• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1136-1139
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• 1996

For on-line trajectory planning such as teleoperation it is desirable to keep good manipulability of the robot manipulators since the motion command is not given in advance. To keep good manipulability means the capability of moving any arbitrary directions of task space. An optimization process with different manipulability measures are performed and compared for a redundant robot system moving in 2-dimensional task space, and gives results that the conventional manipulability ellipsoid based on the Jacobian matrix is not good choice as far as the optimal direction of motion is concerned.

• 기술혁신학회지
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• 제18권1호
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• pp.1-27
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• 2015

우리나라는 글로벌 기술경쟁력 제고를 위해 연구개발에 대한 투자를 지속적으로 증대시켜왔다. 우리나라의 GDP대비 연구개발투자비는 4.15%로 세계 1위 수준이며, 이 가운데 기업부문은 전체 투자의 78.5%를 차지하며 매우 중요한 역할을 수행하고 있다. 그러나 더 이상 양적인 투자 증대에는 한계가 존재하기에 R&D투자에 대한 질적 수준을 높여 효율성을 제고하기 위한 노력이 절실히 필요한 실정이다. 이러한 연유로 본 연구에서는 기업의 경영성과를 제고하기 위한 방안을 강구하기 위한 연구를 수행하였다. 이를 위해 그동안 학문적으로 그 중요성이 강조된 연구개발 초기 단계인 기술전략과 기술기획 역량이 기업의 성과제고에 미치는 영향요인을 실증적으로 검증하고자 하였다. 실증분석 결과, 기술전략과 기술기획 활동이 경영성과 제고에 매우 유의미한 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 조직유연성의 경우 개별적인 요인 또한 중요하지만 기술기획 활동을 긍정적으로 조절하여 경영성과 제고에 기여함을 확인하였다. 본 연구에서는 기업의 기술혁신 활동을 실제적으로 파악하기 위해 기업연구소를 운영하고 있는 전체 기업을 대상으로 표본조사를 수행하였으며, 분석방법으로는 다중회귀분석과 분위회귀분석을 활용하였다.

• 대한산업공학회지
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• 제35권1호
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• pp.15-39
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• 2009

Advanced planning and scheduling (APS) refers to a manufacturing management process by which raw materials and production capacity are optimally allocated to meet demand. APS is especially well-suited to environments where simpler planning methods cannot adequately address complex trade-offs between competing priorities. However, most scheduling problems of APS in the real world face both inevitable constraints such as due date, capability, transportation cost, set up cost and available resources. In this survey paper, we address three crucial issues in APS, including basic scheduling model, job-shop scheduling (JSP), assembly line balancing (ALB) model, and integrated scheduling models for manufacturing and logistics. Several evolutionary algorithms which adapt to the problems are surveyed and proposed; some test instances based on the practical problems demonstrate the effectiveness and efficiency of evolutionary approaches.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2000년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.117-124
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• 2000

This paper presents the construction planning and the detail design of a 16.2 km long railroad tunnel in a mountainous area. Major design conditions for railroad are the single track, loop-typed alinement, and a maximum grade of 24.5$\textperthousand$. A underground station(double track) with a length of 1.1km is located in the middle of the line for train cross-passing. Tunnel is excavated in highly complex geological conditions including faulted areas, abandoned mine works areas, and various rock types such as sandstone, shale, limestone, and coal seam partly. Drilling and blasting method was adopted because it is more flexible than TBM(Tunnel Boring Machine) as a result of risk assessment for geological conditions in this area. Two working adits were planned to adjust the construction schedule and can be used for ventilation and maintenance in operation phase. New material and concept were introduced to the tunnel drain design. They are expected to improve tunnel drain condition and capability. Rational tunnel support design was tried to consider the various tunnel size and purpose and to use the geological investigation results.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
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• 한국의학물리학회 2002년도 Proceedings
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• pp.121-122
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• 2002

The main principle of radiation therapy is to deliver optimum dose to tumor to increase tumor cure probability while minimizing dose to critical normal structure to reduce complications. RTP system is required for proper dose plan in radiation therapy treatment. The main goal of this research is to develop dose model for photon, electron, and brachytherapy, and to display dose distribution on patient images with optimum process. The main items developed in this research includes: (l) user requirements and quality control; analysis of user requirement in RTP, networking between RTP and relevant equipment, quality control using phantom for clinical application (2) dose model in RTP; photon, electron, brachytherapy, modifying dose model (3) image processing and 3D visualization; 2D image processing, auto contouring, image reconstruction, 3D visualization (4) object modeling and graphic user interface; development of total software structure, step-by-step planning procedure, window design and user-interface. Our final product show strong capability for routine and advance RTP planning.

• ETRI Journal
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• 제43권4호
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• pp.580-593
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• 2021

When operating in confined spaces or near obstacles, collision-free path planning is an essential requirement for autonomous exploration in unknown environments. This study presents an autonomous exploration technique using a carefully designed collision-free local planner. Using LiDAR range measurements, a local end-point selection method is designed, and the path is generated from the current position to the selected end-point. The generated path showed the consistent collision-free path in real-time by adopting the Euclidean signed distance field-based grid-search method. The results consistently demonstrated the safety and reliability of the proposed path-planning method. Real-world experiments are conducted in three different mines, demonstrating successful autonomous exploration flights in environment with various structural conditions. The results showed the high capability of the proposed flight autonomy framework for lightweight aerial robot systems. In addition, our drone performed an autonomous mission in the tunnel circuit competition (Phase 1) of the DARPA Subterranean Challenge.

• 융합정보논문지
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• 제11권11호
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• pp.125-136
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• 2021

급격한 기술의 발전 및 환경의 변화와 함께 국경없는 글로벌시대의 치열한 경쟁환경속에서 기업의 생존을 위해 혁신은 필수적이며, 기업내부의 노력뿐만 아니라, 기업 외부로부터의 자원과 지식을 획득하고 이를 내재화하여 자신만의 경쟁우위를 확보하는 것이 매우 중요하다. 본 연구에서는 기업 내부요인으로 내부 R&D 역량과 조직 지원, 기업 외부요인으로 외부 R&D 역량과 외부지식탐색, 그리고 흡수역량이 성과에 미치는 관계를 살펴보았다. 분석결과, 내부 R&D 역량, 조직지원, 외부지식탐색은 흡수역량에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 혁신 성과는 신제품 성과에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 흡수역량의 매개효과는 검증되지 못하였으며, 이는 흡수역량이 혁신성과 및 신제품성과와의 관련성이 낮거나, 흡수역량과 성과변수 사이에 다른 중요한 요인이 작용한다는 것을 시사한다. 본 연구의 결과는 기업에서 R&D전략의 수립시에 유용한 지침으로 활용 가능할 것으로 보인다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.1-12
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• 2006

지능형 시스템에 대한 요구가 지속적으로 증가하면서, 최근에는 인공지능과 시뮬레이션 기술을 연동하기 위한 다양한 접근이 이루어지고 있다. 본 논문의 기반이 되는 RG-DEVS는 이산 사건 시뮬레이션 모델링 방법론인 DEVS에 인공지능의 계획(planning) 기술을 반영함으로써 동적으로 시뮬레이션 모델이 정의될 수 있는 인공지능과 시뮬레이션의 연동 기술이다. 그러나, 오늘날 많은 문제 해결 시스템들에 반영되고 있는 계층성(hierarchy)이 계획에 반영되어 있지 않다. 계층성은 탐색 공간을 작게 하여 계획의 계산 비용을 줄일 수 있을 뿐 아니라, 모델링 대상 시스템의 계층적 작업 흐름을 반영하기에도 유용하다. 본 논문은 RG-DEVS에 계층적 계획 능력을 추가하여 확장한 모델링 방법론인 HRG-DEVS출 제안하고, 이를 검증하기 위하여 고전적인 계획 문제로 알려진 계층적인 블록 쌓기 문제인 ABSTRIPS에 적용하였다.

• 벤처창업연구
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• 제13권2호
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• pp.115-123
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• 2018

본 연구는 중소 벤처기업의 SCM(공급사슬관리)역량 모델링과 프로세스 개선 방안을 제안하는데 목적을 갖고 실증조사 하였으며, 그 결과를 종합하면 다음과 같다. 중소 벤처기업의 SCM역량 모델링과 프로세스 개선에 있어 공급사슬 전략계획의 모델링에서 전략적 제휴, 기술개발, 집중화에 있어 전략적 제휴를 가장 중요시하고 그다음 기술개발보다 집중화에 중점을 둘 것을 시사하였다. 그리고 의사결정에서도 경로설정 스케줄링과 네트워크 통합, 3자물류 아웃소싱 중 네트워크 통합을 가장 중시하였으며 관리통제에서도 고객서비스 관리, 생산성 관리, 품질 관리 중 품질 관리를 가장 중시하는 것으로 나타났다. 또한 거래지원 시스템에 있어서는 주문 관리 선택, 가격결정 청구, 출하배송, 고객 관리 중 주문 관리 선택을 가장 중시한 모델링과 프로세스상 개선을 요하는 것으로 나타났다. 이는 전체적으로 중소 벤처기업의 SCM역량을 극대화시키고 최적화된 프로세스 운영을 위해 해당 조직구성원의 역량과 프로세스 개선 관점에서 기존 전략적 제휴를 통한 네트워크 공유와 통합을 통해 품질 관리를 최적화시키고 거래지원 시스템을 안정화시킴으로써 기업간 전략적 연계를 통한 단순한 전자적 자료 교환 관계를 넘어 정보시스템의 통합 역량을 극대화시킴으로써 차별화된 경쟁우위를 달성할 수 있음을 시사한 것으로 평가할 수 있다. 따라서 스마트 시대에 최적의 공급사슬 통합 역량의 모델화와 최선의 프로세스 관리를 위해 정보통합에 있어 시스템의 호환성과 신뢰성이 바탕이 된 인프라 구축과 함께 SCM역량 극대화를 위한 조직화와 집중화가 선행되어져야 할 것이다.

• 전기학회논문지
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• 제56권11호
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• pp.1892-1902
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• 2007

This paper presents a new generating unit maintenance scheduling algorithm considering regional reserve margin and transfer capability. Existing researches focused on reliability of the overall power systems have some problems that adequate reliability criteria cannot be guaranteed in supply shortage regions. Therefore specific constraints which can treat regional reserve ratio have to be added to conventional approaches. The objective function considered in this paper is the variance (second-order momentum) of operating reserve margin to levelize reliability during a planning horizon. This paper focuses on significances of considering regional reliability criteria and an advanced hybrid optimization method based on PSO algorithm. The proposed method has been applied to IEEE reliability test system(1996) with 32-generators and a real-world large scale power system with 291 generators. The results are compared with those of the classical central maintenance scheduling approaches and conventional PSO algorithm to verify the effectiveness of the algorithm proposed in this paper.