• 한국항공우주학회지
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• 제39권11호
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• pp.995-1004
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• 2011

Overset 격자계에서 사용되는 Object X-rays Method는 홀점 탐색의 일부인 교차점 탐색에 복잡한 벡터계산을 사용하고 개별 배경격자점에 대하여 물체 내외부를 판별하여 홀점을 탐색하므로 많은 시간이 소요된다. 특히 격자의 상대운동이 있을 경우 매 시간간격 마다 홀점 탐색을 수행해야 하므로 계산 시간이 가중된다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 홀점 탐색시간을 줄일 수 있는 효율적인 탐색 알고리즘을 제안한다. 빠른 탐색을 위해 격자점 수가 줄어든 가상의 표면을 사용하고 복잡한 벡터계산을 통한 교차점 탐색 대신 논리연산자를 사용하는 내외부 판별법을 사용하였다. 또한 개별 배경격자점에 대해 홀점 판별을 수행하는 대신 일괄로 홀점을 지정하여 탐색속도를 향상시켰다. 물체의 상대운동이 있을 경우 가상의 표면이 상대 운동하여 기존 방법에 비해서 홀점 탐색시간을 감소시킬 수 있었다. 임의의 2차원, 3차원 형상에 대하여 기존의 hole searching 알고리즘과 홀점 탐색속도를 비교한 결과를 제시하였다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제9권3호
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• pp.1023-1033
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• 2014

In this paper, performance improved hole-filling algorithm which includes the boundary noise removing pre-process that can be used for an arbitrary virtual view synthesis has been proposed. Boundary noise occurs due to the boundary mismatch between depth and texture images during the 3D warping process and it usually causes unusual defects in a generated virtual view. Common-hole is impossible to recover by using only a given original view as a reference and most of the conventional algorithms generate unnatural views that include constrained parts of the texture. To remove the boundary noise, we first find occlusion regions and expand these regions to the common-hole region in the synthesized view. Then, we fill the common-hole using the spiral weighted average algorithm and the gradient searching algorithm. The spiral weighted average algorithm keeps the boundary of each object well by using depth information and the gradient searching algorithm preserves the details. We tried to combine strong points of both the spiral weighted average algorithm and the gradient searching algorithm. We also tried to reduce the flickering defect that exists around the filled common-hole region by using a probability mask. The experimental results show that the proposed algorithm performs much better than the conventional algorithms.

• 한국통신학회논문지
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• 제37권8A호
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• pp.679-688
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• 2012

본 논문에서는 3D 워핑(warping) 기법을 이용하여 가상시점 영상생성 시 화질 개선을 위하여 경계 잡음(boundary noise)을 제거하고 홀(hole) 채움을 하는 새로운 기법을 제안한다. 경계 잡음은 가상시점 영상 합성 시기준 시점 영상과 깊이 영상 내 객체의 경계 불일치로 발생되며 홀은 기준시점 영상에서 보상할 수 없는 가려짐 영역(occlusion)으로 정의된다. 제안하는 기법에서는 경계 잡음 제거를 위해 먼저 배경 화소들의 평균과 절대 값 비교를 통해 경계 잡음에 해당되는 화소를 검출하고 검출된 화소를 홀 영역으로 확장한다. 경계 잡음 영역이 포함된 확장된 홀 영역은 나선형 가중 평균(spiral weighted average) 기법과 기울기 탐색(gradient searching) 기법을 혼용하여 채우게 된다. 나선형 가중 평균 기법은 깊이 정보를 사용함으로 객체 정보를 최소로 사용하지만 결과 영상이 번지는 단점이 있다. 기울기 탐색 기법은 영상의 기울기를 이용하여 세밀한 부분을 보존할 수 있는 장점이 있다. 따라서 각각의 결과를 ${\alpha}$ 가중치로 조합하여 생성된 가상 시점은 두 기법의 장점을 동시에 적용하기 때문에 좋은 화질을 얻을 수 있다. 실험을 통해 제안하는 기법의 성능이 기존의 다른 기법보다 우수하다는 것을 확인하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.239-242
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• 2002

This paper has been realized PCB insert machine automation system. For the reduction of the install programming time as well as possible, a new technique is addressed. In detail, an image frame is initially divided into one area whose size decreases according to the distance from hole to hole on PCB. Searching center of hole using a threshold method after median filtering. At every moment of mouse click, area is shifted to locate the hole, and detect a center of hole in a new area. Experimental results are demonstrated to verify the superiority of this scheme in detecting position of part by comparing with a man of experience.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제35권5호
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• pp.367-373
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• 2008

공유기 사용자 수의 증가로 더 많은 IP단말들이 NAT 하위에 존재하게 됨에 따라 단말 관리시스템은 알려지지 않은 NAT를 통과해서 단말에 SNMP 일격관리 명령을 전달하고 응답을 받을 수 있는 접속요청 메카니즘이 필요하게 되었다. 본 논문은 응용 프로램에 대한 UDP Hole Punching 방법을 SNMP 프로토콜 상에서 적용하기 위해 관리 소프트웨어의 구조 및 동작의 단순한 변경, NAT 바인딩 정보 수집을 위한 관리객체(MIB)의 추가 정의를 통해 기존 연구가 가지고 있는 확장성 및 Symmetric NAT 문제를 비용 효율적인 방법으로 해결하였다. 더불어 Hole Punching을 위해 서버가 가지는 홀 유지시간 탐색 시간을 줄일 수 있는 개선된 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 방법을 실 환경에 존재하는 22대의 사용중인 VoIP 단말에 적용하였으며, 실험을 통해 99%의 SNMP 원격접속 명령이 성공함을 보였고, UDP Hole 유지시간 탐색시간에 대한 25%의 향상을 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.47-53
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• 2004

An electro-hydraulic manipulator using hydraulic actuators has many nonlinear elements, and its parameter fluctuations are greater than those of an electrically driven manipulator. So it is quite difficult to obtain stable control performance. We have applied a disturbance estimation and compensation type robust control to all the axes in a 6-link electro-hydraulic manipulator. It was confirmed that the performance of trajectory tracking and attitude regulating was greatly improved by the disturbance observer. For autonomous assembly tasks, it is said that compliance control is one of the most popular methods in contact task. We have proposed a compliance control based on the position control by a disturbance observer for our manipulator system. To realize more stable contact work, the states in the compliance loop are feedbacked, where not only displacement but also the velocity and acceleration are considered. We have also applied this compliance control to the Peg-in-Hole insertion task and proposed new methods of (1)rotating of the end-effector periodically in order to reduce the friction force, (2)random searching for the center of a hole and (3)trajectory modification to reduce the impact force. As a result of these new methods, it could be experimentally confirmed that the Peg-in-Hole insertion task with a clearance of 0.007 [mm] could be achieved.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제11권4호
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• pp.1003-1011
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• 2016

In this paper, a new algorithm by using 3D warping technique to effectively fill holes that are produced when creating a virtual-viewpoint image is proposed. A hole is defined as the region that cannot be seen in the reference view when a virtual view is created. In the proposed algorithm, to reduce the blurring effect that occurs on the hole region filled by conventional algorithms and to enhance the texture quality of the generated virtual view, Exemplar Based In-painting algorithm is used. The boundary noise which occurs in the initial virtual view obtained by 3D warping is also removed. After 3D warping, we estimate the relative location of the background to the holes and then pixels adjacent to the background are filled in priority to get better result by not using only adjacent object's information. Also, the temporal inconsistency between frames can be reduced by expanding the search region up to the previous frame when searching for most similar patch. The superiority of the proposed algorithm compared to the existing algorithms can be shown through the experimental results.

• 스마트미디어저널
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• 제3권4호
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• pp.28-34
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• 2014

최근 깊이 영상 기반 합성 방법을 이용한 가상시점 합성 방법이 3차원 영상의 적용 분야에서 많이 사용되고 있다. 가상 시점 영상은 기존에 알고 있는 영상과 이와 관련된 깊이 영상 정보를 이용하여 카메라로 촬영 하지 않은 가상시점 영상을 생성하게 된다. 하지만 깊이 영상 기반 합성 방법을 이용해 가상시점 영상을 생성할 경우, 깊이 영상을 기반으로 합성하기 때문에 이미지 워핑 과정에서 폐색 영역이 발생하게 된다. 이러한 폐색 영역을 제거하기 위해 지금까지 다양한 홀 채움 방법들이 제안되어 왔다. 동일 색상영역 검색, 수평방향 보간 방법, 수평방향 보외 방법 그리고 다양한 인페인팅 방법들이 홀 채움 방법들로 제안되었다. 하지만 이러한 방법들을 사용하여 텍스쳐 영역의 홀을 제거할 경우 다른 종류의 간섭 현상이 발생하는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 다양한 방향성을 고려한 홀 채움 방법을 새롭게 제안하여 확장된 홀 영역을 효율적으로 채우는 방법을 설명한다. 제안된 방법들은 복잡한 텍스쳐들이 있는 배경부분에서 발생하는 홀 영역을 채울 때 성능 효율성을 나타낸다. 방향성을 고려한 홀 채움 방법은 픽셀 단위로 홀 채움 영역 값을 측정하는 과정에서 홀 영역의 주변 텍스쳐 픽셀 값들을 사용하게 된다. 제안한 방법을 이용해 가상시점 영상 합성 결과 발생하는 홀 영역을 기존의 홀 채움 방법보다 보다 더 효율적으로 채울 수 있는 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제11권2호
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• pp.99-107
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• 2022

Urban Air Mobility (UAM) such as a drone taxi is one of the future transportations that have recently been attracting attention. Along with the construction of an urban terminal, an accurate landing system for UAM is also essential. However, in urban environments, reliable Global Navigation Satellite Systems (GNSS) signals cannot be received due to obstacles such as high-rise buildings which causes multipath and non-line of sight signal. Thus, the positioning result in urban environments from the GNSS signal is unreliable. Consequently, we propose the Ultra-Wideband (UWB) network to assist the soft landing of UAM on a vertiport. Since the positioning performance of UWB network depends on the layout of UWB anchors, it is necessary to optimize the layout of UWB anchors. In this paper, we propose a two-steps genetic algorithm that consists of binary genetic algorithm involved multi objectives fitness function and integer genetic algorithm involved robust solution searching fitness function in order to optimize taking into account Fresnel hole effects.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.360-373
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• 2003

본 논문에서는 제안된 관련성 분포 정보(Relevance Distribution Information: RDI)를 이용하여 메타검색 시스템을 제안한다. 이는 먼저 주어진 질의에 대하여 검색에 참여한 정보원(source)을 평가하고 질의에 가장 적합한 정보원을 선택한다. 그리고 정보원의 평가 결과에 따라 해당 정보원으로부터 검색 문서를 차별적으로 수집하고, 검색된 문서들은 정보원의 평가 값인 RDI를 기반으로 최종 검색 문서의 순위 매김을 수행한다. 이렇게 순위 매김 된 검색 문서는 단일 우선 순위를 가지는 검색 문서의 집합으로 수집하여 사용자에게 단일 검색 결과를 제공한다 이를 위해 본 논문에서 질의와 정보원 사이에 대한 RDI를 표현할 수 있는 평가요소들을 설계하고, 이들 평가 요소를 기반으로 RDI를 추출하는 방법을 제안하였다. 그리고 질의에 대하여 가장 좋은 정보원들을 분류할 수 있는 체계를 개발하여 사용자의 질의 에 대하여 최선의 정보원들을 선택할 수 있는 알고리즘을 제시하였다. 마지막으로 선택된 정보원으로부터 질의에 적합한 문서를 검색한 후에 이들을 순위 매김하고 수집하는 HoleInOne(wHOLE INformation ONEtime) 메타검색 시스템을 제시한다.