• Journal of Gastric Cancer
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• 제23권3호
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• pp.451-461
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• 2023

Purpose: Endoscopic submucosal dissection (ESD) is an effective treatment for early gastrointestinal neoplasms. However, this is a time-consuming procedure requiring various devices. This study aimed to evaluate the efficacy and safety of the ClearCut^TM Knife H-type, which is an integrated needle-tipped and insulated-tipped (IT) knife. Materials and Methods: Between July 2020 and September 2021, 99 patients with gastric epithelial neoplasms scheduled for ESD at three tertiary care hospitals were randomly assigned to H-knife (ClearCut^TM Knife H-type) or IT-knife (conventional IT knife) groups. Procedure times, therapeutic outcomes, and adverse events were analyzed. Results: A total of 98 patients (50 in the H-knife group and 48 in the IT-knife group) were analyzed. The median total procedure time was 11.9 minutes (range, 4.4-47.2 minutes) in the H-knife group and 12.7 minutes (range, 5.2-137.7 minutes) in the IT-knife group (P=0.209). Unlike the IT-knife group, which required additional devices in all cases, no additional devices were used in the H-knife group (P<0.001). En-bloc resection was performed for all lesions in both groups. The incidence of adverse events was not significantly different between groups (4.0% in the H-knife group vs. 8.3% in the IT-knife group; P=0.431). Conclusions: The newly developed hybrid device, the ClearCut^TM Knife H-type, had comparable efficacy to the conventional IT knife for gastric ESD.

• Clinical Endoscopy
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• 제55권6호
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• pp.775-783
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• 2022

Background/Aims: Colorectal endoscopic submucosal dissection (ESD) is burdened by its associated high risk of adverse events and long procedure time. Recently, a waterjet-assisted knife was introduced to simplify and speed up the procedure. The aim of this study was to evaluate the efficacy and safety of waterjet-assisted ESD (WESD) compared to that of the conventional ESD (CESD) technique. Methods: The charts of 254 consecutive patients who underwent colorectal ESD between January 2014 and February 2021 for colorectal neoplasms were analyzed. The primary outcome was the en-bloc resection rate. Secondary outcomes were complete and curative resection rates, the need to switch to a hybrid ESD, procedure speed, the adverse event rates, and the recurrence rates. Results: Approximately 174 neoplasias were considered, of which, 123 were removed by WESD and 51 by CESD. The en-bloc resection rate was higher in the WESD group (94.3% vs. 84.3%). Complete resection rates and curative resection rates were similar. The need to switch to a hybrid ESD was greater during CESD (39.2% vs. 13.8%). Procedure speed and adverse event rates were similar. During follow-up, one recurrence occurred after a WESD. Conclusions: WESD allows a high rate of en-bloc resections and less frequently requires a rescue switch to the hybrid ESD compared to CESD.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1080-1085
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• 2005

A hybrid control scheme is proposed for the stabilization of backward movement along simple paths for a vehicle composed of a truck and six trailers. The hybrid comprises the combination of a linear quadratic regulator (LQR) and a neurocontroller (NC) that is trained by a genetic algorithm (GA). Acting singly, either the NC or the LQR are unable to perform satisfactorily over the entire range of the operation required, but the proposed hybrid is shown to be capable of providing good overall system performance. The evaluation function of the NC in the hybrid design has been modified from the conventional type to incorporate both the squared errors and the running steps errors. The reverse movement of the trailer-truck system can be modeled as an unstable nonlinear system, with the control problem focusing on the steering angle. Achieving good backward movement is difficult because of the restraints of physical angular limitations. Due to these constraints the system is impossible to globally stabilize with standard smooth control techniques, since some initial states necessarily lead to jack-knife locks. This paper demonstrates that a hybrid of neural networks and LQR can be used effectively for the control of nonlinear dynamical systems. Results from simulated trials are reported.

• 한국임상수의학회지
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• 제28권5호
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• pp.497-505
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• 2011

자연개구부를 통한 내시경적 수술 (NOTES)은 최근 많은 잠재적인 장점들로 인해 새롭게 주목받고 있는 수술방법이다. 하지만 국내에서 대부분 사용되어지고 있는 내시경은 기구가 삽입되는 포트가 한 개인 것이 대부분으로 순수 NOTES를 시행하기에는 다소 어려움이 있을 수 있다. 이에 본 실험에서는 복강경과 순수 NOTES의 중간 단계 인 하이브리드 NOTES를 통해 담낭절제술을 실시하였다. 이 방법은 한 개의 복강경 포트를 삽입함으로써 이를 통해 복강경용 겸자를 사용하여 담낭의 견인 역할을 할 수 있다는 장점을 지닌다. 내시경은 경위장관, 경결장 및 경질을 통 해 외부 피부 절개 없이 복강 내로 삽입되어 수술이 진행되었으며 복강 내압은 $CO_2$를 이용하여 4 mmHg로 유지하였다. 위 세 경로를 통한 접근으로 담낭절제술은 모두 성공적으로 이루어졌으며 모든 실험견들은 실험기간동안 임상적인 유의성 없이 좋은 회복을 나타내었다. 본 연구를 통해 개에서 최소 침습적 수술로 담낭절제술을 실시할 수 있는 방법을 확립하고 시술 시에 발생할 수 있는 부작용 등을 확인함으로써 소동물 수의 임상영역에서 최소 침습적 수술이 보급될 수 있는 기초가 되며, 복강경과 내시경의 임상 활용도를 높일 수 있을 것으로 생각된다. 하지만 경결장의 경우 내시경 접근 시 복강 내에서 소수의 세균 감염이 확인되었으며 경결장 접근의 경우 접근 방법에 대한 다른 연구가 필요할 것으로 생각된다.

• 한국작물학회지
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• 제31권1호
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• pp.49-55
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• 1986

옥수수입의 라이신 및 트립토페인 량을 증가시키기 위해서 오페이크-2 인자와 오페이크-2 옥수수입의 표현형을 변갱시키는 변갱 오페이크-2 인자를 사용하여 합성한 부여 No 2 옥수수와 부여 No. 3 옥수수의 입특성을 분석조사하였다. 부여 No. 2나 부여 No. 3 옥수수의 입 특성을 정확히 아는 것은 이들 옥수수의 증수를 위한 육종방법을 규명하는데 필요하기 때문이다. 따라서 입의 물리적 특성으로서 표현형을 본 결과 부여 No 2나 부여 No.3 모두 원래 오페이크-2 옥수수입이 보여주는 표현형과는 매우 다르게 변갱 되었지만 부여 No. 2는 부여 No.3보다 더 보통 옥수수에 가깝게 변갱되었다. 그리고 부여 No. 2는 동일품종내에서도 표현형의 변이가 매우 크게 분포되어 있었다. 입중에 있어서 부여 No. 2는 No. 3보다 입중이 가벼웠는데 그 이유는 크기가 작기 때문이었다. 배유의 밀도는 부여 No. 3이 제일 작았고 이는 입의 경도에도 크게 영향을 주었다. 부여 No. 2의 소입성은 조와 배유의 함량에도 영향을 주어 일정량으로 옥수수를 두고 볼 때 소입중 부여 No.2는 대입중인 부여 No.3보다 배의 양이 많았다. 변갱오페이크 옥수인 부여 No. 2와 부여 No. 3의 배유내 전분조직을 현미경 관찰한 결과 부여 No.2 옥수수입은 배유내 연질전분 조직과 경질전분 조직이 동시에 매우 다양하게 되어 있었다. 필수 아미노산의 하나인 라이신 함량은 부여 No.2가 공시품종 가운데서 가장 높았다.