision GPS and then GPS data applying MCL algorithm in outdoor environments of plane of 2 dimensional without incline section. We also perform a simple mission scenario by using applied robot localization in outdoor robot. We applying OpenRTM based on middleware, we can be controlled and grasped situation of the outdoor robot by remote through server by manager.